CN111866361A - 无人机的拍摄方法、无人机、智能穿戴设备以及存储装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人机的拍摄方法、无人机、智能穿戴设备以及存储装置，该无人机的拍摄方法包括：接收智能穿戴设备发送的拍摄指令；基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小；根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹；沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像；基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像。通过上述方式，本申请能够通过首先获取拍摄目标的尺寸大小来更合理地规划无人机进一步获取拍摄目标图像信息的拍摄轨迹，以使无人机沿预设拍摄轨迹自行完成拍摄任务，从而能够更有效、更便捷地完成拍摄目标图像信息的采集和其3D图像的合成。
Description
技术领域
本申请涉及拍摄技术领域，尤其是涉及一种无人机的拍摄方法、无人机、智能穿戴设备及存储装置。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，使用无人机进行航拍的生活方式逐渐被人们所熟知，无人机也被人们使用到了越来越多的场景和领域，并被广泛的应用到了图像信息的采集中。如今用户已熟知可采用智能终端设备远程遥控无人机对目标物进行跟踪拍摄以采集目标物的图像信息的方式，但这需要用户对无人机进行实时遥控，以通过用户的直接观察或智能终端设备实时显示的画面来不断更正飞行轨迹以选择合适有效的拍摄轨迹和视角对目标物进行拍摄。
因而，现有无人机的拍摄方式对于需要经常对特定的目标物进行图像采集、合成3D图像以观察目标物的变化时，则会显得执行该拍摄任务的操作方式太过繁琐，且由用户自行遥控整个拍摄过程有很大的随意性，很难完成对目标物特定视角及更规律、更细致的拍摄任务，以能够得到更为有效的目标物的3D图像。
发明内容
本申请提供一种无人机的拍摄方法，该拍摄方法能够解决现有技术中无人机无法自行规划出合理的拍摄轨迹对目标物进行拍摄，以得到更为有效的目标物的3D图像的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种无人机的拍摄方法，其中，该拍摄方法包括：接收智能穿戴设备发送的拍摄指令；基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小；根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹；沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的多张不同角度的图像；基于拍摄目标的多张不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像。
其中，根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹的步骤之后，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的多角度的图像的步骤之前还包括：向智能穿戴设备发送第二拍摄轨迹的路径信息，以使智能穿戴设备对路径信息进行确认；在接收到可穿戴设备发送的确认消息时，执行沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的多张不同角度的图像的步骤。
其中，第二拍摄轨迹至少包括环绕拍摄目标的第一子环形轨迹以及位于拍摄目标上方且垂直投影环绕拍摄目标的第二子环形轨迹；第二子环形轨迹与拍摄目标的中心点成预设角度。
其中，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像的步骤具体包括：沿第二拍摄轨迹运行，并每运行预设角度拍摄一张图像，以获取到拍摄目标的多张不同角度的图像。
其中，基于拍摄目标的多张不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像的图像之后还包括：将3D图像发送至智能穿戴设备。
其中，无人机运行时如果检测到障碍物，判断障碍物是否为可移动物体；若障碍物是为可移动物体，向智能穿戴设备发送遇到可移动障碍物的提示信息；否则，终止此次拍摄任务，并向智能穿戴设备发送任务终止需重新规划拍摄轨迹的提示信息。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种无人机的拍摄方法，其中拍摄方法包括：智能穿戴设备向无人机发送拍摄指令；以使无人机在基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小后，根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的多张不同角度的图像，并基于拍摄目标的多张不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像；接收并显示无人机发送的3D图像。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种无人机，其中，该无人机包括处理器，以及与处理器耦接的动力机构、通信电路、摄像头、存储器；动力机构用于使无人机沿拍摄轨迹运行；摄像头用于拍摄；通信电路用于获取指令和传输数据信息；存储器用于存储无人机的拍摄轨迹的信息、拍摄获取的图像信息以及处理器执行的程序数据；处理器在工作时执行程序数据以实现如上所述任一项的无人机的拍摄方法。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种智能穿戴设备，其中，该智能穿戴设备包括处理器，以及与处理器耦接的通信电路、存储器、显示器；通信电路用于获取数据信息和传输指令；存储器用于存储无人机发送的拍摄轨迹的信息、图像信息以及处理器执行的程序数据；显示器用于显示图像信息；处理器在工作时执行程序数据以实现如上所述的无人机的拍摄方法。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种存储装置，其中，该存储装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现如上所述的无人机的拍摄方法。
本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请中无人机的拍摄方法包括：接收智能穿戴设备发送的拍摄指令；基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小；根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹；沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像；基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像。通过上述方式，本申请能够通过获取拍摄目标的尺寸大小来更合理地规划出无人机的拍摄轨迹，以使无人机沿预设拍摄轨迹自行完成拍摄任务，从而能够更有效、更便捷地完成拍摄目标的图像信息采集和3D图像合成的任务，降低了使用无人机完成拍摄的操作难度，提高了用户体验。
附图说明
图1是本申请无人机的拍摄方法第一实施例的流程示意图；
图2是本申请无人机的拍摄方法第二实施例的流程示意图；
图3是本申请无人机的拍摄方法第三实施例的流程示意图；
图4是本申请无人机的拍摄方法第四实施例的流程示意图；
图5是本申请无人机的拍摄方法第五实施例的流程示意图；
图6是本申请无人机一实施例的结构示意图；
图7是本申请智能穿戴设备一实施例的结构示意图；
图8是本申请存储装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1是本申请无人机的拍摄方法第一实施例的流程示意图，在本实施例中无人机的拍摄方法包括如下步骤：
S110：接收智能穿戴设备发送的拍摄指令。
在本实施方式中，无人机是受智能穿戴设备的远程控制来完成的相应的拍摄任务。具体地，用户通过智能穿戴设备向无人机发送无线控制拍摄指令，对应地，无人机接收该拍摄指令。
在一个可选的实施方式中，无人机在接收智能穿戴设备发送的拍摄指令之前，首先与智能穿戴设备建立连接，并确认拍摄目标位于一个空旷、合适的场地。其中，无人机可以通过WiFi、蓝牙、GPS信号等无线通信连接方式与智能穿戴设备建立连接，在其他实施方式中还可以通过其他耦接方式，在此不作限定。
在其他实施方式中，无人机还可以与多个智能穿戴设备建立连接，且多个智能穿戴设备之间能够相互通信，以传输相应拍摄指令，并依据无人机与多个智能穿戴设备的距离来确定无人机接收智能穿戴设备发送的拍摄指令被执行的优先级别，比如设定距离无人机距离近的智能穿戴设备发送的拍摄指令被执行的优先级高，从而保证拍摄指令由距离无人机最近的智能穿戴设备向无人机发送的指令被执行的优先级最高，且能够通过转发距离更远的智能穿戴设备发送的相应拍摄指令来提高穿戴设备的控制距离，从而能够有效避免无人机失控。
在一个可选的实施方式中，可预先设定一个无人机的停放点，以在无人机执行拍摄任务结束后，或在拍摄中途无人机与智能穿戴设备发生断线，失去联系，且断线时间超过预设时间时，则无人机自动返回到该停放点。
在本实施例中，拍摄指令可以为无线电遥控信号指令、红外线遥控信号指令、超声波遥控信号指令中的至少一种，在此不做赘述。
在本实施例中，智能穿戴设备可以为智能手表、智能手环、智能眼镜以及其他能够实现对无人机进行远程控制的电子设备。
在一个具体的场景中，智能穿戴设备为智能手表，无人机与智能手表建立无线连接，以在确认拍摄目标后，接收智能手表发送的拍摄指令。例如：无线电遥控信号指令、红外线遥控信号指令等。
在另一个具体的场景中，智能穿戴设备为智能手环，无人机与智能手环建立无线连接，以在确认拍摄目标后，接收智能手环发送的拍摄指令。该拍摄指令可以是无线电遥控信号指令或红外线遥控信号指令。
S120：基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小。
在本实施例中，无人机接收智能穿戴设备发送的拍摄指令之后，确认拍摄目标，沿预设的第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获得拍摄目标不同方位、不同视角的多张图片信息，并通过无人机自行计算和数据处理来确定拍摄目标的尺寸大小。
在一个可选的实施方式中，无人机可以预先设置一种测量拍摄模式，以在接收到智能穿戴设备发送的拍摄指令时，无人机进入此测量拍摄模式，其中，该测量拍摄模式包括以拍摄目标为中心沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，第一拍摄轨迹可以为以拍摄目标为中心，距拍摄目标预设距离，至少包括经过拍摄目标前、后、左、右及上方各方位至少一个特定位置点的一组运行轨迹，并在每一此特定位置点对拍摄目标进行拍摄，以提取通过此次拍摄所获得的在拍摄目标不同方位、不同视角的多张图片信息，并自行运算、做数据处理，以生成并输出与拍摄目标尺寸大小相对应的数据信息。
在本实施例中，拍摄目标可以为一个具体的静止物体、地形地貌以及一个具体的处于运动中的物体。例如：建筑物、树木、工厂里的制造设备、山峰、瀑布，奔跑或飞行中的动物、处于传送带上的物体等。
在一个可选的实施方式中，无人机还可以进一步获取拍摄目标实时的位置信息，以使无人机能够完成对处于运动中的拍摄目标沿第一拍摄轨迹运行并对该拍摄目标进行拍摄的任务。
在一个具体的场景中，拍摄目标可以为一个具体的静止物体或地形地貌，无人机在接收到智能穿戴设备发送的拍摄指令时，进入测量拍摄模式，沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取并输出与拍摄目标尺寸大小相对应的数据信息，从而确定拍摄目标的尺寸大小。
在另一个具体的场景中，拍摄目标还可以为一个处于运动中的物体，无人机在接收到智能穿戴设备发送的拍摄指令后，进入测量拍摄模式，以沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，获取并输出与拍摄目标尺寸大小相对应的数据信息，从而确定拍摄目标的尺寸大小，且能够进一步获取拍摄目标实时的位置信息，以合理调整无人机的运行状态，实现对拍摄目标的跟踪拍摄，从而能够完成对处于运动中的拍摄目标的尺寸大小进行获取和确定的任务。
S130：根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹。
在本实施例中，无人机在确定拍摄目标的尺寸大小之后，进一步依据拍摄目标的尺寸大小合理地规划出多条能够对拍摄目标进行精确拍摄的运行轨迹，以从中选择确定至少两条能够最终完成合成拍摄目标完整3D图像的第二拍摄轨迹。
在一个可选的实施方式中，无人机还可以进一步根据拍摄目标实时的位置信息，使其能够完成对处于运动中的拍摄目标确定至少两条第二拍摄轨迹的任务。
在本实施例中，第二拍摄轨迹可以为至少包括环绕拍摄目标的第一子环形轨迹以及位于拍摄目标上方且垂直投影环绕拍摄目标的第二子环形轨迹，其中，第二子环形轨迹与拍摄目标的中心点成预设角度。可理解的是，第一子环形轨迹为以拍摄目标的中心为圆形在水平方向上一预设距离为半径的一个圆形运行轨迹，第二子环形轨迹可理解为是由第一子环形轨迹在竖直方向向上平移一预设距离所得到的。
在一个具体的场景中，该预设角度可以是以拍摄目标的中心位置点与在拍摄目标的上方第二子环形轨迹上的某特定位置点构成的方向向量与水平方向向量的夹角，其中，该夹角可以是60度或45度，在其他实施例中还可以是其他角度，本申请对此不做限定。
S140：沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像。
在本实施例中，无人机在确定第二拍摄轨迹之后，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，其中，在本实施例中，无人机沿第二拍摄轨迹运行时，每运行一预设角度便拍摄一张拍摄目标的图像，以获取拍摄目标的多张不同角度的图像，其中，该预设角度可以是5度角。
在一个具体的场景中，第二拍摄轨迹至少包括环绕拍摄目标的第一子环形轨迹以及位于拍摄目标上方且垂直投影环绕拍摄目标的第二子环形轨迹，当预设角度为5度角时，则无人机在第一子环形轨迹和第二子环形轨迹的运行中，每运行一个5度角，便拍摄一张拍摄目标的图像，从而获取到拍摄目标的多张不同角度的图像。
S150：基于拍摄目标的不同角度的图像合成所述拍摄目标的3D图像。
在本实施例中，无人机在获取到拍摄目标的不同角度的图像之后，对所获取到的图像信息进一步进行计算和数据处理，以合成拍摄目标的3D图像。
本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请中无人机的拍摄方法包括：接收智能穿戴设备发送的拍摄指令；基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小；根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹；沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像；基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像。通过上述方式，本申请能够通过首先获取拍摄目标的尺寸大小来更合理地规划出无人机进一步获取拍摄目标图像信息的拍摄轨迹，以使无人机沿预设拍摄轨迹自行完成拍摄任务，从而能够更有效、更便捷地完成对拍摄目标的图像信息的采集和3D图像的合成任务，且降低了使用无人机完成拍摄的操控难度，提高了用户体验。
请参阅图2，图2是本申请无人机的拍摄方法第二实施例的流程示意图，其与本申请第一实施例的区别在于，在执行完S130之后，先执行S210和S220，再进一步执行S150，其中，
S210:向智能穿戴设备发送第二拍摄轨迹的路径信息，以使智能穿戴设备对路径信息进行确认。
在本实施例中，无人机在根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹之后，将该第二拍摄轨迹的路径信息发送给智能穿戴设备，由智能穿戴设备对该路径信息进行确认，并从中选择一组最为合理的路径信息确定为此次拍摄任务的第二拍摄轨迹。
在一个可选的实施方式中，智能穿戴设备还可以将无人机发送的至少两条第二拍摄轨迹的路径信息存储起来，以在下次再次使用该智能穿戴设备对与上次相同的拍摄目标进行拍摄时，能够直接依据该路径信息重新选定一组第二拍摄轨迹对该拍摄目标进行拍摄，从而能够省去重新获取第一拍摄轨迹和第二拍摄轨迹的相关信息，而对无人机再次进行操控的过程，从而提高了用户体验。
S220:在接收到可穿戴设备发送的确认消息时，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像。
在本实施例中，无人机在接收到可穿戴设备发送的确认消息时，即接收到选定此次拍摄任务所采用的第二拍摄轨迹的确认消息，则该无人机沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的多张不同角度的图像。
请参阅图3，图3是本申请无人机的拍摄方法第三实施例的流程示意图，其与本申请第一实施例的区别在于，在执行完S150之后，需进一步执行S310，其中，
S310:将3D图像发送至智能穿戴设备。
在本实施例中，无人机在合成拍摄目标的3D图像后，进一步将该3D图像发送至智能穿戴设备中存储和处理。
请参阅图4，图4是本申请无人机的拍摄方法第四实施例的流程示意图，其中，图4是图1中无人机的拍摄方法一具体实施方式的流程示意图。在本实施例中无人机的拍摄方法包括如下步骤：
S410：无人机运行时如果检测到障碍物，判断障碍物是否为可移动物体。若是，则执行S420，若否，则执行S430。
在本实施例中，无人机在运行时如果检测到障碍物，则进一步判断该障碍物是否为可移动物体。
在一个可选的实施方式中，无人机在运行时如果检测到障碍物，则悬停一预定时间，并在预定时间内当该障碍物消失时，沿当前路径继续运行并拍摄，否则终止此次拍摄任务，因而能够有效保护无人机不被障碍物碰撞损坏，且能够有效避免因突发情况而需要重新规划路径的麻烦。其中，在一个具体的场景中，该预定时间可以是20S或40S，在其他场景中还可以是其他时间，本申请对此不做限定。
在其他实施方式中，无人机在运行时如果检测到障碍物，还可以通过发出灯光闪烁或声音报警信号的方式来提醒用户注意，也可以通过向智能穿戴设备发送消息使该智能穿戴设备发生振动或其他方式来提醒用户。
在本实施中，可移动物体可以是一个正常成年人能够搬动的物体。例如：体型不大且松动的石头、处于静止的小动物、体型不大的垃圾等。
S420：向智能穿戴设备发送遇到可移动障碍物的提示信息。
在本实施例中，无人机在判断该障碍物是可移动物体时，向智能穿戴设备发送遇到可移动障碍物的提示信息，告知用户此次遇到的障碍物为可移动物体，以方便用户抉择是否需要搬离该障碍物，从而继续执行此次拍摄任务。
在本实施例中，提示信息可以是障碍物的图像信息、文字信息、红色灯光闪烁信息中的至少一种，在此不做赘述。
S430：终止此次拍摄任务，并向智能穿戴设备发送任务终止需重新规划拍摄轨迹的提示信息。
在本实施例中，无人机在判断该障碍物为不可移动物体时，终止此次拍摄任务，并向智能穿戴设备发送任务终止需重新规划拍摄轨迹的提示信息，以告知用户此次任务失败，或需重新启动拍摄任务。
本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请通过检测并判断无人机在运行时如果遇到可移动障碍物，则向智能穿戴设备发送遇到可移动障碍物的提示信息，否则终止此次拍摄任务，并向智能穿戴设备发送任务终止需重新规划拍摄轨迹的提示信息的方式，能够有效保护无人机不被障碍物碰撞损坏，并能够避免用户重新规划路径的麻烦，且能够通过告知用户此次遇到的障碍物为可移动物体的方式，来方便用户抉择是否需要搬离该障碍物，以继续执行此次拍摄任务，从而提高执行拍摄任务的完成效率。
请参阅图5，图5是本申请无人机的拍摄方法第五实施例的流程示意图，在本实施例中无人机的拍摄方法包括如下步骤：
S510：智能穿戴设备向无人机发送拍摄指令。
在本实施例中，智能穿戴设备能够通过向无人机发送无线控制拍摄指令的方式实现对无人机的远程控制，从而完成相应的拍摄任务。
在一个可选的实施方式中，智能穿戴设备在向无人机发送拍摄指令之前，需要首先与无人机建立无线连接，并确认拍摄目标位于一个空旷、合适的场地中。其中，智能穿戴设备可以通过WiFi、蓝牙、GPS信号等无线通信连接方式与无人机建立连接。
在其他实施方式中，无人机能够与多个智能穿戴设备建立连接，且多个智能穿戴设备之间能够相互通信，以传输相应拍摄指令，并依据无人机与多个智能穿戴设备的距离来确定无人机接收智能穿戴设备发送的拍摄指令被执行的优先级别，比如设定距离无人机近的智能穿戴设备发送的拍摄指令被执行的优先级更高，从而能够保证拍摄指令由距离无人机最近的智能穿戴设备向无人机发送指令被执行的优先级最高，且能够通过转发距离更远的智能穿戴设备发送的相应拍摄指令，来提高穿戴设备的控制距离，从而能够有效避免无人机的失控。
在本实施例中，拍摄指令可以为无线电遥控信号指令、红外线遥控信号指令、超声波遥控信号指令中的至少一种，在此不做赘述。
在本实施例中，智能穿戴设备可以为智能手表、智能手环、智能眼镜以及其他能够实现对无人机进行远程控制的电子设备。
在一个具体的场景中，智能穿戴设备为智能手表，无人机与智能手表建立无线连接，以在确认拍摄目标后，向无人机发送拍摄指令。例如：无线电遥控信号指令、红外线遥控信号指令、超声波遥控信号指令等。
S520：基于拍摄指令，以使无人机沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小后，根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像，并基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像。
在本实施例中，智能穿戴设备向无人机发送拍摄指令，以使无人机在基于该拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获得拍摄目标不同方位、不同视角的数张图片信息，并通过无人机的计算和数据处理，确定拍摄目标的尺寸大小，以在确定拍摄目标的尺寸大小后，进一步依据摄目标的尺寸大小合理规划出多条能够对拍摄目标进行精确拍摄的运行轨迹，从中选择和确定至少两条能够最终完成合成拍摄目标完整3D图像任务的第二拍摄轨迹，从而使无人机在沿第二拍摄轨迹运行时，能够在每运行一个预设角度时，便拍摄一张拍摄目标的图像，以获取到拍摄目标的多张不同角度的图像，并基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像。
在本实施例中，拍摄目标可以为一个具体的静止物体、地形地貌以及一个具体的处于运动中的物体。例如：建筑物、树木、工厂里的制造设备、山峰、瀑布，奔跑或飞行中的动物、处于传送带上的物体等。
在一个可选的实施方式中，无人机还可以进一步获取拍摄目标实时的位置信息，以使无人机能够完成对处于运动中的拍摄目标沿第一拍摄轨迹运行并对该拍摄目标进行拍摄的任务。
在本实施例中，第二拍摄轨迹可以为至少包括环绕拍摄目标的第一子环形轨迹以及位于拍摄目标上方且垂直投影环绕拍摄目标的第二子环形轨迹，其中，第二子环形轨迹与拍摄目标的中心点成预设角度。
S530：接收并显示无人机发送的3D图像。
在本实施例中，智能穿戴设备能够接收并显示无人机发送的3D图像，且能够实时将无人机的拍摄画面进行播放，以提高用户的观赏体验。
基于总的发明构思，本申请还提出了一种无人机，本申请的无人机能够实现上述任一实施例中无人机的拍摄方法，请参阅图6，图6是本申请无人机一实施例的结构示意图。本实施例的无人机60包括：
处理器620，以及与处理器620耦接的动力机构610、通信电路630、摄像头640、存储器650，其中，动力机构610用于使无人机70沿拍摄轨迹运行，通信电路630用于获取智能终端设备发送的指令和传输数据信息，摄像头640用于拍摄，存储器650用于存储无人机60的拍摄轨迹的信息、拍摄获取的图像信息以及处理器620执行的程序数据。处理器620执行程序数据时，实现上述无人机的拍摄方法，在此不做赘述。
本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请中无人机接收智能穿戴设备发送的拍摄指令；以基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小，从而根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹；因而能够更合理地规划出无人机的拍摄轨迹，以使无人机沿优选的第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄；从而能够自行完成拍摄任务，以获取到拍摄目标的不同角度的图像，并基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像；因而本申请中的无人机能够更有效、更便捷地完成对拍摄目标的图像信息采集和3D图像合成的任务，且降低了使用无人机完成拍摄的操作难度，提高了用户体验。
基于总的发明构思，本申请还提出了一种智能穿戴设备，本申请的智能穿戴设备能够实现上述任一实施例中无人机的拍摄方法，请参阅图7，图7是本申请智能穿戴设备一实施例的结构示意图。本实施例的智能穿戴设备70包括：
处理器720，以及与处理器720耦接的通信电路710、存储器730、显示器740，其中，通信电路710用于获取无人机发送的数据信息和传输指令，存储器730用于存储无人机发送的拍摄轨迹的信息、图像信息以及处理器720执行的程序数据，显示器740用于显示图像信息。处理器720执行程序数据时，实现上述无人机的拍摄方法，在此不做赘述。
本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请智能穿戴设备向无人机拍摄指令；以使无人机基于拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定拍摄目标的尺寸大小后，根据拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹，沿第二拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，以获取到拍摄目标的不同角度的图像，并基于拍摄目标的不同角度的图像合成拍摄目标的3D图像；接收并显示无人机发送的3D图像。因而本申请中的智能穿戴设备能够控制无人机通过获取拍摄目标的尺寸大小来更合理地规划出无人机的拍摄轨迹，以使无人机沿预设拍摄轨迹自行完成拍摄任务，从而能够更有效、更便捷地完成对拍摄目标的图像信息采集和3D图像合成的任务，且降低了使用无人机完成拍摄的操作难度，提高了用户体验。
基于总的发明构思，本申请还提出了一种存储装置，请参阅图8，图8是本申请提供的存储装置一实施例的结构示意图。存储装置80中存储有程序数据81，程序数据81可以为程序或指令，该程序数据能够被执行以实现上述任一无人机的拍摄方法。
在一个实施例中，存储装置80可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，处理器或存储器的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个处理器与存储器实现的功能可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法包括：
接收智能穿戴设备发送的拍摄指令；
基于所述拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定所述拍摄目标的尺寸大小；
根据所述拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹；
沿所述第二拍摄轨迹运行并对所述拍摄目标进行拍摄，以获取到所述拍摄目标的多张不同角度的图像；
基于所述拍摄目标的多张不同角度的图像合成所述拍摄目标的3D图像。
2.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹的步骤之后，所述沿所述第二拍摄轨迹运行并对所述拍摄目标进行拍摄，以获取到所述拍摄目标的多张不同角度的图像的步骤之前还包括：
向所述智能穿戴设备发送所述第二拍摄轨迹的路径信息，以使所述智能穿戴设备对所述路径信息进行确认；
在接收到所述可穿戴设备发送的确认消息时，执行所述沿所述第二拍摄轨迹运行并对所述拍摄目标进行拍摄，以获取到所述拍摄目标的多张不同角度的图像的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的拍摄方法，其特征在于，所述第二拍摄轨迹至少包括环绕所述拍摄目标的第一子环形轨迹以及位于所述拍摄目标上方且垂直投影环绕所述拍摄目标的第二子环形轨迹；所述第二子环形轨迹与所述拍摄目标的中心点成预设角度。
4.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述沿所述第二拍摄轨迹运行并对所述拍摄目标进行拍摄，以获取到所述拍摄目标的多张不同角度的图像的步骤具体包括：
沿所述第二拍摄轨迹运行，并每运行预设角度拍摄一张图像，以获取到所述拍摄目标的多张不同角度的图像。
5.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述基于所述拍摄目标的不同角度的图像合成所述拍摄目标的3D图像的图像之后还包括：
将所述3D图像发送至所述智能穿戴设备。
6.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
所述无人机运行时如果检测到障碍物，判断所述障碍物是否为可移动物体；
若所述障碍物是可移动物体，向所述智能穿戴设备发送遇到可移动障碍物的提示信息；否则，终止此次拍摄任务，并向所述智能穿戴设备发送任务终止需重新规划拍摄轨迹的提示信息。
7.一种无人机的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法包括：
智能穿戴设备向所述无人机发送拍摄指令；
以使所述无人机在基于所述拍摄指令沿第一拍摄轨迹运行并对拍摄目标进行拍摄，确定所述拍摄目标的尺寸大小后，根据所述拍摄目标的尺寸大小确定至少两条第二拍摄轨迹，沿所述第二拍摄轨迹运行并对所述拍摄目标进行拍摄，以获取到所述拍摄目标的多张不同角度的图像，并基于所述拍摄目标的多张不同角度的图像合成所述拍摄目标的3D图像；
接收并显示所述无人机发送的所述3D图像。
8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器，以及与所述处理器耦接的动力机构、通信电路、摄像头、存储器；
所述动力机构用于使所述无人机沿拍摄轨迹运行；
所述摄像头用于拍摄；
所述通信电路用于获取指令和传输数据信息；
所述存储器用于存储所述无人机拍摄轨迹的信息、拍摄获取的图像信息以及处理器执行的程序数据；
所述处理器在工作时执行所述程序数据以实现如权利要求1-6任一项所述的无人机的拍摄方法。
9.一种智能穿戴设备，其特征在于，所述智能穿戴设备包括处理器，以及与所述处理器耦接的通信电路、存储器、显示器；
所述通信电路用于获取数据信息和传输指令；
所述存储器用于存储无人机发送的拍摄轨迹的信息、图像信息以及处理器执行的程序数据；
所述显示器用于显示所述图像信息；
所述处理器在工作时执行所述程序数据以实现如权利要求7所述的无人机的拍摄方法。
10.一种存储装置，其特征在于，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1-6或权利要求7中任一项所述的无人机的拍摄方法。
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