CN109388151A - 无人机目标追踪的方法、装置、系统及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于目标追踪技术领域，提供了一种无人机目标追踪的方法、装置、系统及终端设备，该方法包括：实时接收无人机拍摄装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置；将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。本发明能够实现获得准确的目标位置信息，避免目标丢失。
Description
技术领域
本发明属于目标追踪技术领域，尤其涉及一种无人机目标追踪的方法、装置、系统及终端设备。
背景技术
目前，利用无人机追踪目标通常是在被追踪目标上安装定位装置，例如GPS，通过定位装置实时获取将被追踪目标的位置信息，并发送至无人机，从而控制无人机追踪目标。在实现本发明的过程中，发明人发现，现有技术中由于定位装置获取的位置信息具有较高的延时，并且定位装置的定位精度不高，从而会导致无人机追踪目标时目标丢失。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机目标追踪的方法、装置、系统及终端设备，以解决现有技术中无人机追踪目标时，目标丢失的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种无人机追踪目标的方法，包括：
实时接收无人机拍摄装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置；
将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
在第一发明第一种可能的实现方式中，所述识别装置包括红外发射模块，所述识别装置图像信息包括红外发射模块图像信息；
所述根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，具体为：
识别所述红外发射模块图像信息；
根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定红外发射模块在周围环境的位置变化；
通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二中可能的实现方式中，所述根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定所述红外发射模块的位置变化，具体包括：
所述红外发射模块图像信息包括所述红外发射模块在环境图像中的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和上一次接收到的红外发射模块图像信息中的相对位置信息确定所述红外发射模块的位置变化。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第三中可能的实现方式中
所述识别所述红外发射模块图像信息，具体包括：
根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
本发明实施例的第二方面提供了一种图像处理装置，包括：
图像接收模块，用于实时接收无人机影像装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
位置计算模块，用于根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置；
发送模块，用于将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
本发明实施例的第三方面提供了一种无人机追踪目标的系统，包括：无人机、识别装置、拍摄装置和如本发明实施例第二方面提供的图像处理的装置；
所述识别装置固定在被追踪目标上；
所述拍摄装置安装在所述无人机上，用于实时拍摄被追踪目标的图像，获取目标图像信息，并将所述目标图像信息发送至所述图像处理装置；所述目标图像信息包括所述识别装置的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
所述无人机追踪目标的装置用于接收目标图像信息，根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置，并将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
在本发明实施例第三方面的第一种可能的实现方式中，所述识别装置包括红外发射模块，所述红外发射模块用于发射红外线；所述识别装置的识别图像信息包括红外发射模块图像信息；所述图像处理装置识别所述红外发射模块图像信息，根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定红外发射模块的位置变化，通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
结合本发明实施例第三方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述识别装置还包括编码模块，用于对所述红外发射模块编码；所述图像处理模块根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
本发明实施例的第四方面提供了一种无人机追踪目标的终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。
本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如如本发明第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过在被追踪目标上固定识别装置，并拍摄识别装置的识别图像和环境图像，根据识别图像信息和环境图像信息确定被追踪目标的位置信息，将位置信息发送至无人机飞控模块，飞控模块根据位置信息控制无人机追踪目标。本发明实施例不需要定位装置获取被追踪目标的位置，能够获得准确的目标位置信息，避免目标丢失。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的无人机追踪目标的方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二提供的图像处理装置的结构框图；
图3是本发明实施三所述的无人机追踪目标的系统；
图4是本发明实施例四提供的无人机追踪目标的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的无人机追踪目标的方法的实现流程图，该方法应用于图像处理装置，包括以下步骤：
步骤S101，实时接收无人机拍摄装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息。
在本发明实施例中，在被追踪目标上固定识别装置，在无人机上固定拍摄装置，通过拍摄装置实时拍摄被追踪目标的图像信息，所述图像信息为视频图像信息。拍摄装置可以为多个，进行多角度的拍摄。被追踪目标图像信息包括识别装置的图像信息和被追踪目标的周围环境信息。拍摄装置拍摄的图像信息可以通过无线方式传输至图像处理装置。
步骤S102，根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置。
在本发明实施例中，所述识别图像信息包括所述识别装置在环境图像中的识别装置相对位置信息，根据所述识别装置相对位置信息和上一次接收到的识别装置的识别装置相对位置信息确定所述识别装置的位置变化，通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
可选的，步骤S102中，根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息的具体实现方式为：所述识别装置包括红外发射模块，所述识别装置图像信息包括红外发射模块图像信息；所述根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，具体为：识别所述红外发射模块图像信息；根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定红外发射模块在周围环境的位置变化；通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
进一步的，作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定所述红外发射模块的位置变化，具体包括：所述红外发射模块图像信息包括所述红外发射模块在环境图像中的相对位置信息；根据所述相对位置信息和上一次接收到的红外发射模块图像信息中的相对位置信息确定所述红外发射模块的位置变化。
在本发明实施例中，识别装置包括红外发射模块，红外发射模块包括但不限于高亮红外发射灯。拍摄装置拍摄的识别图像信息中包含红外发射模块图像信息。在接收到拍摄装置拍摄的被追踪目标的图像信息后，首先需要识别红外发射模块图像信息，确定红外发射模块在环境图像中的位置，并根据红外发射模块图像确定拍摄装置拍摄的图像是否是被追踪目标图像，避免在多个无人机同时追踪不同的目标时，相互之间发生干扰。然后，根据红外发射模块在环境图像中的位置相对于上一次接收的目标图像信息中红外发射模块在环境图像中的位置，得到红外发射模块的位置变化，最后通过冗余算法确定被追踪目标的位置信息。
进一步的，作为本发明实施例另一种可能的实现方式，所述识别所述红外发射模块图像信息，具体包括：根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
在本发明实施例中，识别装置包括编码模块，编码模块对红外发射模块进行编码，编码模块可以为CPU处理器，通过CPU处理器对红外发射模块编码。对红外发射模块进行编码是指设定红外发射模块的发射红外线的频次和/或亮度，并将设定的编码信息发送至图像处理装置，图像处理装置根据编码信息识别红外发射模块图像信息。
在本发明实施例中，识别装置还包括定位模块和/或传感器模块；所述定位模块用于对所述被追踪目标定位，获取被追踪目标的定位信息，并将所述定位信息发送至所述图像处理装置；所述传感器模块用于获取所述被追踪目标的速度信息，并将所述速度信息发送至所述图像处理装置；所述图像处理装置根据所述定位信息和/或所述速度信息和所述目标图像信息确定所述被追踪目标的位置信息。所述传感器模块包括但不限于速度传感器、角度传感器和加速度传感器，用于获取被追踪目标的速度、移动角度和加速度等速度信息。图像处理装置定位信息和速度信息能够获得更准确的被追踪目标的位置信息。
步骤S103，将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
在本发明实施例中，图像处理装置可以安装在无人机上，也可以安装在地面操作站。图像处理装置通过无线传输的方式将被追踪目标的位置信息发送至无人机的飞控模块，飞控模块根据位置信息控制无人机飞行，从而实现目标追踪。
本发明实施例通过在被追踪目标上固定识别装置，并拍摄识别装置的识别图像和环境图像，根据识别图像信息和环境图像信息确定被追踪目标的位置信息，将位置信息发送至无人机飞控模块，飞控模块根据位置信息控制无人机追踪目标。本发明实施例不需要定位装置获取被追踪目标的位置，能够获得准确的目标位置信息，避免目标丢失。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例二
请参考图2，图2是本发明实施例二提供的图像处理装置的结构框图，该装置包括图像接收模块21、位置计算模块22和发送模块23。
所述图像接收模块21，用于实时接收无人机影像装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息。
所述位置计算模块22，用于根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置。
所述发送模块23，用于将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
可选的，所述识别装置包括红外发射模块，所述识别装置图像信息包括红外发射模块图像信息；所述位置计算模块22具体包括识别子模块、位置确定子模块和位置计算子模块。
所述识别子模块，用于识别所述红外发射模块图像信息；
所述位置确定子模块，用于根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定红外发射模块的位置变化；
所述位置计算子模块，用于通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
可选的，所述红外发射模块图像信息包括所述红外发射模块在环境图像中的相对位置信息；所述位置确定子模块具体用于根据所述相对位置信息和上一次接收到的红外发射模块图像信息中的相对位置信息确定所述红外发射模块的位置变化。
可选的，所述识别子模块具体用于：根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
实施例三
请参考图3，图3是本发明实施三所述的无人机追踪目标的系统，其特征在于，包括：无人机31、识别装置32、拍摄装置33和如实施例二所述的图像处理装置34。
所述识别装置32固定在被追踪目标上。
所述拍摄装置33安装在所述无人机31上，用于实时拍摄被追踪目标的图像，获取目标图像信息，并将所述目标图像信息发送至所述图像处理装置34。所述目标图像信息包括所述识别装置32的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息。
所述图像处理装置34用于接收目标图像信息，根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置，并将所述位置信息发送至无人机31的飞控模块35，以使得所述飞控模块35控制所述无人机31追踪所述被追踪目标。
可选的，所述识别装置32包括红外发射模块，所述红外发射模块发射红外线；所述识别装置的识别图像信息包括红外发射模块图像信息；所述图像处理装置识别所述红外发射模块图像信息，根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定红外发射模块的位置变化，通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
进一步的，所述识别装置32还包括编码模块，用于对所述红外发射模块编码；所述图像处理模块根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
实施例四
请参考图4，图4是本发明四实施例提供的无人机追踪目标的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的无人机追踪目标的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述无人机追踪目标的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至23的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述无人机追踪目标的终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成接收模块、位置计算模块和发送模块，各模块具体功能如下：
所述图像接收模块，用于实时接收无人机影像装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
所述位置计算模块，用于根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置；
所述发送模块，用于将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
所述无人机追踪目标的终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述无人机追踪目标的终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是无人机追踪目标的终端设备4的示例，并不构成对无人机追踪目标的终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述无人机追踪目标的终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述无人机追踪目标的终端设备4的内部存储单元，例如无人机追踪目标的终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述无人机追踪目标的终端设备4的外部存储设备，例如所述无人机追踪目标的终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述无人机追踪目标的终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述无人机追踪目标的终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机追踪目标的方法，应用于图像处理装置，其特征在于，包括：
实时接收无人机拍摄装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置；
将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
2.如权利要求1所述的无人机追踪目标的方法，其特征在于，
所述识别装置包括红外发射模块，所述识别装置产生的识别图像信息包括红外发射模块图像信息；
所述根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，具体为：
识别所述红外发射模块图像信息；
根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定所述红外发射模块的位置变化；
通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
3.如权利要求2所述的无人机追踪目标的方法，其特征在于，所述根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定所述红外发射模块的位置变化，具体包括：
所述红外发射模块图像信息包括所述红外发射模块在环境图像中的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和上一次接收到的红外发射模块图像信息中的相对位置信息确定所述红外发射模块的位置变化。
4.如权利要求2所述的无人机追踪目标的方法，其特征在于，所述识别所述红外发射模块图像信息，具体包括：
根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
5.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
图像接收模块，用于实时接收无人机影像装置拍摄的被追踪目标图像信息，所述被追踪目标图像信息包括固定在所述被追踪目标上的识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
位置计算模块，用于根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置；
发送模块，用于将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
6.一种无人机追踪目标的系统，其特征在于，包括：无人机、识别装置、拍摄装置和如权利要求5所述的图像处理装置；
所述识别装置固定在被追踪目标上；
所述拍摄装置安装在所述无人机上，用于实时拍摄被追踪目标的图像，获取目标图像信息，并将所述目标图像信息发送至所述图像处理装置；所述目标图像信息包括所述识别装置产生的识别图像信息和所述被追踪目标的周围环境的环境图像信息；
所述图像处理装置用于接收目标图像信息，根据所述识别图像信息和所述环境图像信息确定所述被追踪目标的位置信息，所述位置信息包含所述被追踪目标的实时位置，并将所述位置信息发送至无人机的飞控模块，以使得所述飞控模块控制所述无人机追踪所述被追踪目标。
7.如权利要求6所述的无人机追踪目标的系统，其特征在于，所述识别装置包括红外发射模块，所述红外发射模块用于发射红外线；所述识别装置的识别图像信息包括红外发射模块图像信息；所述图像处理装置识别所述红外发射模块图像信息，根据所述红外发射模块图像信息和所述环境图像信息确定红外发射模块的位置变化，通过冗余算法确定所述被追踪目标的位置信息。
8.如权利要求7所述的无人机追踪目标的系统，其特征在于，所述识别装置还包括编码模块，用于对所述红外发射模块编码；所述图像处理模块根据所述红外发射模块的编码信息识别所述红外发射模块图像信息。
9.一种无人机追踪目标的终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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|---|---|
| CN109388151A true CN109388151A (zh) | 2019-02-26 |
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ID=65413261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710659858.2A Pending CN109388151A (zh) | 2017-08-04 | 2017-08-04 | 无人机目标追踪的方法、装置、系统及终端设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109388151A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115356736A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-11-18 | 德州学院 | 一种基于热成像与声波技术的流浪动物追踪系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1834684A (zh) * | 2005-03-18 | 2006-09-20 | 西北工业大学 | 一种用于目标追踪的红外定位方法及其装置 |
| WO2012160299A1 (fr) * | 2011-05-23 | 2012-11-29 | Sagem Defense Securite | Detection et pistage de cibles dans une serie d'images |
| CN103149939A (zh) * | 2013-02-26 | 2013-06-12 | 北京航空航天大学 | 一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法 |
| CN106598075A (zh) * | 2016-07-21 | 2017-04-26 | 深圳曼塔智能科技有限公司 | 一种基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统及方法 |
| CN106791684A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-05-31 | 深圳市乐信兴业科技有限公司 | 电子设备跟踪方法及相关装置与系统、以及移动终端 |
-
2017
- 2017-08-04 CN CN201710659858.2A patent/CN109388151A/zh active Pending
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