CN112672133A - 基于无人机的立体成像方法和装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于无人机的立体成像方法和装置、计算机可读存储介质，所述无人机包括多个，所述方法包括：控制两台无人机中的一台位于第一位置，另一台位于第二位置；获取两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，其中，两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像中的所述目标物体至少部分重合；根据两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，生成所述目标物体的立体图像。本发明通过两台无人机来替换双目摄像机中的两个摄像机，从不同的位置获取目标物体的两幅目标图像，从而获得目标物体的立体图像，采用低成本的方式增大了相采集点之间的距离，降低了对成像解析度的需求，并提高了三维重建精度。

Description

基于无人机的立体成像方法和装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及成像领域，尤其涉及一种基于无人机的立体成像方法和装置、计算机可读存储介质。

背景技术

立体视觉是通过相采集点位置的不同实现的，例如人的左右眼之间存在一定距离，所成的相之间有细微差别，故能判断物体远近。相采集点之间的距离称为baseline，baseline越远，越容易获得立体视觉，或者说获得的立体视觉越明显。

现有技术采用双目摄像机获取立体图像，在图像分辨率、物体距离精度之间的权衡之下，导致的必然结果是双目摄像机之间距离较大。而小型无人机由于位置的限制，导致双目摄像机的应用十分受限。行业中多采用大型无人机进行相关测绘，成本高，不利于推广。

发明内容

本发明提供一种基于无人机的立体成像方法和装置、计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面，提供一种基于无人机的立体成像方法，所述无人机包括多个，所述方法包括：

控制两台无人机中的一台位于第一位置，另一台位于第二位置；

获取两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，其中，两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像中的所述目标物体至少部分重合；

根据两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，生成所述目标物体的立体图像。

根据本发明的第二方面，提供一种基于无人机的立体成像装置，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器与两台无人机通信连接，所述处理器用于实现第一方面所述的基于无人机的立体成像方法。

根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行第一方面所述的基于无人机的立体成像方法。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过两台无人机来替换双目摄像机中的两个摄像机，从不同的位置获取目标物体的两幅目标图像，从而获得目标物体的立体图像，采用低成本的方式增大了相采集点之间的距离，降低了对成像解析度的需求，并提高了三维重建精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的无人机的结构示意图；

图2是本发明一实施例中的基于无人机的立体成像方法的流程图；

图3是本发明一实施例中的基于无人机的立体成像装置的结构示意图；

图4是本发明一实施例中的基于无人机的立体成像装置的结构示意图，揭示了两台无人机的飞行轨迹；

图5是本发明另一实施例中的基于无人机的立体成像装置的结构示意图，揭示了一台无人机的飞行轨迹；

图6是本发明一实施例中的基于无人机的立体成像装置的结构框图；

图7是本发明另一实施例中的基于无人机的立体成像装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的基于无人机的立体成像方法和装置、计算机可读存储介质进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种无人机100的示意图。所述无人机100可包括承载体102及负载104。在某些实施例中，负载104可以直接位于无人机100上，而不需要承载体102。本实施例中，所述承载体102为云台，例如，两轴云台或三轴云台。所述负载104可以为影像捕获设备或者摄像设备(如相机、摄录机、红外线摄像设备、紫外线摄像设备或者类似的设备)，音频捕获装置(例如，抛物面反射传声器)，红外线摄像设备等，所述负载104可以提供静态感应数据(如图片)或者动态感应数据(如视频)。所述负载104搭载在所述承载体102，从而通过所述承载体102控制所述负载104转动。

进一步地，无人机100可以包括动力机构106，传感系统108以及通讯系统110。其中，动力机构106可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、电机、电子调速器等。例如，所述动力机构的旋转体可以是自紧固(self-tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。无人机100可以有一个或多个动力机构。所有的动力机构可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力机构可以是不同的类型。动力机构106可以通过合适的手段安装在无人机上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力机构106可以安装在无人机100任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。通过控制一个或多个动力机构106，以控制无人机100的飞行。

传感系统108可以包括一个或者多个传感器，以感测无人机100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。所述一个或者多个传感器可包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器。传感系统108提供的感测数据可以用于追踪目标100的空间方位、速度及/或加速度(如下所述，利用适合的处理单元及/或控制单元)。可选的，传感系统108可以用于采集无人机的环境数据，如气候条件、要接近的潜在的障碍、地理特征的位置、人造结构的位置等。

通讯系统110能够实现与具有通讯系统114的终端112通过无线信号116进行通讯。通讯系统110、114可以包括任何数量的用于无线通讯的发送器、接收器、及/或收发器。所述通讯可以是单向通讯，这样数据可以从一个方向发送。例如，单向通讯可以包括，只有无人机100传送数据给终端112，或者反之亦然。通讯系统110的一个或者多个发送器可以发送数据给通讯系统112的一个或者多个接收器，反之亦然。可选的，所述通讯可以是双向通讯，这样，数据可以在无人机100与终端112之间在两个方向传输。双向通讯包括通讯系统110的一个或者多个发送器可以发送数据给通讯系统114的一个或者多个接收器，及反之亦然。

在某些实施例中，终端112可以向无人机100、承载体102及负载104中的一个或者多个提供控制数据，并且从无人机100、承载体102及负载104中的一个或者多个中接收信息(如无人机、承载体或者负载的位置及/或运动信息，负载感测的数据，如相机捕获的影像数据)。

在某些实施例中，无人机100可以与除了终端112之外的其它远程设备通讯，终端112也可以与除无人机100之外的其它远程设备进行通讯。例如，无人机及/或终端112可以与另一个无人机或者另一个无人机的承载体或负载通讯。当有需要的时候，所述另外的远程设备可以是第二终端或者其它计算设备(如计算机、桌上型电脑、平板电脑、智能手机、或者其它移动设备)。该远程设备可以向无人机100传送数据，从无人机100接收数据，传送数据给终端112，及/或从终端112接收数据。可选的，该远程设备可以连接到因特网或者其它电信网络，以使从无人机100及/或终端112接收的数据上传到网站或者服务器上。

在某些实施例中，无人机100的运动、承载体102的运动及负载104相对固定参照物(如外部环境)的运动，及/或者彼此间的运动，都可以由终端112所控制。所述终端112可以是远程控制终端，位于远离无人机、承载体及/或负载的地方。终端112可以位于或者粘贴于支撑平台上。可选的，所述终端112可以是手持的或者穿戴式的。例如，所述终端112可以包括智能手机、平板电脑、桌上型电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其中任意的结合。所述终端112可以包括用户界面，如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或者显示器。任何适合的用户输入可以与终端112交互，如手动输入指令、声音控制、手势控制或者位置控制(如通过终端112的运动、位置或者倾斜)。

需要说明的是，本发明实施例中，立体图像可包括单张的立体图像，也可包括连续的立体视频。

实施例一

本发明实施例一提供一种基于无人机的立体成像方法。图2为本发明实施例提供的基于无人机的立体成像方法的流程图。如图2所示，所述基于无人机的立体成像方法可以包括如下步骤：

步骤S201：通过无人机100从不同的位置获取目标物体的至少两幅目标图像，其中，至少两幅所述目标图像中的所述目标物体至少部分重合；

可选地，至少两幅目标图像可包括两幅或者两幅以上，优选地，通过无人机100从不同的位置获取目标物体的两幅目标图像。

本实施例是通过无人机100从不同的位置获取目标物体的两幅目标图像的，具体实现方式可包括如下两种：

第一种

结合图3和图4，所述无人机100包括两台(包括图3和图4所示的无人机110和无人机120)，所述不同的位置包括第一位置和第二位置。步骤S201可以包括：控制两台所述无人机100分别位于所述第一位置和所述第二位置，并且获取两台所述无人机100在各自的位置拍摄的所述目标物体P(立体坐标为X、Y、Z)的目标图像，通过该方式获得的两幅目标图像的实时性较好。

第二种

参见图5，所述无人机100包括一台(即图5所示的无人机130)，所述不同的位置包括第一位置和第二位置。步骤S201可以包括：控制所述无人机100分别位于所述第一位置和所述第二位置，并且获取所述无人机100在对应的位置拍摄的所述目标物体P的目标图像。相比于第一种实现方式，通过单台无人机100分时拍摄的方式重建立体图像，降低了三维重建的成本，但获得的两幅目标图像的实时性不及第一种实现方式。

以下分别阐述上述两种获取目标图像的方式的具体实现过程。

(1)基于两台无人机100的方式

本实施例中，所述控制两台所述无人机100分别位于所述第一位置和所述第二位置可以包括：控制两台所述无人机100同步飞行，所述第一位置和所述第二位置分别为对应无人机100的实时位置，以确保获得的两幅目标图像的同步性。

所述控制两台所述无人机100同步飞行的同时，还需控制两台所述无人机100之间的相对关系不变，确保两台所述无人机100的标定关系不变，从而尽量提高确保两幅目标图像的重合度，便于三维重建。其中，所述相对关系可包括以下至少一种：两台所述无人机100的拍摄姿态、两台所述无人机100之间的位置关系。两台所述无人机100的拍摄姿态可包括：两台所述无人机100的拍摄方向的夹角(两台所述无人机100的拍摄方向分别与所述目标物体P连线之间的夹角)。本实施例中，两台所述无人机100的拍摄方向的夹角大于0°并小于180°。例如，在两台所述无人机100同步飞行的过程中，可将两台所述无人机100的拍摄方向的夹角始终维持在45°或60°。

参见图4，两台所述无人机100之间的位置关系可包括：两台所述无人机100之间的距离w，相比于双目摄像机中的两个摄像机之间的距离，两台所述无人机100之间的距离w可大大增加，例如，两台所述无人机100之间的距离w可从几米至几十米。这样，在三维重建时所需的分辨率大大降低。

进一步地，参见图4，所述控制两台所述无人机100同步飞行的同时，还需控制两台所述无人机100的实时高度h相等，并控制两台所述无人机100至所述目标物体P的实时距离s相等，确保两幅目标图像的重合度，从而利于三维重建。本实施例中，控制两台所述无人机100的实时高度h相等是指：同一时刻，控制两台所述无人机100的高度h相等，例如均为5米，两幅目标图像的重合度高，利于三维重建。而在不同的时刻，两台所述无人机100的高度h可相等，也可不相等，具体可根据成像需求选择。

更进一步地，所述获取两台所述无人机100在各自的位置拍摄的所述目标物体P的目标图像可以包括：获取两台所述无人机100在各自的位置同步拍摄的所述目标物体P的目标图像，进一步确保获得的两幅目标图像的同步性，便于生成流畅的立体视频。

(1)基于一台无人机100的方式

本实施例中，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的相对关系不变，从而尽量提高确保两幅目标图像的重合度，便于三维重建。其中，所述相对关系包括以下至少一种：所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄姿态、所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的位置关系。所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄姿态可包括：所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄方向的夹角(所述无人机100在所述第一位置时对应的拍摄方向与所述目标物体P的连线和所述无人机100在所述第二位置时对应的拍摄方向与所述目标物体P的连线之间的夹角)。本实施例中，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄方向的夹角大于0°并小于180°。例如，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄方向的夹角可为45°或60°。而为了重建立体视频，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄方向的夹角需始终维持在同一角度。

参见图5，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的位置关系可包括：所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置之间的距离w，相比于双目摄像机中的两个摄像机之间的距离，控制一台所述无人机100在不同的时刻分别位于所述第一位置和所述第二位置的方式，使得所述第一位置和所述第二位置之间的距离w可大大增加，例如，所述第一位置和所述第二位置之间的距离w可从几米至几十米。这样，在三维重建时所需的分辨率大大降低。

所述第一位置至所述目标物体P的距离(图5中的s)和所述第二位置至所述目标物体P的距离相等(图5中的s)，所述第一位置的高度(图5中的h)和所述第二位置的高度也相等(图5中的h)，确保两幅目标图像的重合度，从而利于三维重建。本实施例中，所述第一位置至所述目标物体P的距离和所述第二位置至所述目标物体P的距离可均为5米，也可为其他。

进一步地，所述第一位置和所述第二位置可以属于同一飞行轨迹、也可以属于不同的飞行轨迹，从而满足不同的需求。例如，在一实施例中，所述第一位置和所述第二位置属于同一飞行轨迹。可选地，所述无人机100飞行至所述第一位置并停留第一预设时长，在第一预设时长内，通过无人机100上的影像捕获设备或者摄像设备对准目标物体P拍摄，从而获得其中一幅目标图像。接着，无人机100飞行至所述第二位置并停留第二预设时长，在第二预设时长内，通过无人机100上的影像捕获设备或者摄像设备对准目标物体P拍摄，从而获得另一幅目标图像，确保两幅目标图像的清晰度。其中，第一预设时长和第二预设时长的时长可根据需要设定，第一预设时长与第二预设时长可相等，也可不相等。此外，本实施例对无人机100的飞行轨迹不作限定，优选地，所述无人机100的飞行轨迹为一位于同一高度上的圆形，提高三维重建的效率。本实施例可从圆形的飞行轨迹上获取任意两点分别作为所述第一位置和所述第二位置。进一步地，所述无人机100沿着圆形的飞行轨迹横向飞行，便于重建连续的立体视频。

在另一实施例中，所述第一位置和所述第二位置位于不同的飞行轨迹上。本实施例中，所述不同的飞行轨迹包括第一飞行轨迹和第二飞行轨迹，所述控制所述无人机100分别位于第一位置和第二位置可以包括：首先控制所述无人机100先后沿着所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹飞行，接着从所述第一飞行轨迹上选取所述第一位置，从所述第二飞行轨迹上选取所述第二位置，通过单机分时拍摄的方式重建立体图像，降低三维重建的成本。

进一步地，所述控制所述无人机100先后沿着所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹飞行可以包括：控制所述无人机100先后沿着第一飞行轨迹和第二飞行轨迹横向飞行，便于重建连续的立体视频。

从所述第一飞行轨迹上选取所述第一位置，从所述第二飞行轨迹上选取所述第二位置可以包括：从所述第一飞行轨迹上选取多个第一位置，从所述第二飞行轨迹上选取多个第二位置，其中多个所述第一位置与多个所述第二位置一一对应。所述获取所述无人机100在对应的位置拍摄的所述目标物体P的目标图像可以包括：获取所述无人机100在对应的第一位置和第二位置拍摄的所述目标物体P的目标图像，便于生成连续的所述目标物体P的立体视频。

步骤S202：根据至少两幅所述目标图像，生成所述目标物体P的立体图像。

其中，步骤S202具体包括：对至少两幅所述目标图像进行融合，生成所述目标物体P的立体图像。本实施例中，可采用现有技术中任意融合方式对至少两幅所述目标图像进行融合。

当目标图像包括两幅以上时，可先对其中两幅图像进行融合，生成目标物体P的立体图像，再将当前生成的立体图像与其余目标图像中的一幅继续进行融合处理，直至所有图像融合完毕，获得一幅立体图像。

本发明实施例中，通过无人机100来替换双目摄像机中的两个摄像机，从不同的位置获取目标物体P的至少两幅目标图像，从而获得目标物体P的立体图像，采用低成本的方式增大了相采集点之间的距离，降低了对成像解析度的需求，并提高了三维重建精度。

进一步地，在步骤S202之后，所述基于无人机100的立体成像方法还可以包括：根据不同时刻所生成的所述目标图像的立体图像，生成所述目标图像的立体视频，提高用户体验。

更进一步地，在步骤S202之后，所述基于无人机100的立体成像方法还可包括：发送所述立体图像至显示设备400，从而可通过显示设备400显示所述立体图像，将立体图像直观地呈现给用户。其中，所述显示设备400可以为智能手机、平板电脑、桌上型电脑、计算机或者视频眼镜等。

实施例二

结合图6和图7，本发明实施例二提供一种基于无人机的立体成像装置，所述装置可包括无人机100和处理器200(例如，单核或多核处理器)，所述处理器200与所述无人机100通信连接。

所述处理器200可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器200还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

所述处理器200可包括一个或多个，单独地或共同地工作。所述处理器200用于：通过无人机100从不同的位置获取目标物体P的至少两幅目标图像，其中，至少两幅所述目标图像中的所述目标物体P至少部分重合；根据至少两幅所述目标图像，生成所述目标物体P的立体图像。

本发明实施例中，通过无人机100来替换双目摄像机中的两个摄像机，从不同的位置获取目标物体P的至少两幅目标图像，从而获得目标物体P的立体图像，采用低成本的方式增大了相采集点之间的距离，降低了对成像解析度的需求，并提高了三维重建精度。

在一个实施例中，所述处理器200，用于对至少两幅所述目标图像进行融合，生成所述目标物体P的立体图像。

在一个实施例中，所述无人机100包括两台，两台所述无人机100均与所述处理器200通信连接；所述不同的位置包括第一位置和第二位置；所述处理器200，用于控制两台所述无人机100分别位于所述第一位置和所述第二位置；获取两台所述无人机100在各自的位置拍摄的所述目标物体P的目标图像。

在一个实施例中，所述处理器200，用于控制两台所述无人机100同步飞行，所述第一位置和所述第二位置分别为对应无人机100的实时位置。

在一个实施例中，所述处理器200在控制两台所述无人机100同步飞行的同时，还用于控制两台所述无人机100之间的相对关系不变。

在一个实施例中，所述相对关系包括以下至少一种：两台所述无人机100的拍摄姿态、两台所述无人机100之间的位置关系。

在一个实施例中，两台所述无人机100的拍摄姿态包括：两台所述无人机100的拍摄方向的夹角。

在一个实施例中，两台所述无人机100之间的位置关系包括：两台所述无人机100之间的距离(图4中的w)。

在一个实施例中，所述处理器200在控制两台所述无人机100同步飞行的同时，还用于控制两台所述无人机100的实时高度(图4中的h)相等；控制两台所述无人机100至所述目标物体P的实时距离(图4中的s)相等。

在一个实施例中，所述处理器200，用于获取两台所述无人机100在各自的位置同步拍摄的所述目标物体P的目标图像。

在一个实施例中，所述无人机100包括一台，所述不同的位置包括第一位置和第二位置；所述处理器200，用于控制所述无人机100分别位于所述第一位置和所述第二位置；获取所述无人机100在对应的位置拍摄的所述目标物体P的目标图像。

在一个实施例中，所述第一位置和所述第二位置属于同一飞行轨迹。

在一个实施例中，所述第一位置和所述第二位置位于不同的飞行轨迹上。

在一个实施例中，所述不同的飞行轨迹包括第一飞行轨迹和第二飞行轨迹，所述处理器200，用于控制所述无人机100先后沿着所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹飞行；从所述第一飞行轨迹上选取所述第一位置，从所述第二飞行轨迹上选取所述第二位置。

在一个实施例中，所述处理器200，用于控制所述无人机100先后沿着第一飞行轨迹和第二飞行轨迹横向飞行。

在一个实施例中，所述处理器200，用于从所述第一飞行轨迹上选取多个第一位置，从所述第二飞行轨迹上选取多个第二位置，其中多个所述第一位置与多个所述第二位置一一对应；并且，获取所述无人机100在对应的第一位置和第二位置拍摄的所述目标物体P的目标图像。

在一个实施例中，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的相对关系不变。

在一个实施例中，所述相对关系包括以下至少一种：所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄姿态、所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的位置关系。

在一个实施例中，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄姿态包括：所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的拍摄方向的夹角。

在一个实施例中，所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置的位置关系包括：所述无人机100在所述第一位置和所述第二位置之间的距离(图5中的w)。

在一个实施例中，所述第一位置至所述目标物体P的距离(图5中的s)和所述第二位置至所述目标物体P的距离(图5中的s)相等，所述第一位置的高度(图5中的h)和所述第二位置的高度也相等(图5中的h)。

在一个实施例中，所述处理器200在根据两幅所述目标图像，生成所述目标物体P的立体图像之后，还用于根据不同时刻所生成的所述目标图像的立体图像，生成所述目标图像的立体视频。

在一个实施例中，所述处理器200用于与显示设备400与通信连接，所述处理器200在生成所述目标物体P的立体图像后，发送所述立体图像至所述显示设备400。

当所述无人机100为两台时，所述处理器200可为其中一台无人机100的飞行控制器，或者两台所述无人机100的飞行控制器的组合，或者，所述处理器200可为独立设置的控制器。

当所述无人机100为一台时，所述处理器200可为所述无人机100的飞行控制器，或者，所述处理器200可为独立设置的控制器。

进一步地，所述基于无人机的立体成像装置还可包括存储装置。所述存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，所述存储装置用于存储程序指令。所述处理器200可以调用所述程序指令，实现如上述实施例一的相应方法。

需要说明的是，本发明实施例的所述处理器200的具体实现可参考上述各个实施例中相应内容的描述，在此不赘述。

实施例三

本发明实施例三提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行上述实施例一所述的基于无人机的立体成像方法的步骤。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种基于无人机的立体成像方法，其特征在于，所述无人机包括多个，所述方法包括：

控制两台无人机中的一台位于第一位置，另一台位于第二位置；

获取两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，其中，两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像中的所述目标物体至少部分重合；

根据两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，生成所述目标物体的立体图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，生成所述目标物体的立体图像，包括：

对两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像进行融合，生成所述目标物体的立体图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制两台无人机中的一台位于第一位置，另一台位于第二位置，包括：

控制两台所述无人机同步飞行，所述第一位置和所述第二位置分别为对应无人机的实时位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制两台所述无人机同步飞行的同时，还包括：

控制两台所述无人机之间的相对关系不变。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相对关系包括以下至少一种：两台所述无人机的拍摄姿态、两台所述无人机之间的位置关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，两台所述无人机的拍摄姿态包括：两台所述无人机的拍摄方向的夹角。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，两台所述无人机之间的位置关系包括：两台所述无人机之间的距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制两台所述无人机同步飞行的同时，还包括：

控制两台所述无人机的实时高度相等；

控制两台所述无人机至所述目标物体的实时距离相等。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取两台所述无人机在各自的位置拍摄的所述目标物体的目标图像，包括：

获取两台所述无人机在各自的位置同步拍摄的所述目标物体的目标图像。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两台所述无人机在各自的位置拍摄的目标物体的目标图像，生成所述目标物体的立体图像之后，还包括：

根据不同时刻所生成的所述目标图像的立体图像，生成所述目标图像的立体视频。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标物体的立体图像后，还包括：

发送所述立体图像至显示设备。

12.一种基于无人机的立体成像装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器与两台无人机通信连接，所述处理器用于实现如权利要求1至11中任一项所述的基于无人机的立体成像方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行权利要求1至11任一项所述的基于无人机的立体成像方法。

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