CN110375752B - 一种生成导航点的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种生成导航点的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；获取偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点。该实施方式生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。

Description

一种生成导航点的方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种生成导航点的方法和装置。
背景技术
目前自动导引运输车的行驶，需要全局路径规划产生一条大致可行的路线，然后通过局部路径规划作出具体的运动规划。其中的全局路径规划需要依赖静态拓扑导航地图，一般通过人工的方式在地面图像上标记生成静态拓扑地图所需的导航点。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
1.在全局路径规划在具体规划实施中，通过人工的方式标记导航点需要耗费大量的人力资源，且时间成本较高。
2.因存在大量的人工参与因素，不可避免的造成人工标记误差，降低路径规划精度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种生成导航点的方法和装置，能够解决因通过人工的方式标记导航点，造成的耗费大量的人力资源、时间成本较高、人工标记误差大、降低路径规划精度等问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种生成导航点的方法，包括：获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；获取偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点。
可选地，在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像，包括：以所述地面图像中的任一点为起始点，建立滑动窗口；将所述障碍物图像的边长作为所述滑动窗口的边长；按照所述滑动窗口的位置，从所述地面图像中截取得到临时图像；若所述临时图像与所述障碍物图像的相异性小于或等于预设阈值，则将该临时图像作为与所述障碍物图像匹配的子图像。
可选地，根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点，包括：根据所述子图像，确定其对应的滑动窗口的起始点；将该起始点作为所述地面图像中障碍物的定位点。
可选地，所述临时图像与所述障碍物图像的相异性，包括：针对所述障碍物图像中的每个点，在所述临时图像中确定与该点位置对应的点；计算两个点的像素值之差的完全平方值；将所有点的完全平方值之和作为所述临时图像与所述障碍物图像的相异性。
可选地，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点，包括：所述偏移量包括：x轴方向上的偏移量w和y轴方向上的偏移量h；根据定位点和偏移量确定的导航点的坐标为(xd+w,yd+h)，其中xd为定位点的横坐标，yd为定位点的纵坐标。
可选地，确定地面图像中的导航点之后，所述方法还包括：根据所述导航点，生成基于该类型导航点的拓扑导航地图。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种生成导航点的装置，包括：匹配模块，用于：获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；定位点模块，用于：根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；导航点模块，用于：获取偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点。
可选地，所述匹配模块，还用于：以所述地面图像中的任一点为起始点，建立滑动窗口；将所述障碍物图像的边长作为所述滑动窗口的边长；按照所述滑动窗口的位置，从所述地面图像中截取得到临时图像；若所述临时图像与所述障碍物图像的相异性小于或等于预设阈值，则将该临时图像作为与所述障碍物图像匹配的子图像。
可选地，所述匹配模块，还用于：根据所述子图像，确定其对应的滑动窗口的起始点；将该起始点作为所述地面图像中障碍物的定位点。
可选地，所述匹配模块，还用于：针对所述障碍物图像中的每个点，在所述临时图像中确定与该点位置对应的点；计算两个点的像素值之差的完全平方值；将所有点的完全平方值之和作为所述临时图像与所述障碍物图像的相异性。
可选地，所述导航点模块，还用于：所述偏移量包括：x轴方向上的偏移量w和y轴方向上的偏移量h；根据定位点和偏移量确定的导航点的坐标为(xd+w,yd+h)，其中xd为定位点的横坐标，yd为定位点的纵坐标。
可选地，所述导航点模块，还用于：确定地面图像中的导航点之后，根据所述导航点，生成基于该类型导航点的拓扑导航地图。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提出的生成导航点的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明实施例提出的生成导航点的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，通过查找与障碍物图像相同或最相似的地面图像中的子图像的位置，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。通过本发明实施例生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率，也提高仓库地图建设的自动化程度及精准度。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的生成导航点的方法的基本流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的生成导航点的装置的基本模块的示意图；
图3为是根据本发明实施例的生成导航点后的地面图像的简易图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在智慧仓储的工作环境中，一般会有用于放置货品的多个货架，通过搬运机器人(即自动导引运输车，AGV)实现货品的出库和入库。另外，为了给搬运机器人提供动力源，也会安放多个充电桩。其中，货架和充电桩的数量和排布方式可根据需要人为放置，同时货架和充电桩的放置会影响搬运机器人的行驶路径，搬运机器人在行驶时需要自动规避库房中的障碍物(即货架、充电桩等)。但是，现有技术通常是在工作场地中人工标记出小车的行进路径。
本发明实施例提供了一种在仓库场地排布图(即地面图像)中自动生成静态导航点方法，原理是在排布图中相同类型的障碍物，其特征信息是相似或相同的，不同类型的障碍物，其特征信息是不同的。本发明实施例优选适用场景为图像(即障碍物模块图标)不存在旋转，尺寸不存在比例变化的情况。本发明实施例在实际应用中，需保证地面图像和障碍物图像的CAD格式图和点云图是在同一分辨率下的，，即CAD格式图和点云图的大小相同，这样按照本发明实施例的方法对图像处理时，可以提升处理的方便性。其中，上述的点云图是由视觉导航产生的图片。
图1是根据本发明实施例的生成导航点的方法的基本流程的示意图。如图1所示，本发明实施例提供了一种生成导航点的方法，包括：
步骤S101.获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；
步骤S102.根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；
步骤S103.获取偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点。
本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，通过查找与障碍物图像相同或最相似的地面图像中的子图像的位置，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。通过本发明实施例生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，同时也节约了人力成本，提高了工作效率。
本发明实施例中，在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像，包括：以所述地面图像中的任一点为起始点，建立滑动窗口；将所述障碍物图像的边长作为所述滑动窗口的边长(即所述障碍物图像的长与所述滑动窗口的长相同，所述障碍物图像的宽与所述滑动窗口的宽相同)；按照所述滑动窗口的位置，从所述地面图像中截取得到临时图像；若所述临时图像与所述障碍物图像的相异性小于或等于预设阈值，则将该临时图像作为与所述障碍物图像匹配的子图像。通过本发明实施例可以自动生成的导航点，与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点，包括：根据所述子图像，确定其对应的滑动窗口的起始点；将该起始点作为所述地面图像中障碍物的定位点。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。与人工标记的导航点相比，根据本发明实施例自动生成的导航点更为准确，提高了路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，所述临时图像与所述障碍物图像的相异性，包括：针对所述障碍物图像中的每个点，在所述临时图像中确定与该点位置对应的点；计算两个点的像素值之差的完全平方值；将所有点的完全平方值之和作为所述临时图像与所述障碍物图像的相异性。通过计算相异性进行与障碍物图像的匹配，使自动生成的导航点准确度更高，同时也节约了人力成本。
本发明实施例中，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点，包括：所述偏移量包括：x轴方向上的偏移量w和y轴方向上的偏移量h；根据定位点和偏移量确定的导航点的坐标为(xd+w,yd+h)，其中xd为定位点的横坐标，yd为定位点的纵坐标。在本发明的实施例中，所述偏移量(w,h)是指导航点相对于定位点的偏移量。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点和与该定位点对应的偏移量，生成该定位点对应的导航点。通过本发明实施例生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，确定地面图像中的导航点之后，所述方法还包括：根据所述导航点，生成基于该类型导航点的拓扑导航地图。在本发明实施例中拓扑导航地图中的点是生成的导航点，拓扑导航地图中的边是导航点之间的像素距离，生成拓扑导航地图是进行全局路径规划的基本。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，通过查找与障碍物图像相同或最相似的地面图像中的子图像的位置，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。例如：查找到全部的货架图像，同时生成货架对应的拣货点，进而生成基于拣货点的拓扑导航地图。提高仓库地图建设的自动化程度及精准度。
图2是根据本发明实施例的生成导航点的装置的基本模块的示意图。如图2所示，本发明实施例提供了一种生成导航点的装置200，包括：匹配模块201，用于：获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；定位点模块，用于202：根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；导航点模块203，用于：获取偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，通过查找与障碍物图像相同或最相似的地面图像中的子图像的位置，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。通过本发明实施例生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，所述匹配模块201，还用于：以所述地面图像中的任一点为起始点，建立滑动窗口；将所述障碍物图像的边长作为所述滑动窗口的边长；按照所述滑动窗口的位置，从所述地面图像中截取得到临时图像；若所述临时图像与所述障碍物图像的相异性小于或等于预设阈值，则将该临时图像作为与所述障碍物图像匹配的子图像。通过本发明实施例可以自动生成的导航点，与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，所述匹配模块201，还用于：根据所述子图像，确定其对应的滑动窗口的起始点；将该起始点作为所述地面图像中障碍物的定位点。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。与人工标记的导航点相比，根据本发明实施例自动生成的导航点更为准确，提高了路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，所述匹配模块201，还用于：针对所述障碍物图像中的每个点，在所述临时图像中确定与该点位置对应的点；计算两个点的像素值之差的完全平方值；将所有点的完全平方值之和作为所述临时图像与所述障碍物图像的相异性。本发明实施例通过计算相异性进行与障碍物图像的匹配，使自动生成的导航点准确度更高，同时也节约了人力成本。
本发明实施例中，所述导航点模块203，还用于：所述偏移量包括：x轴方向上的偏移量w和y轴方向上的偏移量h；根据定位点和偏移量确定的导航点的坐标为(xd+w,yd+h)，其中xd为定位点的横坐标，yd为定位点的纵坐标。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。通过本发明实施例生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率。
本发明实施例中，所述导航点模块203，还用于：确定地面图像中的导航点之后，根据所述导航点，生成基于该类型导航点的拓扑导航地图。本发明实施例利用地面图像和障碍物图像，通过查找与障碍物图像相同或最相似的地面图像中的子图像的位置，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。例如：查找到全部的货架图像，同时生成货架对应的拣货点，进而生成基于拣货点的拓扑导航地图。提高仓库地图建设的自动化程度及精准度。
在本发明实施例中，导航点是进行全局路径规划所需的拓扑点。对于障碍物类型为充电桩，则通过本发明实施例得到的定位点是充电桩的实际位置，定位点对应的导航点为充电点。充点电是距离充电桩前方一定距离的AGV的充电停靠点。对于障碍物类型为货架，则通过本发明实施例得到的定位点是货架的实际位置，定位点对应的导航点为拣货点。拣货点是适合在货架旁拣货的AGV的拣货停靠点，是距离货架一定距离的点。根据不同的障碍物类型和规格，生成记录障碍物类型和规格的“字典”，可以利用本发明实施例遍历该“字典”生成各类导航点，根据得到的各类导航点快速生成拓扑导航地图，实现全局路径规划，实用性良好。
以下用一个优选的实施例进一步说明生成导航点的方法：将地面的CAD图像(本发明实施例中地面图像为矩形)，标记为I(x,y)。基于同一种类型的障碍物，从I(x,y)剪切一障碍物图像T(x,y)，(该障碍物图像也为矩形)。通过滑窗的方式在I(x,y)中对T(x,y)进行匹配，具体如下：
1.建立滑动窗口，该滑动窗口初始的起始点为(r,s)，其边长分别为障碍物图像的边长：障碍物图像的长xT、障碍物图像的宽yT。从地面图像的左下角开始，按照该滑动窗口在地面图像上切割一块像素点从(r,s)至(r+xT,s+yT)的临时图像L(x,y)，其中r＝0，s＝0；
2.用临时图像和障碍物图像T(x,y)进行相异性计算，相异性R(x,y)计算公式如下：
Figure BDA0001781856640000101
其中，T′(x,y)为障碍物图像上点的像素值，L′(x,y)为位于临时图像上与障碍物图像上点的对应的点的像素值。
3.将滑动窗口沿x轴方向平移一个步长，得到新的临时图像，返回步骤2再计算新的临时图像与障碍物图像的相异性。若滑动窗口平移至地面图像的x轴方向的末端，则沿y轴下移一个步长重新切割。平移方式可以为：临时图像先沿x轴方向平移，再沿y轴方向平移。
平移伪码如下：
Figure BDA0001781856640000102
在本发明实施例中，步长可以为1，即以一个格子为单位做为步长，其精度较高，且因采用离线处理，对性能要求不高，可以较好实现。当然也可根据实际需要采用其他单位值作为步长，对此不作具体限定。
4.重复步骤3，直至滑动窗口平移至地面图像的右下角。
筛选相异性小于或等于阈值a的临时图像，将其左下角的点作为定位点，形成定位点集A；其中阈值a根据情况设定，a＝0意味完全匹配。计算生成定位点集A中的定位点(xd,yd)对应的导航点a(xd+w,yd+h)。图3为是根据本发明实施例的生成导航点后的地面图像示意图。如图3所示，w为x轴方向上的偏移量，h为y轴方向上的偏移量，二者的取值可以为w＝3/2*(wR)，h＝1/2*(hR)，其中wR为x轴方向上的单位偏移量，hR为y轴方向上的单位偏移量。图3为是根据本发明实施例的生成导航点后的地面图像示意图。如图3所示，方框表示货架，方框附近的点即为以障碍物类型为货架所生成的导航点，也就是拣货点。
图4示出了可以应用本发明实施例的生成导航点的方法或生成导航点的装置的示例性系统架构400。
如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的生成导航点的方法一般由服务器405执行，相应地，生成导航点的装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
根据本发明的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备和一种计算机可读介质。
本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提供的生成导航点的方法。
本发明实施例的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的生成导航点的方法。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括：匹配模块、定位点模块、导航点模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，匹配模块还可以被描述为“用于确定与所述障碍物图像匹配的子图像的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤S101.获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；步骤S102.根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；步骤S103.获取偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点。
根据本发明实施例的生成导航点的方法可以看出，利用地面图像和障碍物图像，通过查找与障碍物图像相同或最相似的地面图像中的子图像的位置，查找到地面图像中该障碍物全部的定位点，进而根据该定位点生成对应的导航点。通过本发明实施例生成的导航点与人工标记的导航点相比误差率大幅降低，进而提高路径规划精度；同时也节约了人力成本，提高了整体的工作效率，也提高仓库地图建设的自动化程度及精准度。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种生成导航点的方法，其特征在于，包括：
获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；
根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；
获取与所述定位点对应的偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中与所述定位点对应的导航点；
在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像，包括：
以所述地面图像中的任一点为起始点，建立滑动窗口；将所述障碍物图像的边长作为所述滑动窗口的边长；
按照所述滑动窗口的位置，从所述地面图像中截取得到临时图像；
若所述临时图像与所述障碍物图像的相异性小于或等于预设阈值，则将该临时图像作为与所述障碍物图像匹配的子图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述子图像，
确定所述地面图像中障碍物的定位点，包括：
根据所述子图像，确定其对应的滑动窗口的起始点；
将该起始点作为所述地面图像中障碍物的定位点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述临时图像与所述障碍物图像的相异性，包括：
针对所述障碍物图像中的每个点，在所述临时图像中确定与该点位置对应的点；计算两个点的像素值之差的完全平方值；
将所有点的完全平方值之和作为所述临时图像与所述障碍物图像的相异性。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中的导航点，包括：
所述偏移量包括：x轴方向上的偏移量w和y轴方向上的偏移量h；
根据定位点和偏移量确定的导航点的坐标为(xd+w,yd+h)，其中xd为定位点的横坐标，yd为定位点的纵坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定地面图像中的导航点之后，所述方法还包括：
根据所述导航点，生成基于该类型导航点的拓扑导航地图。
6.一种生成导航点的装置，其特征在于，包括：
匹配模块，用于：获取地面图像和障碍物图像；在所述地面图像中，确定与所述障碍物图像匹配的子图像；
定位点模块，用于：根据所述子图像，确定所述地面图像中障碍物的定位点；
导航点模块，用于：获取与所述定位点对应的偏移量，根据所述定位点和偏移量，确定地面图像中与所述定位点对应的导航点；
所述匹配模块，还用于：以所述地面图像中的任一点为起始点，建立滑动窗口；将所述障碍物图像的边长作为所述滑动窗口的边长；按照所述滑动窗口的位置，从所述地面图像中截取得到临时图像；若所述临时图像与所述障碍物图像的相异性小于或等于预设阈值，则将该临时图像作为与所述障碍物图像匹配的子图像。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，还用于：
根据所述子图像，确定其对应的滑动窗口的起始点；
将该起始点作为所述地面图像中障碍物的定位点。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，还用于：
针对所述障碍物图像中的每个点，在所述临时图像中确定与该点位置对应的点；计算两个点的像素值之差的完全平方值；
将所有点的完全平方值之和作为所述临时图像与所述障碍物图像的相异性。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述导航点模块，还用于：
所述偏移量包括：x轴方向上的偏移量w和y轴方向上的偏移量h；
根据定位点和偏移量确定的导航点的坐标为(xd+w,yd+h)，其中xd为定位点的横坐标，yd为定位点的纵坐标。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述导航点模块，还用于：确定地面图像中的导航点之后，根据所述导航点，生成基于该类型导航点的拓扑导航地图。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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