CN110096071A - 一种跟踪控制方法、装置及移动终端 - Google Patents
一种跟踪控制方法、装置及移动终端 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110096071A CN110096071A CN201810094370.4A CN201810094370A CN110096071A CN 110096071 A CN110096071 A CN 110096071A CN 201810094370 A CN201810094370 A CN 201810094370A CN 110096071 A CN110096071 A CN 110096071A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tracked target
- unmanned plane
- distance
- location information
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
本发明适用于跟踪技术领域，提供了一种跟踪控制方法、装置及移动终端。该方法包括：与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；获取每个无人机的位置信息，并基于位置信息获取无人机到被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算无人机到竖直投影点的第二距离；基于第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；基于至少三个第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。本发明实现了对移动中的被跟踪目标进行准确定位，实现过程简单，算法简单，具有较强的实用性和易用性。
Description
技术领域
本发明属于跟踪技术领域，尤其涉及一种跟踪控制方法、装置及移动终端。
背景技术
随着跟踪技术的发展，使得跟踪装置应用于目标跟踪领域有较大的应用。现有跟踪装置对目标进行跟踪的技术一般是采用三点定位算法，存在如下问题：
基于同一平面实现三点定位来获取未知点坐标，如果有一个点不在同一平面，则会导致计算结果不准确，并且三点定位算法只适用于基于固定位置对未知位置进行定位，对移动中的物体进行定位的准确度低。
因此，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种跟踪控制方法、装置及移动终端，以解决现有技术中跟踪控制方法存在对移动中的物体进行定位准确度低的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种跟踪控制方法，包括：
与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；
获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；
获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；
基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；
基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；
基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
可选地，所述获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离包括：
控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端；
根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
可选地，所述计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离包括：
获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间；
基于所述最短时间根据红外光反射原理，获取每个无人机与所述竖直投影点的第二距离。
可选地，在基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息之后，还包括：
基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；
根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。
本发明实施例的第二方面提供了一种跟踪控制装置，包括：
通信模块，用于与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；
第一获取模块，用于获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；
第一计算模块，用于获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；
第二计算模块，用于基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；
第二获取模块，用于基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；
控制模块，用于基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
可选地，所述第一获取模块包括：
控制单元，用于控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端；
第一计算单元，用于根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
可选地，所述第一计算模块包括：
获取单元，用于获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间；
第二计算单元，用于基于所述最短时间根据红外光反射原理，获取每个无人机与所述竖直投影点的第二距离。
可选地，所述跟踪控制装置还包括：
获取模块，用于基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；
查找模块，用于根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。
本发明实施例的第三方面提供了一种移动终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中方法的步骤。
在本发明实施例中，通过与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接，获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离，获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离，基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离，基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息，基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪，从而实现了对移动中的被跟踪目标进行准确定位，解决了现有技术中跟踪控制方法存在对移动中的物体进行定位准确度低的问题，且实现过程简单，算法简单，具有较强的实用性和易用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的跟踪控制方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的移动终端与无人机通信丽连接的示意图；
图3是本发明一中步骤S102的具体实现流程示意图；
图4是本发明优选实施例提供的跟踪控制方法的实现流程示意图；
图5是本发明实施例提供的直角三角形的示意图；
图6是本发明实施例提供的无人机投影原理的示意图；
图7是本发明实施例二提供的跟踪控制装置的结构框图。
图8是本发明实施例三提供的移动终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当……时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。需要说明的是，以下实施例应用于包含拍摄装置的系统。
实施例一
图1示出了本发明实施例一提供的跟踪控制方法的实现流程示意图。本发明实施例的执行主体为移动终端。如图1所示，该跟踪控制方法具体可包括如下步骤：
步骤S101：与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接。
其中，无人机不在同一直线上是为了满足三点定位原理的条件。移动终端分别与无人机进行通信连接如图2所示，通信连接的方式在此不作限定。
步骤S102：获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
可选地，作为本发明实施例的优选实施例，如图3所示，所述获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离包括如下步骤：
步骤S201：控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端。
其中，信号强度指数RSSI与距离的预设关系与具体的无线接收设备有关，在此不作限制，但是预设关系都遵循距离越大，信号强度指数RSSI越小的原则。
步骤S202：根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
基于信号强度指数RSSI与距离的预设关系，例如一数学公式，将当前时刻的信号强度指数RSSI代入该数学公式，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
步骤S103：获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离。
其中，一般地，被跟踪目标在地面上，对应地被跟踪目标所在平面位地面。因此需要保证无人机上的红外测距装置的发射方向竖直向下。
如图4所示，计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离可包括如下步骤：
步骤S301：获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间。
步骤S302：基于所述最短时间根据红外光反射原理，获取每个无人机与所述竖直投影点的第二距离。
对于步骤S301和步骤S302，其中，平面为地面，距离＝光速*T/2,光速大约为3.0X10^8m/s,T为从无人机发射红外光到接收地面反射的红外光之间所需的最短时间。
步骤S104：基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离。
步骤S105：基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息。
步骤S106：基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
对于步骤S104至步骤106，首先，对无人机、被跟踪目标和无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点进行数学抽像化得到如图5所示的直角三角形，无人机与被跟踪目标的直线距离L即图中的JD线，无人机到地面的距离H即图中的JA线，由直角三角形勾股定理可以得到投影点A到D的直线距离为d1＝sqrt(L^2-H^2)；类似地，可以根据无人机2和无人机3上报的位置信息和，可分别得到如图6所示B点和C点到被跟踪目标D点之间的直线距离d2和d3，至此，平面图形的三点定位原理条件就已经满足，再利用三点定位算法来得到D点位置。
可选地，在基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息之后，还包括：
基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；
根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。
又由于A、B、C三点的经纬度为已知条件，这样就可以把D点转换成经纬度信息，移动终端就可以把这个位置信息提供给电子地图(如百度地图)，在地图上实时显示被跟踪目标的位置信息，从而可实现对移动中的某个物体进行实时追踪，就像对移动中的手机本身进行定位一样。
在本发明实施例中，通过与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接，获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离，获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离，基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离，基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息，基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪，从而实现了对移动中的被跟踪目标进行准确定位，解决了现有技术中跟踪控制方法存在对移动中的物体进行定位准确度低的问题，且实现过程简单，算法简单，具有较强的实用性和易用性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例二
请参考图7，其示出了本发明实施例二提供的跟踪控制装置的结构框图。跟踪控制装置70包括：通信模块71、第一获取模块72、第一计算模块73、第二计算模块74、第二获取模块57和控制模块77。其中，各模块的具体功能如下：
通信模块71，用于与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；
第一获取模块72，用于获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；
第一计算模块73，用于获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；
第二计算模块74，用于基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；
第二获取模块75，用于基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；
控制模块77，用于基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
可选地，所述第一获取模块72包括：
控制单元，用于控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端；
第一计算单元，用于根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
可选地，所述第一计算模块73包括：
获取单元，用于获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间；
第二计算单元，用于基于所述最短时间根据红外光反射原理，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
可选地，所述跟踪控制装置70还包括：
获取模块，用于基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；
查找模块，用于根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。
在本发明实施例中，通过与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接，获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离，获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离，基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离，基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息，基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪，从而实现了对移动中的被跟踪目标进行准确定位，解决了现有技术中跟踪控制方法存在对移动中的物体进行定位准确度低的问题，且实现过程简单，算法简单，具有较强的实用性和易用性。
实施例三
图8是本发明实施例三提供的移动终端的示意图。如图8所示，该实施例的移动终端8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如跟踪控制方法程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个跟踪控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S106。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图7所示模块71至76的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述移动终端8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成采集模块和分析模块，各模块的具体功能如下：
通信模块，用于与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；
第一获取模块，用于获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；
第一计算模块，用于获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；
第二计算模块，用于基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；
第二获取模块，用于基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；
控制模块，用于基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
所述移动终端8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述移动终端可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是移动终端的示例，并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述移动终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述移动终端8的内部存储单元，例如移动终端8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述移动终端8的外部存储设备，例如所述移动终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述移动终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述移动终端所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以如需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/移动终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/移动终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述转换为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，转换为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以如实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并转换为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以如司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，如立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种跟踪控制方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：
与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；
获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；
获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；
基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；
基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；
基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离包括：
控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端；
根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离包括：
获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间；
基于所述最短时间根据红外光反射原理，获取每个无人机与所述竖直投影点的第二距离。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息之后，还包括：
基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；
根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。
5.一种跟踪控制装置，其特征在于，应用于移动终端，包括：
通信模块，用于与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；
第一获取模块，用于获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；
第一计算模块，用于获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；
第二计算模块，用于基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；
第二获取模块，用于基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；
控制模块，用于基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：
控制单元，用于控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端；
第一计算单元，用于根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：
获取单元，用于获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间；
第二计算单元，基于所述最短时间根据红外光反射原理，获取每个无人机与所述竖直投影点的第二距离。
8.如权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；
查找模块，用于根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。
9.一种移动终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810094370.4A CN110096071A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种跟踪控制方法、装置及移动终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810094370.4A CN110096071A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种跟踪控制方法、装置及移动终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110096071A true CN110096071A (zh) | 2019-08-06 |
Family
ID=67442359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810094370.4A Pending CN110096071A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种跟踪控制方法、装置及移动终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110096071A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110602634A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-12-20 | 珠海格力电器股份有限公司 | 基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质 |
| CN112748394A (zh) * | 2019-10-30 | 2021-05-04 | 厦门立达信照明有限公司 | 一种输出模式生成方法、传感器系统及传感器设备 |
| CN113405539A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-09-17 | 杭州越歌科技有限公司 | 地下管道测绘方法及系统 |
| CN114147711A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-08 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质 |
| CN115936591A (zh) * | 2023-02-28 | 2023-04-07 | 深圳开鸿数字产业发展有限公司 | 基于端侧计算的资产管理方法、装置、计算机设备及介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101655550A (zh) * | 2009-08-31 | 2010-02-24 | 深圳市喜赛科技有限公司 | 追踪定位系统、设备及追踪方法 |
| CN103197684A (zh) * | 2013-04-25 | 2013-07-10 | 清华大学 | 无人机群协同跟踪目标的方法及系统 |
| CN103809155A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-05-21 | 西北农林科技大学 | 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统 |
| CN104202819A (zh) * | 2014-09-29 | 2014-12-10 | 重庆大学 | 一种手机定位方法及系统 |
| CN104698435A (zh) * | 2015-03-19 | 2015-06-10 | 南京旭品信息科技有限公司 | 实现无线信标地理位置定位的系统及方法 |
| CN105022394A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-04 | 东北大学 | 动态环境下的移动机器人可靠定位方法 |
| CN106683123A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-17 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种目标跟踪方法及目标跟踪装置 |
| CN106686721A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-17 | Tcl集团股份有限公司 | 自动跟踪控制方法及装置 |
-
2018
- 2018-01-31 CN CN201810094370.4A patent/CN110096071A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101655550A (zh) * | 2009-08-31 | 2010-02-24 | 深圳市喜赛科技有限公司 | 追踪定位系统、设备及追踪方法 |
| CN103197684A (zh) * | 2013-04-25 | 2013-07-10 | 清华大学 | 无人机群协同跟踪目标的方法及系统 |
| CN103809155A (zh) * | 2014-01-17 | 2014-05-21 | 西北农林科技大学 | 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统 |
| CN105022394A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-04 | 东北大学 | 动态环境下的移动机器人可靠定位方法 |
| CN104202819A (zh) * | 2014-09-29 | 2014-12-10 | 重庆大学 | 一种手机定位方法及系统 |
| CN104698435A (zh) * | 2015-03-19 | 2015-06-10 | 南京旭品信息科技有限公司 | 实现无线信标地理位置定位的系统及方法 |
| CN106683123A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-17 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种目标跟踪方法及目标跟踪装置 |
| CN106686721A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-17 | Tcl集团股份有限公司 | 自动跟踪控制方法及装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110602634A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-12-20 | 珠海格力电器股份有限公司 | 基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质 |
| CN112748394A (zh) * | 2019-10-30 | 2021-05-04 | 厦门立达信照明有限公司 | 一种输出模式生成方法、传感器系统及传感器设备 |
| CN112748394B (zh) * | 2019-10-30 | 2023-10-10 | 厦门立达信数字教育科技有限公司 | 一种输出模式生成方法、传感器系统及传感器设备 |
| CN113405539A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-09-17 | 杭州越歌科技有限公司 | 地下管道测绘方法及系统 |
| CN114147711A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-08 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质 |
| CN114147711B (zh) * | 2021-11-30 | 2024-01-12 | 优必康(青岛)科技有限公司 | 机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质 |
| CN115936591A (zh) * | 2023-02-28 | 2023-04-07 | 深圳开鸿数字产业发展有限公司 | 基于端侧计算的资产管理方法、装置、计算机设备及介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110096071A (zh) | 一种跟踪控制方法、装置及移动终端 | |
| CN109285188B (zh) | 用于生成目标物体的位置信息的方法和装置 | |
| CN105474717B (zh) | 使用移动设备室内位置信息对接入点的室内位置确定 | |
| CN109902409B (zh) | 基于uwb技术构建平面图的方法和装置 | |
| CN109698999A (zh) | 定位方法及终端设备 | |
| CN110764052A (zh) | 基于超宽带的定位方法及装置、系统 | |
| CN110730419A (zh) | 物品定位方法、装置、系统及电子设备 | |
| CN114926549B (zh) | 三维点云处理方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN105554702A (zh) | 一种跨网定位系统、方法、定位服务器及移动终端 | |
| CN113436233A (zh) | 自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆 | |
| CN109699002A (zh) | 一种室内WiFi定位方法、装置及终端设备 | |
| CN111563934B (zh) | 单目视觉里程计尺度确定方法和装置 | |
| CN112788743B (zh) | 一种基于超宽带技术的定位方法和装置 | |
| CN115577514A (zh) | 一种拟合曲线的确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112987707A (zh) | 一种车辆的自动驾驶控制方法及装置 | |
| CN109889977A (zh) | 一种基于高斯回归的蓝牙定位方法、装置、设备和系统 | |
| CN104717093A (zh) | 电气设备的管理方法和一个该设备的管理系统 | |
| CN109831737B (zh) | 一种基于置信度的蓝牙定位方法、装置、设备和系统 | |
| CN110779533B (zh) | 导航方法、系统和电子设备 | |
| CN110375752B (zh) | 一种生成导航点的方法和装置 | |
| CN112231430A (zh) | 一种地图数据管理方法及装置 | |
| CN111598192A (zh) | 电子设备的定位方法、装置和系统、计算机系统和介质 | |
| CN110377020A (zh) | 无人驾驶设备的行驶方法、装置和系统 | |
| CN109388151A (zh) | 无人机目标追踪的方法、装置、系统及终端设备 | |
| CN110809239A (zh) | 管廊人员定位方法、服务器及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190806 |