CN107450573B - 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行拍摄控制方法和系统。该系统包括飞行器和智能移动通信终端，所述飞行器起飞后，智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令；飞行器接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。本发明还公开了相应的智能移动通信终端和飞行器。实施本发明，可使用户获得更加方便快捷的航拍体验、通过更简单的操作完成高水平的航拍作品。

Description

飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器

技术领域

本发明涉及航拍技术，尤其涉及一种飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器。

背景技术

航拍又称空中摄影或航空摄影，是指从空中拍摄地球地貌，获得俯视图像/视频。由于航拍具有开阔的空间和独特的视角，因而在军事、民用和商业场景均得到了高频次的应用。特别是近年来，随着小型航拍飞行器(无人机)技术的飞速发展，越来越多的普通人借助无人机获得了良好的航拍体验，并在社交网络上参与了航拍体验的分享和传播。

现有技术的无人机多采用遥控器为操作终端，这种操作终端对用户的操作技巧和经验要求较高，要获得好的航拍作品有一定难度。这在一定程度上影响了用户的航拍体验。

发明内容

基于此，有必要提供一种更为操作简易的飞行拍摄控制方式，使用户获得更加方便快捷的航拍体验、通过更简单的操作完成高水平的航拍作品。

根据本发明的一个方面，本发明提供一种飞行拍摄控制方法，包括：

飞行器起飞后，智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令；

飞行器接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

根据本发明的第二方面，本发明提供一种飞行拍摄控制系统，包括：

飞行器；

智能移动通信终端；

所述飞行器起飞后，智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令；

飞行器接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

根据本发明的第三方面，本发明提供一种智能移动通信终端，用于对飞行器进行飞行拍摄控制，包括：

第一存储单元，用于存储预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

飞行控制界面；

第一控制单元，用于向飞行器发送起飞指令，并在飞行器起飞后，通过飞行控制界面输出所述预设的飞行模式，并在接收到用户通过飞行控制界面输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令。

根据本发明的第四方面，本发明提供一种飞行器，用于在智能移动通信终端的控制下进行飞行拍摄，包括：

用于搭载拍摄装置的飞行部；

第二存储单元，用于存储预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

控制部，用于在接收到来自智能移动通信终端的飞行模式启动指令后，控制所述拍摄装置和飞行部执行相应的飞行模式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的飞行拍摄控制系统一个实施方式的示意框图。

图2是本发明的飞行拍摄控制方法一个实施方式的流程图。

图3是本发明的飞行拍摄控制方法另一个实施方式的流程图。

图4是本发明的飞行拍摄控制方法另一个实施方式的流程图。

图5a和图5b是本发明的一个实施方式中飞行器起飞状态对应的飞行控制界面示意图。

图6a和图6b是本发明的一个实施方式中智能跟随模式中的飞行控制界面示意图。

图7a和图7b是本发明的一个实施方式中拉远飞行模式中的飞行控制界面示意图。

图8a和图8b是本发明的一个实施方式中兴趣点环绕模式中的飞行控制界面示意图。

图9a、图9b和图9c分别是本发明的一个实施方式中水平侧拉、旋转拉升和全景环拍模式的飞行控制界面示意图。

图10a、图10b和图10c是本发明的一个实施方式中兴趣点环绕模式中的飞行控制界面示意图。

图11a和图11b是本发明的一个实施方式中异常状态下的飞行控制界面示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明进行详细说明。

图1是有关飞行拍摄控制系统的一个实施例的结构框图。如图1所示，该飞行拍摄控制系统主要包括：飞行器1和智能移动通信终端2。飞行器1主要包括用于搭载拍摄装置11的飞行部12，智能移动通信终端2主要包括用于存储预设的飞行模式及其配置的预设的飞行控制参数的第一存储单元11和用于实现人机交互的飞行控制界面12。

在飞行拍摄控制过程中，飞行器1起飞后，智能移动通信终端2通过飞行控制界面12输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

智能移动通信终端2接收到用户通过飞行控制界面12输入的飞行模式选择指令后，向飞行器1发送相应的飞行模式启动指令；

飞行器1接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

可选地，智能移动通信终端2还可以包括用于感应用户的姿态动作的第一姿态传感器13。

在智能移动通信终端2通过飞行控制界面12输出预设的飞行模式之前，所述智能移动通信终端2通过第一姿态传感器13感应到用户的姿态动作之后，向飞行器1发送相应的第一姿态动作指令；

所述飞行器1接收到所述第一姿态动作指令后，根据该第一姿态动作指令驱动所述飞行部12执行相应的飞行动作。

可选地，根据实际需要，智能移动通信终端2还可以包括连接状态监测单元(图中未示出)，用于检测智能移动通信终端2和/或智能穿戴显示终端3与飞行器1的无线连接状态，若检测到能移动通信终端2和/或智能穿戴显示终端3与飞行器1之间无连接，则通过飞行控制界面12发送断线警告。

另外，根据实际需要，系统还可以包括有智能穿戴显示终端3，智能穿戴显示终端3包括有显示界面31和第二姿态传感器32，飞行器1还可以包括云台13。

所述飞行器1将拍摄到的画面发送到所述智能穿戴显示终端3输出；

在智能移动通信终端2通过飞行控制界面12输出预设的飞行模式之前，所述智能穿戴显示终端3通过第二姿态传感器32感应到用户的姿态动作后，向飞行器1发送相应的第二姿态动作指令；

所述飞行器1接收到所述第二姿态动作指令后，根据该第二姿态动作指令驱动云台13执行相应的位置调整动作，使被拍摄物体位于画面中间。

本领域的技术人员可以理解的是，上述由飞行器1执行的操作，均是通过其控制部10实现；由智能移动通信终端2执行的操作，均是通过其第一控制单元20实现；由智能穿戴显示终端3执行的操作，则是通过其第二控制单元30实现。

所述智能移动通信终端2通常可以通过智能手机实现，也可以通过具有相应的无线连接功能的智能平板电脑、笔记本电脑或者台式电脑等设备实现。

作为本发明的一个实施方式，所述智能穿戴显示终端2可以通过头戴式智能显示设备实现，例如VR眼镜、VR头盔等。

基于上述实施例的一个或若干变形实施例，根据实际需要，也可以将所述预设的飞行模式存储在其他实体上，例如，可在飞行器1中设置第二存储单元(图中未示出)，将所述预设的飞行模式存储于该第二存储单元中。

下面详细描述本发明的一个实施例中的智能移动通信终端。智能移动通信终端2的主要功能是对飞行器进行飞行拍摄控制，参考图1，智能移动通信终端2主要包括：

第一存储单元21，用于存储预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

飞行控制界面22，用于实现人机交互功能；

第一控制单元20，用于向飞行器发送起飞指令，并在飞行器起飞后，通过飞行控制界面输出所述预设的飞行模式，并在接收到用户通过飞行控制界面输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令。

在一个具体的实施方式中，智能移动通信终端2还可包括有：

第一姿态传感器23，用于感应用户的姿态动作；

所述第一控制单元20还可包括有：

第一姿态指令发送单元(图中未示出)，用于根据感应到的姿态动作向飞行器发送相应的第一姿态动作指令。

进一步地，所述第一控制单元还可包括有：

连接状态监测单元(图中未示出)，用于检测智能移动通信终端和/或智能穿戴显示终端与飞行器的无线连接状态，若检测到智能移动通信终端和/或智能穿戴显示终端与飞行器之间无连接，则通过飞行控制界面输出断线警告信息。

可以理解的是，在具体的实施方式中，第一控制单元20除了实现以上功能之外，还可以根据具体需要，按照用户的指令控制飞行器执行各种动作，比如悬停、返航、降落等；以及异常情况提示和处理等，不一一赘述。

下面详细描述本发明的一个实施例提供的飞行器。飞行器1的主要功能是在智能移动通信终端的控制下进行飞行拍摄，主要包括有：

用于搭载拍摄装置11的飞行部12；

第二存储单元(图中未示出)，用于存储预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

控制部10，用于在接收到来自智能移动通信终端的飞行模式启动指令后，控制所述拍摄装置和飞行部执行相应的飞行模式。

具体实现时，控制部10可具体包括有：

飞行模式控制单元(图中未示出)，用于在接收到来自智能移动通信终端的飞行模式启动指令后，控制所述拍摄装置11和飞行部执行相应的飞行模式；

第一姿态动作控制单元(图中未示出)，用于在接收到来自智能移动通信终端的第一姿态动作指令后，根据该第一姿态动作指令驱动所述飞行部12执行相应的飞行动作。

作为一个较佳的实施方式，飞行器1还可包括有：

云台13；

所述控制部10还可包括有：

显示输出控制单元(图中未示出)，用于将拍摄到的画面发送到智能穿戴显示终端输出；

第二姿态动作控制单元(图中未示出)，用于在接收到来自智能穿戴显示终端的第二姿态动作指令后，根据该第二姿态动作指令驱动云台13执行相应的位置调整动作。

可以理解的是，在具体的实施方式中，控制部10除了实现以上功能之外，还可以根据具体需要，按照用户的指令执行各种动作，比如悬停、返航、降落等；以及异常情况提示和处理等，不一一赘述。

图2是有关飞行拍摄控制方法一个实施例的流程图。参考图2，本实施例中，智能移动通信终端2包括有用于存储预设的飞行模式的第一存储单元21和用于实现人机交互功能的飞行控制界面22。

在步骤S110中，飞行器起飞后，智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数。

具体地，所述飞行模式包括有拉远飞行模式、智能跟随模式、兴趣点环绕模式、环绕飞行模式、全景环拍模式、水平侧拉模式和垂直拉升模式等待中的任意至少一种或者多种组合。

每种飞行模式配置的预设的飞行控制参数可以包括：飞行速度、拍摄角度、油门动力等参数。

在步骤S120中，智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令。

在步骤S130中，飞行器接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

在飞行器处于任意飞行模式的过程中，用户可通过飞行控制界面以触控或语音等形式输入悬停指令、降落指令或者返航指令等飞行控制指令，智能移动通信终端接收到上述飞行控制指令后，将其发送到飞行器，飞行器根据所述飞行控制指令完成对应的飞行动作。

图3是有关飞行拍摄控制方法另一个实施例的流程图。本实施例中，移动通信终端2除包括有用于实现人机交互功能的飞行控制界面21和用于存储预设的飞行模式的存储单元20之外，还包括有第一姿态传感器22。参考图3，本实施例执行一次飞行拍摄控制流程主要包括以下步骤：

在步骤S210中，智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数。

在步骤S220中，智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令。

在步骤S230中，飞行器接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

在步骤S240中，所述智能移动通信终端通过第一姿态传感器感应到用户施加于该智能移动通信终端的姿态动作之后，向飞行器发送相应的第一姿态动作指令；

在步骤S250中，所述飞行器接收到所述第一姿态动作指令后，根据该第二姿态动作指令驱动所述飞行部执行相应的飞行动作。

图4是有关飞行拍摄控制方法另一个实施例的流程图。本实施例中，除飞行器1和智能移动通信终端2外，还包括有具有显示界面31和第二姿态传感器32的智能穿戴显示终端3。且飞行器1除包括飞行部12之外，还包括有云台13。参考图4，本实施例执行一次飞行拍摄控制流程主要包括以下步骤：

在步骤S310中，飞行器起飞后，将拍摄到的画面发送到智能穿戴显示终端输出；

在步骤S320中，智能穿戴显示终端通过第二姿态传感器感应到用户施加于该智能穿戴终端的姿态动作后，向飞行器发送相应的第二姿态动作指令；

在步骤S330中，所述飞行器接收到所述第二姿态动作指令后，根据该第二姿态动作指令驱动云台执行相应的位置调整动作，使得拍摄目标位于画面的中间位置。

具体地，所述位置调整动作可以是位移调整动作或者俯仰角度调整动作。

在步骤S340中，智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数。

在步骤S350中，智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令。

在步骤S360中，飞行器接收到所述飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

下面参考图5-图11举例说明每种飞行模式启动后飞行控制界面21输出的内容和飞行器1执行的飞行动作。可以理解的是，以下描述的各种飞行模式及其配置的飞行控制参数可适用于本发明的各个实施例，不再一一说明。

拉远飞行模式

所述拉远模式为，根据所述云台当前的角度计算出直线轨迹，使得所述飞行器根据直线轨迹飞行；拉远飞行模式启动后，根据用户需要，可以切换为自拍模式。

所述兴趣点环绕模式可包括：

在所述飞行控制界面输出标识有飞行器的当前位置和智能穿戴显示终端的当前位置的地理位置信息；

接收到用户通过所述飞行控制界面输入的地理位置兴趣点信息后，在所述地理位置信息中标识出所述地理位置兴趣点，并标识出该地理位置兴趣点与所述飞行器的当前位置之间的路径信息；

向所述飞行器发送环绕拍摄指令；

飞行器接收到该环绕拍摄指令后，启动拍摄装置进行拍摄，并以所述地理位置兴趣点为中心进行环绕飞行。

所述垂直拉升模式可包括：

调整云台的俯仰角度为垂直向下，并启动拍摄装置开始拍摄；

等待至少一个延时后，飞行器开始垂直向上飞行；

飞行器到达预设的飞行距离之后，停止垂直向上飞行。

具体地，所述垂直拉升模式配置的飞行控制参数可包括：

延时时间为3秒，预设的飞行距离为100米高度差，油门值可拉高为1900，即油门的拉高的范围可以从0到百分之一百。

所述旋转拉升模式可包括：

调整云台的俯仰角度为垂直向下，并启动拍摄装置开始拍摄；

等待至少一个延时后，保持飞行器机头为旋转状态，开始螺旋式向上飞行；

飞行器到达预设的飞行高度之后，停止螺旋式向上飞行。

具体地，所述旋转拉升模式配置的飞行参数可包括：

逆时针旋转，延时时间为3秒，预设的飞行距离为100米高度差，油门值为1800，初始砖头通道值为1425，调整云台后转头通道值为1450。

所述全景环拍模式可包括：

飞行器悬停在当前位置后，启动拍摄装置进行拍摄，并保持机头处于旋转状态；

在接收到用户输入的退出全景环拍模式指令后，停止机头旋转，和/或者拍摄装置停止拍摄。

具体地，所述全景环拍模式配置的飞行参数可包括：悬停位置在当前位置，机头顺时针自转，偏航值1550。

所述水平侧拉模式可包括：

启动拍摄装置进行拍摄，并保持飞行器机头方向不变，沿水平左/右方向直线飞行；

飞行器到达预设的飞行距离之后，停止沿水平左/右方向直线飞行。

具体地，所述水平侧拉模式配置的飞行控制参数可包括：

当飞行速度为10km/h时，通道值为1100；当飞行速度为18km/h时，通道值为1100；当飞行速度为20km/h时，通道值为1150；当飞行速度为30km/h时，通道值为1210；当飞行速度为40km/h时，通道值为1320；

预设的飞行距离为100米。

以上所述各实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种飞行拍摄控制方法，其特征在于，包括：

飞行器起飞后，

智能移动通信终端通过第一姿态传感器感应到用户的姿态动作之后，向飞行器发送相应的第一姿态动作指令，所述飞行器接收到第一姿态动作指令后，根据该第一姿态动作指令驱动飞行部执行相应的飞行动作；

所述飞行器将拍摄到的画面发送到智能穿戴显示终端输出，

所述智能穿戴显示终端通过第二姿态传感器感应到用户的姿态动作后，向飞行器发送相应的第二姿态动作指令，所述飞行器接收到第二姿态动作指令后，根据该第二姿态动作指令驱动云台执行相应的位置调整动作，以使被拍摄物体位于画面中间；

所述智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

所述智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令；

所述飞行器接收到飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

智能移动通信终端检测智能移动通信终端和/或智能穿戴显示终端与飞行器的无线连接状态，若检测到智能移动通信终端和/或智能穿戴显示终端与飞行器之间无连接，则通过飞行控制界面输出断线警告信息。

3.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括有拉远飞行模式、智能跟随模式、兴趣点环绕模式、全景环拍模式、水平侧拉模式、垂直拉升模式和旋转拉升模式中的任意至少一种。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述兴趣点环绕模式包括：

在所述飞行控制界面输出标识有飞行器的当前位置和智能穿戴显示终端的当前位置的地理位置信息；

接收到用户通过所述飞行控制界面输入的地理位置兴趣点信息后，在所述地理位置信息中标识出所述地理位置兴趣点，并标识出该地理位置兴趣点与所述飞行器的当前位置之间的路径信息；

向所述飞行器发送环绕拍摄指令；

飞行器接收到该环绕拍摄指令后，启动拍摄装置进行拍摄，并以所述地理位置兴趣点为中心进行环绕飞行；

和/或者，所述垂直拉升模式包括：

调整云台的俯仰角度为垂直向下，并启动拍摄装置开始拍摄；

等待至少一个延时后，飞行器开始垂直向上飞行；

飞行器到达预设的飞行距离之后，停止垂直向上飞行；

和/或者，所述旋转拉升模式包括：

调整云台的俯仰角度为垂直向下，并启动拍摄装置开始拍摄；

等待至少一个延时后，保持飞行器机头为旋转状态，开始螺旋式向上飞行；；

飞行器到达预设的飞行高度之后，停止螺旋式向上飞行；

和/或者，所述全景环拍模式包括：

飞行器悬停在当前位置后，启动拍摄装置进行拍摄，并保持机头处于旋转状态；

在接收到用户输入的退出全景环拍模式指令后，停止机头旋转，和/或者拍摄装置停止拍摄；

和/或者，所述水平侧拉模式包括：

启动拍摄装置进行拍摄，并保持飞行器机头方向不变，沿水平左/右方向直线飞行；

飞行器到达预设的飞行距离之后，停止沿水平左/右方向直线飞行。

5.一种飞行拍摄控制系统，其特征在于，包括：

飞行器；

智能移动通信终端；以及

智能穿戴显示终端；

所述飞行器包括用于搭载拍摄装置的飞行部及云台；

所述智能移动通信终端包括用于实现人机交互的飞行控制界面及用于感应用户姿态动作的第一姿态传感器；

所述智能穿戴显示终端包括第二姿态传感器；

所述飞行器起飞后，智能移动通信终端通过第一姿态传感器感应用户的姿态动作之后，向飞行器发送相应的第一姿态动作指令；所述飞行器接收到第一姿态动作指令后，根据该第一姿态动作指令驱动飞行部执行相应的飞行动作；

所述飞行器起飞后将拍摄到的画面发送到智能穿戴显示终端，所述智能穿戴显示终端用于输出所述画面，并在通过第二姿态传感器感应到用户的姿态动作后，向飞行器发送相应的第二姿态动作指令；所述飞行器接收到第二姿态动作指令后，根据该第二姿态动作指令驱动云台执行相应的位置调整动作，以使被拍摄物体位于画面中间；

所述智能移动通信终端通过飞行控制界面输出预设的飞行模式，每种飞行模式配置有预设的飞行控制参数；

所述智能移动通信终端接收到用户输入的飞行模式选择指令后，向飞行器发送相应的飞行模式启动指令；

所述飞行器接收到飞行模式启动指令后，根据该飞行模式配置的预设的飞行控制参数执行飞行动作。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能移动通信终端还包括连接状态监测单元，所述连接状态监测单元用于检测智能移动通信终端和/或智能穿戴显示终端与飞行器的无线连接状态，若检测到智能移动通信终端和/或智能穿戴显示终端与飞行器之间无连接，则通过飞行控制界面输出断线警告信息。

7.如权利要求5-6中任一项所述的系统，其特征在于，所述飞行模式包括有拉远飞行模式、智能跟随模式、兴趣点环绕模式、全景环拍模式、水平侧拉模式、垂直拉升模式和旋转拉升模式中的任意至少一种。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述兴趣点环绕模式包括：

在所述飞行控制界面输出标识有飞行器的当前位置和智能穿戴显示终端的当前位置的地理位置信息；

接收到用户通过所述飞行控制界面输入的地理位置兴趣点信息后，在所述地理位置信息中标识出所述地理位置兴趣点，并标识出该地理位置兴趣点与所述飞行器的当前位置之间的路径信息；

向所述飞行器发送环绕拍摄指令；

飞行器接收到该环绕拍摄指令后，启动拍摄装置进行拍摄，并以所述地理位置兴趣点为中心进行环绕飞行；

和/或者，所述垂直拉升模式包括：

调整云台的俯仰角度为垂直向下，并启动拍摄装置开始拍摄；

等待至少一个延时后，飞行器开始垂直向上飞行；

飞行器到达预设的飞行距离之后，停止垂直向上飞行；

和/或者，所述旋转拉升模式包括：

调整云台的俯仰角度为垂直向下，并启动拍摄装置开始拍摄；

等待至少一个延时后，保持飞行器机头为旋转状态，开始螺旋式向上飞行；

飞行器到达预设的飞行高度之后，停止螺旋式向上飞行；

和/或者，所述全景环拍模式包括：

飞行器悬停在当前位置后，启动拍摄装置进行拍摄，并保持机头处于旋转状态；

在接收到用户输入的退出全景环拍模式指令后，停止机头旋转，和/或者拍摄装置停止拍摄；

和/或者，所述水平侧拉模式包括：

启动拍摄装置进行拍摄，并保持飞行器机头方向不变，沿水平左/右方向直线飞行；

飞行器到达预设的飞行距离之后，停止沿水平左/右方向直线飞行。

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