CN112362068A

CN112362068A - 一种无人机测绘方法、装置以及系统

Info

Publication number: CN112362068A
Application number: CN202011412775.1A
Authority: CN
Inventors: 杨明潮; 卢强; 金怡成; 赵晖; 方晓敏; 汪菲; 涂荣杰; 胡东度; 李玉; 曹海彬
Original assignee: Zhejiang Coal Surveying And Mapping Institute Co ltd
Current assignee: Zhejiang Coal Surveying And Mapping Institute Co ltd
Priority date: 2020-12-04
Filing date: 2020-12-04
Publication date: 2021-02-12
Anticipated expiration: 2040-12-04
Also published as: CN112362068B

Abstract

本发明涉及监控技术领域，尤其是涉及一种无人机测绘方法、装置以及系统，所述方法应用于一种无人机测绘系统，所述系统包括多个无人机，所述方法包括：分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹；在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，所述多个实时图像用于描述施工建筑；根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄；若是，则调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机，以使所述多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。本发明具有提高效率的效果。

Description

一种无人机测绘方法、装置以及系统

技术领域

本发明涉及监控技术领域，尤其是涉及一种无人机测绘方法、装置以及系统。

背景技术

由于无人机具有强大的影像能力，能够得到高质量的影像信息的特点，越来越多的项目管理者将无人机应用在建筑行业中。

相关技术是通过人工操作，对无人机进行控制，从而获取施工建筑的图像，以方便管理人员查看该施工建筑。

但是由于人为操作的不可靠性，会导致发生漏拍和重复拍摄的情况，从而需要多次拍摄，且需要分析多次拍摄的图像，增加了图像处理过程中的处理资源消耗，降低了效率。

发明内容

本发明目的是提供一种无人机测绘方法，具有能够提高无人机监察施工建筑效率的特点。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种无人机测绘方法，所述方法应用于一种无人机测绘系统，所述系统包括多个无人机，所述方法包括：

分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，所述多个实时图像用于描述施工建筑；

根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄；

若是，则调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机，以使所述多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

通过采用上述技术方案，多个无人机根据设置的多个第一航拍轨迹进行航拍，并分析多个无人机是否重复拍摄，若出现重复拍摄，则调整第一航拍轨迹，生成第二航拍轨迹，这样的方式保证多个无人机在航拍时都能够将整个施工建筑都拍摄全面，同时在确保拍摄全面的前提下，相较于现在的无人机航拍，使航拍更迅速，进而提高了效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄包括：

对所述多个实时图像进行分析，判断多个实时图像中是否存在相同的拍摄区域；

若存在，则判断所述拍摄区域的图像面积是否大于或等于预设值；

若是，则所述多个无人机重复拍摄。

通过采用上述技术方案，通过对多个无人机拍摄的多个实时图像进行分析，分析实时图像中是否有相同的拍摄区域，可以更加直观的辨别多个无人机的第一航拍轨迹是否发生变化，若发生变化可及时修正，进而提高了效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹包括：

获取施工建筑图纸，并根据所述施工建筑图纸，生成施工建筑的三维模型；

在所述三维模型上，设置所述多个无人机对应的多个拍摄点；

根据所述多个拍摄点，分别设置所述多个第一航拍轨迹。

通过采用上述技术方案，在三维模型上设置多个拍摄点，根据拍摄点设置第一航拍轨迹，这样的方式使无人机拍摄的实时图像更加精准，进而提高了航拍的效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述方法还包括：

若未获取到与拍摄点对应的实时图像，则获取所述拍摄点的坐标；

根据所述坐标，调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机。

通过采用上述技术方案，无人机在多个拍摄点上传多个实时图像，判断无人机是否有未拍摄的地方，若有未拍摄到的地方，改变离该拍摄点最近的无人机的第二航拍轨迹进行拍摄，保证多个无人机进行一次航拍都能将想要获得的图像进行收集，提高了效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述分别获取多个实时图像之后，所述方法还包括：

根据所述多个实时图像和所述三维模型，生成三维工程进度模型，所述三维工程进度模型用于指示施工建筑的当前施工进度。

通过采用上述技术方案，根据多个无人机航拍的多个实时图像，建立三维工程进度模型，并将三维工程阶段进度模型与三维模型进行对比，通过对比结果进行分析工程完成的情况，使管理人员更清楚的了解工程完成的效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述方法包括：

根据所述多个实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的环境；

根据所述多个实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的施工质量。

通过采用上述技术方案，通过多个无人机航拍的多个实时图像，对施工建筑的环境以及施工质量进行拍摄，并向移动终端发送消息提示，以使管理人员进行处理，相较于人工查看加快了管理的速度。

一种无人机测绘方法，所述方法应用于一种无人机，所述方法包括：

获取第二航拍轨迹，根据自身的位置，对所述第二航拍轨迹进行调整，生成调整后的第二航拍轨迹；

根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

通过采用上述技术方案，多个无人机获取第二航拍轨迹，并根据自身位置进行调整第二航拍轨迹，使无人机在拍摄实时图像时更加准确，进而提高了拍摄的效率。

另一方面，提供一种无人机测绘装置，所述装置包括：

设置模块，用于分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄模块，用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，所述多个实时图像用于描述施工建筑；

判断模块，用于根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄；

调整模块，用于若是，则调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机，以使所述多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

通过采用上述技术方案，多个无人机通过设置模块设置多个第一航拍轨迹进行航拍，并通过判断模块，判断无人机是否重复拍摄，若重复拍摄，通过调整模块调整第一航拍轨迹，这样的方式，确保多个无人机进行航拍时将整个施工建筑都能拍摄全面，同时在确保航拍全面的前提下，提高了效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述判断模块具体用于：

若是，则所述多个无人机重复拍摄。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述设置模块具体用于：

根据所述多个拍摄点，分别设置所述多个第一航拍轨迹。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述装置还包括：

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述装置包括：

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述方法应用于一种无人机，所述装置包括：

根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

另一方面，提供一种无人机测绘系统，所述系统包括：

设置装置，用于分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄装置，用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，所述多个实时图像用于描述施工建筑；

判断装置，用于根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄；

调整装置，用于若是，则调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机，以使所述多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

通过采用上述技术方案，多个无人机通过设置装置设置多个第一航拍轨迹进行航拍，并通过判断装置，判断无人机是否重复拍摄，若重复拍摄，通过调整装置调整第一航拍轨迹，这样的方式，确保多个无人机进行航拍时将整个施工建筑都能拍摄全面，同时在确保监察全面的前提下，使监察更迅速，进而提高监察效率。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述判断装置具体用于：

若是，则所述多个无人机重复拍摄。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述设置装置具体用于：

根据所述多个拍摄点，分别设置所述多个第一航拍轨迹。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述系统还包括：

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述系统包括：

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述方法应用于一种无人机，所述系统包括：

根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

另一方面，一种无人机测绘装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被所述处理器加载并执行如第一方面任一种方法的计算机程序。

本申请所提供技术方案达到的有益效果：当发现无人机出现重复拍摄的情况，调整第一航拍轨迹，生成第二航拍轨迹，保证多个无人机在航拍的过程中，能够对施工建筑进行全面的航拍，同时也能提高无人机航拍的速度，进而提高了效率。

附图说明

图1是本发明实施例一种无人机测绘方法的流程示意图。

图2是本发明实施例一种无人机测绘装置的结构示意图。

图3是本发明实施例一种无人机测绘系统的示意图。

图中，21、设置模块，22、拍摄模块，23、判断模块，24、调整模块，31、设置装置，32、拍摄装置，33、判断装置，34、调整装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明实施例提供一种无人机测绘方法，参照图1所示，所述方法应用于一种无人机测绘系统，所述系统包括多个无人机，所述方法包括：

101、分别设置与多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹。

102、在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，多个实时图像用于描述施工建筑。

103、根据多个实时图像，判断多个无人机是否重复拍摄。

104、若是，则调整多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个第二航拍轨迹分别发送至多个无人机，以使多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

105、当多个无人机获取多个第二航拍轨迹后，获取第二航拍轨迹，根据自身的位置，对第二航拍轨迹进行调整，生成调整后的第二航拍轨迹。

106、根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

多个无人机根据设置的多个第一航拍轨迹进行航拍，并分析多个无人机是否重复拍摄，若出现重复拍摄，则调整第一航拍轨迹，生成第二航拍轨迹，通过调整第二航拍轨迹，保证多个无人机在航拍时都能够将整个施工建筑都拍摄全面，同时也提高了航拍的效率。

在本发明所提供的一个优选实施例中，步骤101分别设置与多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹的过程可以为：

具体的，201、获取施工建筑图纸，并根据施工建筑图纸，生成施工建筑的三维模型，其中三维模型通过BIM三维建模技术生成。

202、在三维模型上，设置多个无人机对应的多个拍摄点。

以三维模型中任意一个点为中心，建立三维坐标系。

获取用户在三维模型中通过手势选取的待拍摄区域。

根据坐标位置，在待拍摄区域内，获取用户选择的多个拍摄点。

获取多个无人机的飞行编号，并将多个拍摄点添加相应的飞行编号。

203、获取相同飞行编号的多个拍摄点，并将多个拍摄点进行顺序编号，以1为起始数值，依次增加。

根据顺序编号，将多个拍摄点设置成第一航拍轨迹。

根据不同的飞行编号，生成多个无人机的多个第一航拍轨迹。

在本发明所提供的一个优选实施例中，步骤102在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，多个实时图像用于描述施工建筑的过程可以为：

具体的，与飞行编号相对应的无人机，根据顺序编号在多个拍摄点依次进行拍摄实时图像，并将拍摄的实时图像上传。

获取多个无人机的飞行编号以及上传的实时图像。

获取多个无人机在拍摄实时图像时的多个拍摄点坐标以及上传实时图像的上传时间。

在本发明所提供的一个优选实施例中，步骤103根据多个实时图像，判断多个无人机是否重复拍摄的过程可以为：

具体的，对多个实时图像进行分析，判断多个实时图像中是否存在相同的拍摄区域；

将多个实时图像进行一一对比。

多个实时图像对比的过程为：

以两张实时图像为例，其中两张实时图像分别为第一实时图像、第二实时图像。

获取第一实时图像中所有像素点的的个数，即为第一实时图像面积。

获取第一实时图像中所有像素点的第一像素位置，以及第二实时图像中所有像素点的第二像素位置。

将第一像素位置与第二像素位置进行对比。

获取第一实时图像中，计算第二像素点位置相同的第一像素点个数，即为重复面积。

计算重复面积与第一实时图像面积的面积比值。

判断面积比值是否大于或等于预设值。

若是，则多个无人机重复拍摄。

可选的，将多个实时图像进行一一对比。

多个实时图像对比的过程为：

将第一实时图像平均划分为九个区域，并分别获取第一实时图像中，九个区域内的多个像素点的第一像素位置。

将第二实时图像平均划分为九个区域，并分别获取第二实时图像中，九个区域内的多个像素点的第二像素位置。

获取第一实时图像中，九个区域中其中一个区域内，所有像素点的总像素点个数。

将九个区域其中一个区域内的第一像素位置，与相对应区域的第二像素位置进行对比。

获取第一像素位置与第二像素位置相同的第一像素点个数。

计算该区域内第一像素点个数占总像素点个数的比值，即为像素点百分比。

若像素点百分比大于或等于预设值，则判断无人机重复拍摄。

示例性的，第一实时图像中，第一区域内第一像素点总数量为100万个，对比第一实时图像与第二实时图像中相同的第一区域内有50万个像素点位置相同，即第一实时图像与第二实时图像在第一区域内中有百分之50的重合率，预设值为重合百分之50即为重复拍摄，故由此得出的结果为拍摄第一实时图像的无人机，与拍摄第二实时图像的无人机拍摄重复。

获取第一实时图像中第一区域内的总像素点个数，对比第一实时图像与第二实时图像中第一区域内相同的第一像素点个数，并计算第一像素点个数与总像素点个数的像素点百分比，通过这样的方式，可以更迅速的分辨出第一实时图像与第二实时图像是否有重复拍摄，从而可以更快的调整无人机的第一航拍轨迹，进而提高了航拍的效率。

在本发明所提供的一个优选实施例中，步骤104若是，则调整多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个第二航拍轨迹分别发送至多个无人机，以使多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域的过程可以为：

具体的，获取多个无人机上传重复拍摄实时图像的拍摄点坐标。

获取该拍摄点的顺序编号以及飞行编号。

获取用户选取的多个新拍摄点坐标。

将多个新拍摄点坐标替换重复拍摄实时图像的多个拍摄点坐标，并生成多个第二航拍轨迹。

将多个第二航拍轨迹发送至多个无人机，以使多个无人根据自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

若未获取到与拍摄点对应的实时图像，可进行如下操作：

301、若未获取到与拍摄点对应的实时图像，则获取拍摄点的坐标；

302、根据坐标，调整多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个第二航拍轨迹分别发送至多个无人机。

具体的，多个无人机在自身第一航拍轨迹上的拍摄点上传实时图像时，同时也上传完成事件情况，其中完成事件情况用于指示在当前拍摄点是否完成拍摄图像，完成事件情况包括完成以及未完成两种状态，上传实时图像记为完成，未上传实时图像记为未完成。

获取多个无人机在自身第一航拍轨迹上的多个拍摄点上传的完成事件情况。

若完成事件情况为未完成，获取该拍摄点坐标。

获取多个无人机的多个当前位置坐标。

计算多个当前位置坐标和拍摄点坐标之间的位置距离。

获取位置距离最近的无人机编号，以及该无人机下一次航拍的拍摄点坐标以及该拍摄点的顺序编号。

将该拍摄点的顺序编号调整为该无人机下一次拍摄点的顺序编号，并更新第一航拍轨迹上未拍摄的拍摄点的顺序坐标，生成第二航拍轨迹。

将第二航拍轨迹发送至无人机。

示例性的，未拍摄实时图像的坐标点为（3,6），无人机编号1当前位置坐标为（3,2），无人机编号2当前位置坐标为（10,3），无人机编号3号当前位置坐标为（14,6），通过计算得知，无人机编号1距离（3,6）距离最近，则更改无人机编号1的第一航拍轨迹，生成第二航拍轨迹；无人机编号为1号的第一航拍轨迹为1、（2,1），2、（3，2）,3、（6,2），4、（8,4）以及5、（10,6），调整后的第二航拍轨迹为1、（2,1），2、（3，2），3、（3,6），4、（6,2），5、（8,4）以及6（10,6），即无人机编号1沿第二航拍轨迹上传实时图像。

当无人机在自身的第一航拍轨迹拍摄点上拍摄实时图像并上传，判断在拍摄点处是否上传实时图像来判断是否有漏拍的情况发生，若发生漏拍的情况，调整与漏拍的拍摄点距离最近的无人机的第一航拍轨迹，将漏拍的拍摄点进行补拍，保证多个无人机执行一次航拍，既能将所有想要获取的实时图片都获取到，这样的方式提高了无人机航拍的效率。

当多个无人机上传多个实体图像后，需要进行如下过程：

401、根据多个实时图像和三维模型，生成三维工程进度模型，三维工程进度模型用于指示施工建筑的当前施工进度。

具体的，将多个实时图像通过BIM三维建模技术生成三维工程进度模型。

通过形状特征算法，计算三维工程进度模型与三维模型之间的相似程度，即为完成度。

402、根据多个实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的环境；

具体的，获取多个垃圾物图片，并将所有垃圾物的图片存储至一个二维数组内，例如垃圾物图片的个数为M个，图像的长为i，宽为j，则二维数组为A[m][i*j=n]，数组的每一行表示一个图像的所有像素信息，每一列则表示一个随机变量即不同图像同一位置的像素信息。

将二维数组的每一列减去该列的均值以生成新的二维数组。

将新的二维数组计算其协方差矩阵，其中计算协方差矩阵大小为n*n，其中n表示图片的像素点个数。

通过协方差矩阵，计算协方差矩阵的特征值和特征向量，其中具有n个特征值和特征向量。

通过特征值以及特征向量，选择具有最大特征值的特征向量，即为主成分，将特征值向量按照特征值由大到小排序，根据精度要求选择不同数量的特征向量p，其中p远小于n。

将原始数据进行降维变换，例如：垃圾物图片是m*n的矩阵，包含主成分的特征向量构成的是n*p的矩阵，将两个矩阵相乘，可获得一个m*p的矩阵，即为降维后的数据。

通过上述步骤，将所有垃圾物的特征模板存储至信息数据库中。

获取多个无人机拍摄的多个实时图像。

根据输入的实时图像，提取实时图像中的特征数据，并与存储在信息数据库中的特征模板进行搜索匹配，若相似度超过预设阈值，则判断该实时图片中有垃圾物存在。

获取实时图像中，垃圾物所在的位置，并发送第一消息提醒至移动终端以提醒管理人员进行垃圾处理。

403、根据多个实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的施工质量。

具体的，施工质量包括施工建筑外墙拍摄以及屋顶拍摄。

外墙拍摄用于检查外墙墙砖的铺设质量，屋顶拍摄用于检查施工建筑是否渗水。

通过图像识别算法识别施工建筑的外墙铺设墙砖的铺设情况，判断墙砖是否铺设平整。

若铺设未平整，则获取墙砖未平整的墙砖坐标。

发送第二消息提醒至移动终端，以使管理人员进行及时维护。

获取多个无人机上湿度传感器的湿度值。

判断湿度值是否超过预设湿度值。

若未超过预设湿度值，则判断为不渗水。

若超过预设湿度值，则判断为渗水。

若渗水，则发送第三消息提醒至移动终端，以使管理人员进行及时维护。

在本发明所提供的一个优选实施例中，步骤105当多个无人机获取多个第二航拍轨迹后，获取第二航拍轨迹，根据自身的位置，对第二航拍轨迹进行调整，生成调整后的第二航拍轨迹的过程可以为：

具体的，以一个无人机为例，无人机获取第二航拍轨迹，并获取构成第二航拍轨迹的多个定位点坐标。

获取无人机的当前位置坐标。

判断当前位置坐标是否与多个定位点坐标是否存在相同坐标。

若不存在，则获取与当前位置坐标距离最近的定位点坐标，并将当前位置坐标调整为定位点坐标，生成第二航拍轨迹，以使无人机在第二航拍轨迹上进行航拍。

实施例二：

图2为本发明一种无人机测绘装置，该装置包括：

设置模块21，用于分别设置与多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄模块22，用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，多个实时图像用于描述施工建筑；

判断模块23，用于根据多个实时图像，判断多个无人机是否重复拍摄；

调整模块24，用于若是，则调整多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个第二航拍轨迹分别发送至多个无人机，以使多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

对多个实时图像进行分析，判断多个实时图像中是否存在相同的拍摄区域；

若存在，则判断拍摄区域的图像面积是否大于或等于预设值；

若是，则多个无人机重复拍摄。

获取施工建筑图纸，并根据施工建筑图纸，生成施工建筑的三维模型；

在三维模型上，设置多个无人机对应的多个拍摄点；

根据多个拍摄点，分别设置多个第一航拍轨迹。

若未获取到与拍摄点对应的实时图像，则获取拍摄点的坐标；

根据坐标，调整多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个第二航拍轨迹分别发送至多个无人机。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，分别获取多个实时图像之后，所述方法还包括：

根据多个实时图像和三维模型，生成三维工程进度模型，三维工程进度模型用于指示施工建筑的当前施工进度。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述装置包括：

根据多个实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的环境；

根据多个实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的施工质量。

获取第二航拍轨迹，根据自身的位置，对第二航拍轨迹进行调整，生成调整后的第二航拍轨迹；

根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

实施例三：

图3为本发明一种无人机测绘系统，该系统包括：

设置装置31，用于分别设置与多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄装置32，用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，多个实时图像用于描述施工建筑；

判断装置33，用于根据多个实时图像，判断多个无人机是否重复拍摄；

调整装置34，用于若是，则调整多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个第二航拍轨迹分别发送至多个无人机，以使多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

若是，则多个无人机重复拍摄。

在三维模型上，设置多个无人机对应的多个拍摄点；

根据多个拍摄点，分别设置多个第一航拍轨迹。

本发明在一较佳实例中可以进一步配置为，所述系统包括：

根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

实施例四：

本发明实施例提供一种室内空气净化花卉架装置，该装置包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述方法实施例任一步骤的计算机程序。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

Claims

1.一种无人机测绘方法，其特征在于，所述方法应用于一种无人机测绘系统，所述系统包括多个无人机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄包括：

若是，则所述多个无人机重复拍摄。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹包括：

根据所述多个拍摄点，分别设置所述多个第一航拍轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述分别获取多个实时图像之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

7.一种无人机测绘方法，其特征在于，所述方法应用于一种无人机，所述方法包括：

根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄并上传实时图像。

8.一种无人机测绘装置，其特征在于，所述装置包括：

设置模块（21），用于分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄模块（22），用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，所述多个实时图像用于描述施工建筑；

判断模块（23），用于根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄；

调整模块（24），用于若是，则调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机，以使所述多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

9.一种无人机测绘系统，其特征在于，所述系统包括：

设置装置（31），用于分别设置与所述多个无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄装置（32），用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，所述多个实时图像用于描述施工建筑；

判断装置（33），用于根据所述多个实时图像，判断所述多个无人机是否重复拍摄；

调整装置（34），用于若是，则调整所述多个第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将所述多个第二航拍轨迹分别发送至所述多个无人机，以使所述多个无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

10.一种无人机测绘装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被所述处理器加载并执行权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。