CN106791684A - 电子设备跟踪方法及相关装置与系统、以及移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式公开了一种电子设备跟踪方法及相关装置与系统、以及移动终端，该方法包括：获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象。本发明实施方式能够在不增加硬件成本的条件下在移动设备中运行算法来实现自动跟踪目标对象。

Description

电子设备跟踪方法及相关装置与系统、以及移动终端

技术领域

本发明实施方式涉及电子设备控制领域，特别是涉及一种电子设备跟踪方法及相关装置与系统、以及移动终端。

背景技术

多旋翼飞行器是无人飞行器常见的一种类型，是由多组动力系统组成的飞行平台，一般常见的有四旋翼、六旋翼，甚至更多旋翼组成。例如，四旋翼是现有应用中最普遍的一种多旋翼飞行器，四个旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制模块和外围器件。

多旋翼飞行器由电机驱动螺旋桨组成单组旋翼动力系统，由惯导系统、飞控系统、导航系统、电子调速等组成控制驱动部分。随着微机电系统(MEMS,Micro-Electro-Mechanical System)的发展和自动控制算法的进步，加之辅以高度计、超声波、光流及GPS等的应用，多旋翼飞行器姿态已可做到相当稳定的状态，同时有更近一步向智能化发展的趋势。

但在现有的应用中，当需要无人飞行器跟随使用者移动时，使用者需通过遥控器或类似功能的装置来操作和调节其飞行姿态和飞行轨迹，无法实现自主飞行的同时智能识别目标人物及跟踪其行进。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种电子设备跟踪方法及相关装置与系统、以及移动终端，能够自动跟踪目标对象。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种电子设备跟踪方法，包括：

获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象。

其中，获取电子设备采集的目标对象的图像信号具体为：通过无线信号接收电子设备采集的包含目标对象的图像信号。

其中，无线信号为WiFi信号或4G信号。

其中，该方法还包括：接收用户发送的选择目标对象的信号。。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备跟踪方法，包括：

实时采集包含目标对像的图像信号；

向移动终端发送图像信号；

接收移动终端发送的导航信息；

根据导航信息跟踪目标对象。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备跟踪装置，包括：

获取模块，用于获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

生成模块，用于根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

发送模块，用于向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象。

其中，该装置还包括：接收模块，用于接收用户发送的选择目标对象的信号。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备跟踪装置，包括：

采集模块，用于实时采集包含目标对像的图像信号；

发送模块，用于向移动终端发送图像信号；

接收模块，用于接收移动终端发送的导航信息；

跟踪模块，用于根据导航信息跟踪目标对象。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备跟踪系统，包括：

移动终端，用于获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象；

电子设备，用于实时采集包含目标对像的图像信号，向移动终端发送图像信号，接收移动终端发送的导航信息；根据该导航信息跟踪目标对象。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种移动终端，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令程序，指令程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器用于：

获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象。

与现有技术相比，本发明实施方式的有益效果是：

本发明实施例中，通过获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号，根据该图像信号按预置算法生成导航信息，并发送导航信息给电子设备，使得电子设备能够根据该导航信息跟踪目标对象，从而使得电子设备不需要用户操控即可自动跟踪目标对象。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明电子设备跟踪方法的一个实施例的流程示意图；

图2是图1所示实施例的一个具体应用的示意图；

图3是本发明电子设备跟踪装置的一个实施例的结构示意图；

图4是本发明电子设备跟踪系统的一个实施例的结构示意图；

图5是本发明移动终端的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明电子设备跟踪方法的另一实施例的流程示意图；

图7是本发明电子设备跟踪装置的另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明实施例中，提供了一种电子设备跟踪方法。请参阅图1，图1是本发明电子设备跟踪方法的一个实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例包括：

步骤101、获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

本实施例的执行主体可以是移动终端(例如智能手机、平板电脑)上的一个APP；当然，执行主体也可以是一个独立的无线设备。

电子设备可以是无人飞行器、玩具车或机器人等。本实施例以电子设备为无人飞行器为例进行说明。

目标对象可以是人、宠物或交通工具等。目标对象可处于静止或移动状态。目标对象可由用户在移动终端显示屏显示的实时图像中选定，也可预先录入目标对象对应的图像信号而定。

可以在无人飞行器上配备图像采集系统，由该图像采集系统实时采集包含目标对象的图像信号。

可以在无人飞行器上配备无线通信系统，此时步骤101具体为：通过无线信号接收电子设备(例如无人飞行器)采集的包含目标对象的图像信号。无线信号可以为WiFi信号或4G信号，具体可以采用2.4G、5.8G频段的信号。

步骤102、根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

在获取到无人飞行器采集的包含目标对象的图像信号之后，移动终端可以根据预置算法从图像信号中找出目标对象，并获取该目标对象与无人飞行器的相对位置，并按照该相对位置生成导航信息。预置算法可以是现有技术，此处不作赘述。

具体地，可以在本地预置目标对象的图像信号，移动终端在获取到无人飞行器采集的图像信号之后，可以根据预置的图像信号进行图像匹配，以从无人飞行器采集的图像信号中找到目标对象。

步骤103、向电子设备发送导航信息，以便于该电子设备根据该导航信息跟踪目标对象。

移动终端可以通过无线信号向无人飞行器发送导航信号，无线信号可以为WiFi信号或4G信号。

无人飞行器在自主飞行的过程中，根据接收到的导航信息实时自动调整飞行姿态和轨迹，以实现对目标对象的跟踪。跟踪的目标对象处于无人飞行器的图像可采集区域内，以便于无人飞行器能够实时采集目标对象的图像信号。

优选地，移动终端能显示无人飞行器采集的实时图像，用户可在显示的图像界面中选择要跟踪的目标对象。此时，本实施例进一步还包括移动终端接收用户发送的选择目标对象的信号。

本实施例中，通过获取电子设备(例如无人飞行器)采集的包含目标对象的图像信号，根据该图像信号按预置算法生成导航信息，并发送导航信息给电子设备，使得该电子设备能够根据该导航信息跟踪目标对象，从而使得电子设备不需要用户操控即可自动跟踪目标对象。

请参阅图2，图2是图1所示实施例的一个具体应用的示意图。具体应用中，目标对象为用户本人。如图2所示，该具体应用如下：

步骤201、开启无人飞行器和手机，无人飞行器和手机通过WiFi建立连接；连接成功后无人飞行器采集的图像信号通过WiFi信号发送给手机；

步骤202、打开手机上的APP，APP显示无人飞行器实时采集的图像；

步骤203、用户通过APP或遥控器控制无人飞行器，使无人飞行器悬停于用户上方，使用户影像显示在手机的APP中；

步骤204、用户在APP显示的画面中，点击选择自己的影像，即将自己选为目标对象；

步骤205、启用跟踪功能后，APP通过WiFi接收无人飞行器发送的实时图像信号；

步骤206、APP对实时图像信号进行分析处理后，得到无人飞行器和用户的相对位置，并根据该相对位置生成导航信息，并通过WiFi向无人飞行器返回该导航信息；

步骤207、无人为操控下，无人飞行器保持自主飞行，并根据接收到的导航信息作出姿态、航向、高度和飞行速度的调整，实时跟踪用户飞行。

无人飞行器跟踪用户自主飞行，用户在无人飞行器的应用中增加了一种新的体验，用户在自拍、场景拍摄等场合的应用，变得轻松方便；在需要跟踪拍摄的工作情况下，提高了工作效率，作为玩具时亦增加了更多的娱乐性。

在本发明实施例中，还提供了一种电子设备跟踪装置。请参阅图3，图3是本发明电子设备跟踪装置的一个实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例包括：

获取模块310，用于获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

电子设备跟踪装置可以是移动终端，或者移动终端上的APP，当然也可以是一个独立的无线设备。

获取模块310具体可以包括接收单元，用于通过无线信号接收电子设备采集的包含目标对象的图像信号。无线信号可以为WiFi信号或4G信号。

生成模块320，用于根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

在获取模块310获取到图像信号之后，生成模块320根据该图像信号生成导航信息。

发送模块330，用于向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象。

发送模块320可以通过无线信号向电子设备发送导航信号，无线信号可以为WiFi信号或4G信号。

优选地，电子设备跟踪装置能显示电子设备采集的实时图像，用户可在显示的图像界面中选择要跟踪的目标对象。此时，电子设备跟踪装置进一步还包括接收模块，用于接收用户发送的选择目标对象的信号。

本实施例中，通过获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号，根据该图像信号按预置算法生成导航信息，并发送导航信息给电子设备，使得电子设备能够根据该导航信息跟踪目标对象，从而使得电子设备不需要用户操控即可自动跟踪目标对象。

在本发明实施例中，还提供了一种电子设备跟踪系统。请参阅图4，图4是本发明电子设备跟踪系统的一个实施例的结构示意图。如图4所示，本实施例包括：

移动终端410，用于获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；根据图像信号按预置算法获取目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；向电子设备发送导航信息，以便于电子设备根据该导航信息跟踪目标对象；

电子设备420，用于实时采集包含目标对像的图像信号，向移动终端发送图像信号，接收移动终端发送的导航信息；根据该导航信息跟踪目标对象。

移动终端410与电子设备420优选通过WiFi信号进行通信连接。电子设备(例如无人飞行器)的WiFi热点可以是有密码保护的；也可以是开放的，允许任何在WLAN范围内的设备连接上。

无人飞行器(例如多旋翼飞行器)具备常规无人飞行器所具备的部分或全部功能。无人飞行器配置图像采集模块和无线传输模块，可以实时采集和传输视频或图像。

在本发明实施例中，还提供了一种移动设备。请参阅图5，图5是本发明移动设备的一个实施例的结构示意图。如图5所示，移动设备500包括：

至少一个处理器510，图5中以一个处理器510为例；以及与至少一个处理器510通信连接的存储器520；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令程序，指令程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述电子设备跟踪方法。

处理器510和存储器520可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电子设备跟踪方法对应的程序指令/模块。处理器510通过运行存储在存储器520中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行移动设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的应用于移动设备的电子设备跟踪方法。

存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储上述电子设备跟踪方法的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器520中，当被一个或者多个处理器510执行时，执行上述任意方法实施例中的应用于移动设备的电子设备跟踪方法。

在本发明实施例中，还从无人飞行器这端提供了一种电子设备跟踪方法。请参阅图6，图6是本发明电子设备跟踪方法的另一实施例的流程示意图。如图6所示，本实施例包括：

步骤601、实时采集包含目标对像的图像信号；

本实施例的执行主体可以是电子设备，例如无人飞行器、玩具车或机器人等。本实施例以执行主体为无人飞行器为例进行说明。

目标对象可以是人、宠物或交通工具等。目标对象可处于静止或移动状态。无人飞行器可以包括图像采集装置，例如摄像头，用于实时采集包含目标对像的图像信号。目标对象处于无人飞行器的图像可采集区域内，无人飞行器即可以实时采集包含目标对像的图像信号。

步骤602、向移动终端发送图像信号；

可以在无人飞行器上配备无线通信装置，通过无线信号向移动终端发送包含目标对像的图像信号。无线信号可以为WiFi信号或4G信号，具体可以采用2.4G、5.8G频段的信号。

步骤603、接收移动终端发送的导航信息；

无人飞行器可以通过无线信号接收移动终端发送的导航信息。

步骤604、根据导航信息跟踪目标对象。

无人飞行器在自主飞行的过程中，根据接收到的导航信息实时自动调整飞行姿态和轨迹，以实现对目标对象的跟踪。

本实施例中，通过实时采集包含目标对像的图像信号，并将该图像信号发送给移动终端，并接收移动终端返回的导航信息，根据该导航信息跟踪目标对象，从而使得电子设备不需要用户操控即可自动跟踪目标对象。

在本发明实施例中，还提供了一种电子设备跟踪装置。请参阅图7，图7是本发明电子设备跟踪装置的另一实施例的结构示意图。如图7所示，本实施例包括：

采集模块710，用于实时采集包含目标对像的图像信号；

电子设备跟踪装置可以是电子设备，电子设备可以是无人飞行器、玩具车或机器人等。

采集模块710可以包括图像采集装置，例如摄像头。

发送模块720，用于向移动终端发送图像信号；

发送模块720可以是无线通信装置，用于通过无线信号向移动终端发送包含目标对像的图像信号。

接收模块730，用于接收移动终端发送的导航信息；

接收模块730也可以是无线通信装置，用于通过无线信号接收移动终端发送的导航信息。

跟踪模块740，用于根据导航信息跟踪目标对象。

本实施例中，通过实时采集包含目标对像的图像信号，并将该图像信号发送给移动终端，并接收移动终端返回的导航信息，根据该导航信息跟踪目标对象，从而使得电子设备不需要用户操控即可自动跟踪目标对象。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电子设备跟踪方法，其特征在于，包括：

获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

根据所述图像信号按预置算法获取所述目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

向所述电子设备发送所述导航信息，以便于该电子设备根据该导航信息跟踪所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的电子设备跟踪方法，其特征在于，所述获取电子设备采集的目标对象的图像信号具体为：

通过无线信号接收所述电子设备采集的包含目标对象的图像信号。

3.根据权利要求2所述的电子设备跟踪方法，其特征在于，所述无线信号为WiFi信号或4G信号。

4.根据权利要求1所述的电子设备跟踪方法，其特征在于，该方法还包括：

接收用户发送的选择所述目标对象的信号。

5.一种电子设备跟踪方法，其特征在于，包括：

实时采集包含目标对像的图像信号；

向移动终端发送所述图像信号；

接收所述移动终端发送的所述导航信息；

根据所述导航信息跟踪所述目标对象。

6.一种电子设备跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

生成模块，用于根据所述图像信号按预置算法获取所述目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

发送模块，用于向所述电子设备发送所述导航信息，以便于该电子设备根据该导航信息跟踪所述目标对象。

7.根据权利要求6所述的电子设备跟踪装置，其特征在于，该装置还包括：

接收模块，用于接收用户发送的选择所述目标对象的信号。

8.一种电子设备跟踪装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于实时采集包含目标对像的图像信号；

发送模块，用于向移动终端发送所述图像信号；

接收模块，用于接收所述移动终端发送的所述导航信息；

跟踪模块，用于根据所述导航信息跟踪所述目标对象。

9.一种电子设备跟踪系统，其特征在于，包括：

移动终端，用于获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；根据所述图像信号按预置算法获取所述目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；向所述电子设备发送所述导航信息，以便于该电子设备根据该导航信息跟踪所述目标对象；以及

电子设备，用于实时采集包含目标对像的图像信号，向所述移动终端发送所述图像信号，接收所述移动终端发送的所述导航信息；根据该导航信息跟踪所述目标对象。

10.一种移动终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器用于：

获取电子设备采集的包含目标对象的图像信号；

根据所述图像信号按预置算法获取所述目标对象与电子设备的相对位置，并生成导航信息；

向所述电子设备发送所述导航信息，以便于该电子设备根据该导航信息跟踪所述目标对象。