CN106686721A - 自动跟踪控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于跟踪装置跟踪技术领域，提供了一种自动跟踪控制方法及装置。该方法包括：通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；根据当前时刻与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；根据接收信号强度指数变化量确定被跟踪目标的位置变化量；基于位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。该方法通过接收至少三个蓝牙发送设备当前时刻与上一时刻的接收信号强度指数得到接收信号强度指数差值，根据差值计算出跟踪目标的位置变化量，即跟踪装置需要调节的位移，可有效解决跟踪装置跟踪技术存在算法复杂以及跟踪精度低的问题。

Description

自动跟踪控制方法及装置

技术领域

本发明属于自动跟踪技术领域，尤其涉及一种基于蓝牙信号强度的自动跟踪控制方法及装置。

背景技术

随着跟踪装置跟踪技术的发展，使得跟踪装置应用于目标跟踪领域有较大的应用。现有跟踪装置对目标进行跟踪的技术如下：

其一是，基于机器视觉跟踪技术。该技术的实现是首先通过摄像机对标定的跟踪目标进行拍摄，在图像上人工标定被跟踪目标；然后，通过机器视觉算法对被标定的目标图像做图像特征学习，提取并存储目标特征；最后，在跟踪时对摄像机拍摄到的图像做特征提取，通过匹配拍摄时提取到的图像特征和预先学习的图像特征来实现定位和跟踪。基于机器视觉跟踪技术的实现是采用基于图像识别的机器视觉算法，基于图像识别的机器视觉算法的弊端在于：复杂度高，图像数据量大，对嵌入式系统的计算资源占用率高，功耗高；机器视觉算法鲁棒性(强健性)有限，如果摄像机拍摄到的图像变化非常剧烈，可能会导致跟踪目标消失，从而无法继续跟踪；基于图像识别的机器视觉算法的跟踪普遍对被跟踪目标与跟踪装置之间的距离有限制，否则，被跟踪目标在图像中所占空间太小，算法无法提取有效的可用于跟踪的特征；基于图像识别的机器视觉算法的跟踪控制系统要求跟踪装置的摄像头始终拍摄被跟踪目标，无法在跟踪的同时拍摄其他内容；无法克服遮挡。

其二是，基于GPS标签跟踪技术。该技术的实现是通过将被跟踪目标的GPS信息通过通信协议传输给跟踪装置，跟踪装置根据被跟踪目标的GPS信息来进行跟踪。基于GPS标签的跟踪技术存在必须依赖GPS系统同时需要被跟踪目标有支持GPS系统的设备、跟踪精度低易受建筑等遮挡干扰和单独使用时无法精确自动发现被跟踪目标的弊端。

故现有跟踪装置跟踪技术中存在算法复杂且跟踪精度低的问题，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供一种自动跟踪控制方法及装置，以解决现有跟踪装置跟踪技术存在算法复杂且跟踪精度低的问题。

本发明实施例的第一方面，提供一种自动跟踪控制方法，包括：

通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；

根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；

根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；

基于所述位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

优选地，在根据所述接收信号强度指数变化量获取所述被跟踪目标的位置变化量之前，还包括：基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；

对所述第一运动方程组求导，以获取接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。

优选地，所述根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量，包括：

将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；

由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。

优选地，在通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数之前，还包括：

在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；

将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；

所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：

蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。

优选地，所述基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组包括：

在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；

建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；

将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；

基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。

本发明实施例的第二方面，提供一种装置，包括：

第一获取模块，用于通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；

第二获取模块，用于根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；

确定模块，用于根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；

控制模块，用于基于所述位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

优选地，所述装置还包括：

建立模块，用于基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；

求导模块，用于对所述第一运动方程组求导，以建立接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。

优选地，所述确定模块包括：

输入单元，用于将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；

确定单元，用于由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。

优选地，所述装置还包括：

部署模块，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；

配对模块，用于将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；

所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：

蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。

优选地，所述建立模块包括：

部署单元，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；

建立单元，用于建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；

计算单元，用于将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；

建立单元，基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实施例所提供的自动跟踪控制方法或装置中，通过接收至少三个蓝牙发送设备当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数得到接收信号强度指数差值，根据差值计算出跟踪目标的位置变化量，即跟踪装置需要调节的位移，算法简单；无需依赖被跟踪目标的GPS信息或者基于机器视觉进行复杂的图像处理就可以保持对被跟踪目标的实时跟踪，并实现被跟踪目标相对跟踪装置的距离保持为预设的初始距离，跟踪精度高，可有效解决跟踪装置跟踪技术存在算法复杂以及跟踪精度低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法的一实现流程图；

图2是本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图二；

图3是本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图三；

图4是图1所示自动跟踪控制方法中步骤S3的具体实现流程图；

图5是图2所示自动跟踪控制方法中步骤S50的具体实现流程图；

图6是本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法中自动跟踪过程在三维空间坐标中的示意图；

图7是本发明实施例二提供的自动跟踪控制的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种自动跟踪控制方法。为了说明本发明所提供的自动跟踪控制方法，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1示出了本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图。如图1所示，实现流程如下：

S1：通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数。

通过跟踪装置上的蓝牙接收设备接收被跟踪目标上的至少三个蓝牙发送设备的广播信息，基于广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备对应的接收信号强度指数。接收信号强度指数往往用来评价无线数字通信过程中信道对发送信号的衰减，由于这种衰减在确定的信道环境下与无线通信设备之间的距离呈现确定性关系，所以接收信号强度指数在实际中被用来实现无线测距。三个蓝牙发送设备不在同一直线上是为了使后续建立的方程组有唯一解，可根据接收信号强度指数的变化量唯一确定被跟踪目标的位置变化量。

S2：根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量。

由于被跟踪目标的位置变化量与接收信号强度指数变化量呈现确定性关系，因此为了实时监测被跟踪目标的位置变化量，只需获取接收信号强度指数变化量即可。

根据跟踪装置上的蓝牙接收设备当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数的差值，这个差值即为接收信号强度指数变化量。

S3：根据接收信号强度指数变化量确定被跟踪目标的位置变化量。

由于被跟踪目标在空中运动，不能直接获取被跟踪目标的位置变化量，通过接收信号强度指数变化量与被跟踪目标的位置变化量的确定性关系，通过接收信号强度指数变化量间接获取被跟踪目标的位置变化量，而接收信号强度指数变化量可通过跟踪装置上蓝牙接收设备接收的当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数的差值得出，算法简单。

根据跟踪装置上的蓝牙接收设备的接收信号强度指数变化量，将接收信号强度指数变化量代入后续建立的方程组，解方程组计算出被跟踪目标的位置变化量。

S4：基于位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

基于计算出来的被跟踪目标的位置变化量，控制跟踪装置朝该位置变化量的方向移动与该位置变化量相同的距离，以实现对被跟踪目标的跟踪。根据被跟踪目标的位置变化量实时控制跟踪装置移动，跟踪精确度高。

本实施例所提供的自动跟踪控制方法中，通过接收至少三个蓝牙发送设备当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数得到接收信号强度指数差值，根据差值计算出跟踪目标的位置变化量，即跟踪装置需要调节的位移，算法简单；无需依赖被跟踪目标的GPS信息或者基于机器视觉进行复杂的图像处理就可以保持对被跟踪目标的实时跟踪，并实现被跟踪目标相对跟踪装置的距离保持为预设的初始距离，跟踪精度高，可有效解决跟踪装置跟踪技术存在算法复杂以及跟踪精度低的问题。

优选地，在步骤S3之前，该自动跟踪控制方法还包括步骤S50和步骤S60。图2示出了本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图二。如图2所示，步骤S50和步骤S60详述如下：

S50：基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组。

基于接收信号强度指数(RSSI)和被跟踪目标之间的位置，可以建立如下关系，称为第一运动方程组：

在第一运动方程组中，

f_d(x)代表蓝牙发送设备的位置坐标与跟踪装置之间距离的对应关系，该关系可以由欧几里得距离公式描述：

f(x)代表无线信道由蓝牙接收设备和蓝牙发送设备间距离与接收信号强度指数的对应关系，该关系可由高频无线信号在空间中的衰减信道模型描述。

f{f_d(x₁，x₂)}＝f_M(P_r(f_d(x₁，x₂)))，

其中，f_M为接收信号强度与接收信号强度指数之间的对应关系，该关系由蓝牙设备芯片供应商提供，P_r(d)为接收信号强度，C_t为由当前信道状态决定的常数，P_t为蓝牙发送设备的发射功率，P_t通过对蓝牙广播芯片编程来设定，f_d(x₁，x₂)为x₁，x₂两设备坐标位置之间的距离。

S60：对第一运动方程组求导，以获取接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。

对第一运动方程组中的每个方程的两端分别进行求导，并对接收信号强度指数的变化与蓝牙发送设备i坐标关系的方程组在状态下做泰勒级数展开可得：

当偏差有限时，可以认为高阶小项对控制向量的输出影响有限，可以近似化简为：

上述方程组中，i＝1，2，3；中分子分母上的第一个d代表求导。将和带入上式，可以获得三个方程，

同时方程组有三个未知数(Δx，Δy，Δz)，由克莱姆法则可以证明方程组有唯一解。

物理意义上，跟踪装置上蓝牙接收设备接收到的接收信号强度指数在三维空间中三个正交方向上的变化与被跟踪对象的位置在三维空间中三个正交方向变化必定有唯一的映射对应关系。

通过求解上述方程可以精确获得被跟踪目标的位置变化量，在三维空间坐标中表示为(Δx，Δy，Δz)。

优选地，步骤S1之前，该自动跟踪控制方法还包括步骤S70和步骤S80。图3示出了本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法的实现流程图三。如图3所示，步骤S70和步骤S80详述如下：

S70：在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备。

将三个蓝牙发送设备部署于被跟踪目标上，三个节点的位置需要保持尽可能大的距离，而且不可以在同一条直线上。为了降低功耗，优选地，蓝牙发送设备为蓝牙4.0无线射频发送设备。

S80：将至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系。

在低功耗蓝牙设备规范中，每个蓝牙设备都有一个全球唯一的蓝牙地址地址，该地址可用作为蓝牙设备配对时广播设备的身份标识,因此将被跟踪目标上的至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与跟踪装置上的蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系。将被跟踪目标上的多个蓝牙发送设备进入广播状态同时跟踪装置上的蓝牙接收设备启动扫描模式，通过对周围环境终端信息进行扫描从广播信息中识别对应的至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址，建立配对关系即进行连接，以确定跟踪装置所要跟踪的目标，避免与周围环境中无关的物体进行信息交互。

通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：

蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。

启动跟踪装置跟踪模式，将跟踪装置上的接收设备启动为扫描设备模式。跟踪装置上的蓝牙接收设备可以通过扫描发现被跟踪目标上的正在广播的至少三个蓝牙设备的设备地址地址及其相应的接收信号强度指数(RSSI)，并作记录。为了便于阐述，优选地，以三个蓝牙设备为例子来说明，记录表格如下图所示，其中，T_i、T₂和T₃是蓝牙接收设备扫描到的蓝牙发送设备1、蓝牙发送设备2和蓝牙发送设备3的地址；和分别是蓝牙接收设备解析出的蓝牙发送设备1、蓝牙发送设备2和蓝牙发送设备3接收信号强度指数(RSSI)，表示为如下的表格：

为了在初始时刻确定最优或者适合跟踪环境的跟踪距离，优选地，将跟踪装置与被跟踪目标之间的位置调整到一固定相对位置P_R＝(x_R，y_R，z_R)(与被跟踪目标距离约20米到200米的蓝牙传输范围内)，记录该位置。

图4示出了图1所示自动跟踪控制方法中步骤S3的具体实现流程图。如图4所示，步骤S3的具体实现流程如下：

S31：将接收信号强度指数变化量输入第二运动方程组。

蓝牙发送设备的蓝牙地址、当前时刻蓝牙接收设备接收到的相应蓝牙发送设备的接收信号强度指数(RSSI)、下一时刻蓝牙接收设备接收到的相应蓝牙发送设备的接收信号强度指数(RSSI)和两个时刻之间的接收信号强度指数之差表示为如下的表格：

将已知的接收信号强度指数变化量和输入第二运动方程组中，第二方程组如下：

S32：由所述第二运动方程组确定被跟踪目标的位置变化量。

解上述方程组得唯一解(Δx，Δy，Δz)，即为跟踪目标的位置变化量。

图5示出了图2所示自动跟踪控制方法中步骤S50的具体实现流程图；图6示出了本发明实施例一提供的自动跟踪控制方法中自动跟踪过程在三维空间坐标中的示意图。如图5所示并参考图6，为了便于理解，图6中跟踪装置以无人机为例。步骤S50的具体实现流程图如下：

S501：在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备。

为了便于阐述，此处仅以三个蓝牙发送设备来说明。如图6所示，不在同一直线上的蓝牙发送设备1、蓝牙发送设备2和蓝牙发送设备3分别安装在被跟踪目标上，坐标依次为和三个蓝牙发送设备安装位置处于不在一条直线上是因为单对蓝牙发送设备和蓝牙接收设备只可以获得一个方向上的运动状态，所以在被跟踪对象上需要部署至少三个蓝牙发送设备，蓝牙发送设备不可以布设在同一条直线上，从而可以精确描述被跟踪目标三维空间中三个方向上的位置变化。

S502：建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标。

为了便于阐述，此处仅以三个蓝牙发送设备来说明。在空间坐标系中，三个蓝牙发送设备的位置是已知量。与此同时将一个蓝牙4.0接收设备安装于跟踪装置上。

在空间坐标系中，各个蓝牙发送设备在空间中位置坐标P可以表达为如下面的表格:

S503：将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与参考坐标的相对坐标差。

从上表中可知：

此处为了便于说明，优选地，以蓝牙发射设备1的坐标为参考坐标，分别计算蓝牙发射设备2和蓝牙发射设备3与蓝牙发射设备1的参考坐标的相对坐标差。

S504：基于参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。

将下面的三个关系式：

代入接收信号强度指数与蓝牙接收设备和蓝牙发送设备间距离的对应关系：

得到如下表达式：

即，

上述方程组即为第一运动方程组。

以上相对坐标表达的好处有以下两点:形式上方便对对跟踪目标位置变化量这个向量的求解；在实际应用中，各个广播蓝牙从节点之间的相对位置更加容易标定。

实施例二

对应于上文实施例的自动跟踪控制方法，图7示出了本发明实施例提供的自动跟踪控制装置的结构框图。

参考图7，该自动跟踪控制装置包括：

第一获取模块71，用于通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数。

第二获取模块72，用于根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量。

确定模块73，用于根据接收信号强度指数变化量确定被跟踪目标的位置变化量。

控制模块74，用于基于位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

可选地，装置还包括：

建立模块75，用于基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组。

求导模块76，用于对第一运动方程组求导，以建立接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。

可选地，确认模块73包括：

输入单元731，用于将接收信号强度指数变化量输入第二运动方程组。

确认单元732，用于由所述第二运动方程组确定被跟踪目标的位置变化量。

可选地，装置还包括：

部署模块77，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备。

配对模块78，用于将至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系。

通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：

蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。

可选地，建立模块75包括：

部署单元751，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，之后还包括：

建立单元752，用于建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标。

计算单元753，用于将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与参考坐标的相对坐标差。

建立单元754，基于参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动跟踪控制方法，其特征在于，包括：

通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；

根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；

根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；

基于所述位置变化量控制移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述接收信号强度指数变化量获取所述被跟踪目标的位置变化量之前，还包括：

基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；

对所述第一运动方程组求导，以获取接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量，包括：

将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；

由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数之前，还包括：

在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；

将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；

所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：

蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组包括：

在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；

建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；

将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；

基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。

6.一种自动跟踪控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于通过蓝牙接收设备接收广播信息，基于所述广播信息获取被跟踪目标上不在同一直线上的至少三个蓝牙发送设备的接收信号强度指数；

第二获取模块，用于根据当前时刻的接收信号强度指数与上一时刻的接收信号强度指数，获取接收信号强度指数变化量；

确定模块，用于根据所述接收信号强度指数变化量确定所述被跟踪目标的位置变化量；

控制模块，用于基于所述位置变化量控制跟踪装置移动，以实现对被跟踪目标的跟踪。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

建立模块，用于基于接收信号强度指数和被跟踪目标之间的位置建立第一运动方程组；

求导模块，用于对所述第一运动方程组求导，以建立接收信号强度指数变化量和被跟踪目标的位置变化量之间的第二运动方程组。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

输入单元，用于将所述接收信号强度指数变化量输入所述第二运动方程组；

确定单元，用于由所述第二运动方程组确定所述被跟踪目标的位置变化量。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

部署模块，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备，并在跟踪装置上部署一蓝牙接收设备；

配对模块，用于将所述至少三个蓝牙发送设备的发送设备地址与所述蓝牙接收设备的接收设备地址建立配对关系；

所述通过蓝牙接收设备接收广播信息，包括：

蓝牙接收设备启动扫描模式，以获取与其建立配对关系的蓝牙发送设备发送的广播信息，所述广播信息包括发送设备地址和接收信息强度指数。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述建立模块包括：

部署单元，用于在被跟踪目标不在同一直线部署至少三个蓝牙发送设备；

建立单元，用于建立三维空间坐标系，获取每一蓝牙发送设备的空间坐标；

计算单元，用于将任一蓝牙发送设备的空间坐标作为参考坐标，计算至少两个蓝牙发送设备的空间坐标与所述参考坐标的相对坐标差；

建立单元，基于所述参考坐标和相对坐标差以及接收信号强度指数与所述参考坐标和相对坐标差的对应关系建立第一运动方程组。