CN114697554A - 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114697554A
CN114697554A CN202210340350.7A CN202210340350A CN114697554A CN 114697554 A CN114697554 A CN 114697554A CN 202210340350 A CN202210340350 A CN 202210340350A CN 114697554 A CN114697554 A CN 114697554A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
target
flight
controlling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210340350.7A
Other languages
English (en)
Inventor
宋杨政
董杰
郭亮
王劲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Huku Technology Co ltd
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Huku Technology Co ltd
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Huku Technology Co ltd, Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd filed Critical Shenzhen Huku Technology Co ltd
Priority to CN202210340350.7A priority Critical patent/CN114697554A/zh
Publication of CN114697554A publication Critical patent/CN114697554A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质。该方法包括：接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。本发明提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果。

Description

无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机以其轻便灵活、编程能力强、环境要求低等优点，在电影、电视剧以及短视频的拍摄中得到了越来越广泛的运用。
目前，无人机常对运动载体进行拍摄。无人机可以从单一角度对运动载体进行拍摄，也可以全方位拍摄运动载体。无人机可以拍摄行驶中的运动载体，无人机也可以从运动载体的后方拍摄行驶中的运动载体，但是，无人机无法拍摄行驶中的运动载体的侧面，无人机也无法在运动载体的前方，拍摄行驶中的运动载体。可以发现，无人机可以执行简单的拍摄任务，执行复杂拍摄任务的能力有限。
发明内容
本发明实施例的主要目的在于提供一种无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质，旨在提高无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高无人机的拍摄效果。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种无人机的拍摄方法，所述无人机的拍摄方法包括：
接收对目标无人机的智能伴飞命令；
根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；
控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
可选地，所述控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄的步骤之后包括：
若所述目标飞行航线为环绕伴飞，则控制所述目标无人机跟随所述目标物做动态圆周运动，并控制所述目标无人机进行拍摄；
若所述目标飞行航线为一马平川，则控制所述目标无人机跟随所述目标物的进行追拍、倒拍、正拍；
若所述目标飞行航线为跨越山海，则控制所述目标无人机与所述目标物相向前进，并控制所述目标无人机进行拍摄；
若所述目标飞行航线为自定义伴飞，则控制所述目标无人机在所述目标物的预设方位停留预设时间，并控制所述目标无人机进行拍摄；
当接收到自定义命令时，根据所述自定义命令从各预设飞行航线中确定所述目标飞行航线，并执行步骤：控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线；
若所述目标飞行航线为上帝视角，则控制所述目标无人机螺旋上升，并控制所述目标无人机进行拍摄。
可选地，所述控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄的步骤之后包括：
当所述目标飞行航线结束时，基于预设相对位置控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
可选地，控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄的步骤之后包括：
将所述目标无人机与手柄的相对位置锁定。
可选地，所述接收对目标无人机的智能伴飞命令的步骤包括：
接收应用程序发出的，对所述目标无人机的智能伴飞命令；或
接收用户通过语音对所述目标无人机发出的智能伴飞命令。
可选地，所述将所述目标无人机与手柄的相对位置锁定的步骤包括：
获取所述目标无人机、目标物的运动状态参数；
根据所述目标无人机、目标物的运动状态参数建立飞行几何关系；
基于所述飞行几何关系对所述目标无人机的运动状态参数进行更新，得到更新状态参数，并基于所述更新状态参数对所述目标无人机的运动状态进行调整，以使所述目标无人机与所述手柄的相对位置锁定。
可选地，所述当所述目标飞行航线结束时，基于预设相对位置控制所述目标无人机跟随目标物伴飞的步骤包括：
当所述目标飞行航线结束时，基于所述飞行几何关系、预设相对位置，控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
可选地，所述接收对目标无人机的智能伴飞命令的步骤之前包括：
判断所述目标无人机与手柄的全球定位系统GPS信号是否满足定位要求；
若所述目标无人机与手柄的GPS信号满足所述定位要求，则执行步骤：接收对目标无人机的智能伴飞命令。
可选地，所述将所述目标无人机的位置与所述手柄的位置锁定的步骤之后包括：
若接收到状态更新指令，则根据所述状态更新指令对所述目标无人机的位置进行调整。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机的拍摄系统，所述系统包括：
命令接收模块，用于接收对目标无人机的智能伴飞命令；
航线确定模块，用于根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；
飞行控制模块，用于控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的拍摄方法，所述无人机的拍摄的程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的拍摄方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的拍摄的程序，所述无人机的拍摄的程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的拍摄方法的步骤。
本发明实施例提出的无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质，通过接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。本发明通过接收对目标无人机的智能伴飞命令，以控制目标无人机的飞行航线；根据智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线，以使目标无人机根据智能伴飞命令进行飞行；控制目标无人机进入目标飞行航线并进行拍摄，以控制目标无人机，根据智能伴飞命令对应的飞行航线进行拍摄，提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果。
附图说明
图1为本发明无人机的拍摄装置所属终端设备的功能模块示意图；
图2为本发明无人机的拍摄方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明无人机的拍摄方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明无人机的拍摄系统的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
本发明实施例涉及的技术术语：
APP：(application，手机软件)，主要指安装在智能手机上的软件，完善原始系统的不足与个性化。使手机完善其功能，为用户提供更丰富的使用体验的主要手段。
GPS：(Global Positioning System，全球定位系统)，是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间参数。
IMU：(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)，用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度。一般情况，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
云台：是安装固定手机，相机，摄像机的支撑设备，它分为固定云台和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。
近年来，当拍摄具有运动载体(例如驾驶车辆)等实体的场景时，常常用到无人机对运动载体进行拍摄。
无人机可以拍摄运动载体的各种角度，例如运动载体的侧面、前方等行驶中的运动载体。但是，在现有技术中，利用无人机拍摄运动载体至少存在两方面的缺陷：一是现有无人机仅能够实现低速伴飞，无人机虽然跟踪/追踪运动载体，但是，无人机无法捕捉到高速运动载体的图像信息。二是现有无人机追踪运动载体，从后方拍摄行驶中的运动载体是可能的，但是在行驶中的运动载体的侧面和前方，或者执行其它复杂拍摄任务的能力有限。
本发明提供一种解决方案，旨在提高无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高无人机的拍摄效果。
具体地，参照图1，图1是本发明无人机的拍摄装置所属终端设备的功能模块示意图。该无人机的拍摄装置可以为独立于终端设备的、能够进行图片处理、网络模型训练的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该无人机的拍摄装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作方法以及无人机的拍摄程序；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
其中，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时实现以下步骤：接收对目标无人机的智能伴飞命令；
根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；
控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述目标飞行航线为环绕伴飞，则控制所述目标无人机跟随所述目标物做动态圆周运动，并控制所述目标无人机进行拍摄；
若所述目标飞行航线为一马平川，则控制所述目标无人机跟随所述目标物的进行追拍、倒拍、正拍；
若所述目标飞行航线为跨越山海，则控制所述目标无人机与所述目标物相向前进，并控制所述目标无人机进行拍摄；
若所述目标飞行航线为自定义伴飞，则控制所述目标无人机在所述目标物的预设方位停留预设时间，并控制所述目标无人机进行拍摄；
当接收到自定义命令时，根据所述自定义命令从各预设飞行航线中确定所述目标飞行航线，并执行步骤：控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线；
若所述目标飞行航线为上帝视角，则控制所述目标无人机螺旋上升，并控制所述目标无人机进行拍摄。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述目标飞行航线结束时，基于预设相对位置控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述目标无人机与手柄的相对位置锁定。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收应用程序发出的，对所述目标无人机的智能伴飞命令；或
接收用户通过语音对所述目标无人机发出的智能伴飞命令。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述目标无人机、目标物的运动状态参数；
根据所述目标无人机、目标物的运动状态参数建立飞行几何关系；
基于所述飞行几何关系对所述目标无人机的运动状态参数进行更新，得到更新状态参数，并基于所述更新状态参数对所述目标无人机的运动状态进行调整，以使所述目标无人机与所述手柄的相对位置锁定。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述目标飞行航线结束时，基于所述飞行几何关系、预设相对位置，控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断所述目标无人机与手柄的全球定位系统GPS信号是否满足定位要求；
若所述目标无人机与手柄的GPS信号满足所述定位要求，则执行步骤：接收对目标无人机的智能伴飞命令。
进一步地，存储器130中的无人机的拍摄程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若接收到状态更新指令，则根据所述状态更新指令对所述目标无人机的位置进行调整。
本实施例通过上述方案，具体通过接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。本发明提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果。
基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
参照图2，图2为本发明无人机的拍摄方法第一实施例的流程示意图。所述无人机的拍摄方法包括：
步骤S101，接收对目标无人机的智能伴飞命令。
本实施例方法的执行主体可以是一种无人机的拍摄装置，也可以是一种无人机的拍摄终端设备或服务器，本实施例以无人机飞行控制系统进行举例，将汽车作为目标物。
为了提高无人机执行复杂拍摄任务的能力，首先，通过无人机配套的手柄获取汽车的运动状态信息。
具体的，通过手柄获取汽车的加减速信号、GPS位置、转向信号等运动状态信息。
更为具体地，手柄通过WIFI获取汽车的加减速信号、GPS位置、转向信号等运动状态信息。
进一步地，手柄将获取的汽车的GPS位置信息与手柄自身的GPS位置信息对比融合，得到融合位置信息，并将融合位置信息上传。
具体地，手柄将获取的汽车的GPS位置信息与手柄自身的GPS位置信息对比融合，得到融合位置信息，并通过2.4G图传模块将融合位置信息上传。
由此，通过手柄获取汽车的加速度信号、GPS位置及转向信号，并将汽车的GPS位置信息与手柄自身的GPS位置信息融合、上传，进而达到无人机位置与汽车位置锁定进行跟随目的，实现无人机高速伴飞。
其次，无人机飞行控制系统获取手柄上传的融合位置信息、GPS信号，获取无人机的GPS信号，判断目标无人机与手柄的GPS信号是否满足定位要求。
具体地，判断目标无人机与手柄的GPS信号是否能够实现精准定位，以此来判断能否根据手柄的GPS信号调整无人机的运动状态，实现无人机精准响应伴飞。其中，目标无人机可以通过GPS信号获取自身的三维位置信息。
更为具体地，目标无人机和手柄上都有GPS模块，当开启伴飞模式后，手柄的GPS数据会通过2.4G图传模块传输给目标无人机。目标无人机接收到手柄上传的数据后会使自身的GPS位置与手柄GPS位置相互绑定，以使手柄位移的时候，目标无人机能够实时检测到相对位置的变化，并通过IMU控制无人机一直保持与手柄的相对位置和高度不变。
当目标无人机与手柄的GPS信号不满足定位要求时，如果是由于目标无人机的GPS信号不好，无人机飞行控制系统仍然可以接收手柄发送的控制指令，以控制目标无人机的运动状态，但是，目标无人机不会自主悬停；如果是由于手柄的GPS信号不好，目标无人机将无法与手柄的位置同步，无法追随手柄，但是，无人机飞行控制系统仍然可以接收手柄发送的控制指令，以控制目标无人机的运动状态。
若目标无人机与手柄的GPS信号满足定位要求，则执行步骤S101：接收对目标无人机的智能伴飞命令。
当目标无人机与手柄的GPS信号满足定位要求时，手柄GPS与无人机GPS能够实现精确定位，无人机飞行控制系统根据手柄与无人机双方的相对运动信息，调整无人机的加速度、速度和位置，使无人机即使在高速条件下，也可以精准、快速地响应伴飞。
通过手柄将汽车的GPS信息实时上传至无人机飞行控制系统，并且，将汽车的GPS信息与目标无人机的GPS位置信息相融合。由此，即使目标物(例如汽车)在高速运动的情况下开启伴飞模式，无人机仍然依据于汽车的特定相对位置关系跟随伴飞，并且，目标无人机在保持特定相对位置关系的同时，目标无人机充分考虑了汽车加速度信息，无人机可以提前调整飞行控制量和航向角度，实现精准、流畅、快速相应的伴飞。
再次，接收对目标无人机的智能伴飞命令，具体方案如下：
作为一种实施方式，在本实施例中，若无人机已处于伴飞模式，则用户可以通过应用程序APP发送智能伴飞的指令。
进一步地，无人机飞行控制系统接收应用程序APP发送的，对目标无人机的智能伴飞命令。
作为另一种实施方式，用户可以通过语音输入智能伴飞命令。
具体地，用户可以通过语音向手柄输入智能伴飞命令。
进一步地，无人机飞行控制系统接收手柄输出的智能伴飞命令。
由此，通过语音、APP等方式获取智能伴飞命令，更加方便、快捷的响应用户的需求，提高用户的产品体验，提高无人机的工作效率。
步骤S102，根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线。
步骤S103，控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
作为一种实施方式，在本实施例中，预先设置了多种无人机拍摄方式，包括：从汽车的多个拐角进行拍摄、追车拍摄、追拍+倒拍、冲击拍摄、螺旋上升拍摄、无人机侧身拍摄、无人机S走位拍摄、无人机环绕拍摄等。并且，目标无人机能通过地磁传感器判别自身机头的朝向，在伴飞模式中，目标无人机能使机头一直朝向手柄所在的水平方向。
基于无人机的多种拍摄方式，对无人机的拍摄方式进行排列组合，预先设置了一定数量的预设飞行航线，用户也可以根据自己的需求，对无人机的飞行航线进行设置。
其中，预设飞行航线包括：环绕伴飞、一马平川、跨越山海、自定义伴飞、上帝视角。
由此，用户可以根据自己的需求，选择预先设定好的飞行航线，也可以对现有的无人机拍摄方式进行排列组合，生成自己需要的飞行航线，控制无人机根据自己需要的飞行航线进行拍摄，提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果，提高了用户体验。
首先，根据接收到的智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；其次，控制目标无人机进入目标飞行航线并进行拍摄；再次，当所述目标飞行航线结束时，基于预设相对位置控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
具体地，首先，无人机飞行控制系统根据接收到的智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线，其中，预设飞行航线包括环绕伴飞、一马平川、跨越山海、自定义伴飞、上帝视角。
其次，控制目标无人机进入目标飞行航线并进行拍摄。
具体地，控制目标无人机进入目标飞行航线拍摄，并将目标无人机的位置与手柄的位置锁定。
更为具体地，控制目标无人机在伴飞过程中，目标无人机的镜头一直朝向手柄的位置。即使在伴飞过程中手动调整目标无人机与手柄的相对位置，镜头也能保证被拍摄物(手柄信标)一直处于画面的左下角黄金分割点上。
进一步地，若接收到状态更新指令，则根据状态更新指令对目标无人机的位置进行调整。
再次，当目标飞行航线结束时，退出智能飞行航线，并基于预设相对位置控制目标无人机跟随目标物伴飞；其中，预设相对位置为预先设置的，距离汽车一定距离/高度的位置，用户可根据自己的需求对此进行设置。
具体地，当目标飞行航线结束时，退出智能飞行航线，并控制目标无人机回到汽车后方默认跟随点的相对位置，跟车伴飞。
由此，无人机完成智能伴飞命令对应的任务后，无人机会自动回到汽车后方默认跟随点的相对位置，跟车伴飞，减少了用户的操作，提高了用户的体验。
本实施例通过上述方案，具体通过接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。本发明可实现无人机高速追踪车辆，提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，保证被拍摄物一直处于画面的左下角黄金分割点上，提高了无人机的拍摄效果，提高了用户的体验。
参照图3，图3为本发明无人机的拍摄方法第二实施例的流程示意图。
作为一种实施方式，在本实施例中，当无人机与手柄的GPS信号满足定位要求时，手柄GPS与无人机GPS能够实现精确定位，无人机飞行控制系统根据手柄与无人机双方的相对运动信息，调整无人机的加速度、速度和位置，使无人机即使在高速条件下，也可以精准、快速地响应伴飞。
若无人机已处于伴飞模式，则用户可以通过应用程序APP触发智能伴飞。
进一步地，无人机飞行控制系统响应应用程序APP发送的，对无人机的智能伴飞命令。
作为另一种实施方式，用户可以通过语音输入智能伴飞命令。
具体地，用户可以通过语音向手柄输入智能伴飞命令。
进一步地，无人机飞行控制系统接收手柄输出的智能伴飞命令。
由此，通过语音、APP等方式获取智能伴飞命令，更加方便、快捷的响应用户的需求，提高用户的产品体验，提高无人机的工作效率。
进一步地，无人机飞行控制系统根据智能伴飞命令从预设飞行航线中确定目标飞行航线，并控制无人机进入目标飞行航线。
进一步地，将无人机与手柄的相对位置锁定。
具体地，首先，通过汽车的电脑系统获取汽车的加减速信息、GPS位置、转向信号；然后，车机中控将汽车的运动状态参数输出。
进一步地，手柄通过WIF接收汽车的运动状态参数后，将汽车的GPS位置信息与自身的GPS位置信息对比融合，并通过2.4G图传模块输出至无人机飞行控制系统。
进一步地，无人机飞行控制系统接收手柄发送的汽车的运动状态参数，并获取无人机的运动状态参数，其中，运动状态参数包括加减速信息、GPS位置、转向信号。
由此，通过获取汽车与无人机的运动状态参数，为后续根据汽车的运动状态参数调整无人机的运动状态参数做准备，精准跟踪汽车，实现无人机智能跟车伴飞。
进一步地，根据无人机、汽车的运动参数建立飞行几何关系，以使无人机与手柄、汽车锁定，保持伴飞的稳定性；并基于飞行几何关系，控制无人机与汽车连线的视线欧拉角在预设时间内保持预设固定值，以使无人机与汽车、手柄的相对位置锁定。
更为具体地，基于飞行几何关系，当无人机伴飞时，通过控制无人机的位置和/或速度和/或者加速度，使无人机和地面汽车连线的高低角、方位角保持长时间的固定值，在具体实施过程中，高低角和方位角可以是1°、2°……等任意角度。
其中，视线欧拉角包括高低角、方位角，伴飞时无人机与汽车连线的高低角和方位角在一定时间内保持不变，这个时间包括但不限于5s、10s、20s……等大于5s的任意时间。在具体实施过程中，高低角和方位角可以是1°、2°……等任意角度，高低角和方位角的误差在实际计算角度±3°的范围以内，将大于5s的任意时间作为预设时间，预设固定值为基于飞行几何关系，计算得到的高低角、方位角。
在本实施例中，预先设置了多种无人机拍摄方式，包括：从汽车的多个拐角进行拍摄、追车拍摄、追拍+倒拍、冲击拍摄、螺旋上升拍摄、无人机侧身拍摄、无人机S走位拍摄、无人机环绕拍摄等。并且，目标无人机能通过地磁传感器判别自身机头的朝向，在伴飞模式中，目标无人机能使机头一直朝向手柄所在的水平方向。
其中，从汽车的多个拐角进行拍摄、追车拍摄、追拍+倒拍、冲击拍摄、螺旋上升拍摄、无人机侧身拍摄、无人机S走位拍摄、无人机环绕拍摄的具体拍摄方式如下：
(1)从汽车的多个拐角进行拍摄：基于手柄、无人机的GPS信号，获取汽车的参数、姿态，进而从汽车的4个拐角进行拍摄，每个拐角约15s，以对汽车进行全方位的拍摄。
(2)追车拍摄：无人机从汽车后方跟随汽车进行追拍，从车顶飞过，继续前飞，拍车子前面的风景。
(3)追拍+倒拍：从车后方跟随追拍，到达车顶正上方后，无人机迅速调头，沿车前进方向后退，完成追拍和倒拍直线拍摄。
(4)冲击拍摄：无人机与车正面相对，无人机伴有轻微俯冲，在穿过整个车身进行转向掉头，停留目送车子离开。
(5)螺旋上升拍摄：无人机升至车顶正上方一定高度，无人机镜头垂直向下跟随汽车并拍摄。
(6)无人机侧身拍摄：无人机在汽车左侧或右侧跟随拍摄，无人机随车尾左右45度方向跟随汽车变换拍摄，可以拍摄出更动感的车身运动。
(7)无人机S走位拍摄：无人机从汽车左侧尾部开始拍摄，沿S形依次通过左中，右中，最后到汽车右前方进行拍摄。
(8)无人机环绕拍摄：基于手柄、无人机的GPS信号，获取汽车的参数、姿态，进而以汽车为中心画圆进行拍摄。
基于无人机的多种拍摄方式，对无人机的拍摄方式进行排列组合，预先设置了一定数量的预设飞行航线，用户也可以根据自己的需求，对无人机的飞行航线进行设置。其中，预设飞行航线包括：环绕伴飞、一马平川、跨越山海、自定义伴飞、上帝视角。
由此，用户可以根据自己的需求，选择预先设定好的飞行航线，也可以对现有的无人机拍摄方式进行排列组合，生成自己需要的飞行航线，控制无人机根据自己需要的飞行航线进行拍摄，提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果，提高了用户体验。
若目标飞行航线为环绕伴飞，则控制无人机跟随汽车做动态圆周运动，并控制无人机进行拍摄，具体方案如下：
(1)控制无人机进入动态环绕伴飞模式。以当前位置与手柄的距离为半径，自动调整无人机的云台，使镜头一直朝向手柄，同时，无人机的机头锁定手柄。
(2)若接收到状态更新指令，则根据状态更新指令对无人机的位置进行调整。
具体地，当接收到语音指令或手柄发出的指令，调整无人机与手柄的距离或高度；其中，将语音指令或手柄发出的控制指令作为状态更新指令。
(3)控制无人机以当前位置与手柄的距离为半径，跟随汽车做动态圆周运动。
(4)无人机以车内的手柄为圆心，顺时针/逆时针自动环绕360°，自动开启录像拍摄。
若目标飞行航线为一马平川，则控制无人机跟随汽车进行追拍、倒拍、正拍，具体方案如下：
(1)无人机飞行控制系统控制无人机飞行至汽车正后方15m远，15m高，进入伴飞模式，云台角度约30°，无人机的机头同时锁定车内手柄。
(2)若接收到状态更新指令，则根据状态更新指令对无人机的位置进行调整。
具体地，当接收到语音指令或手柄发出的指令，调整无人机/云台与手柄的距离、角度或高度；其中，将语音指令或手柄发出的控制指令作为状态更新指令。
(3)控制无人机跟随汽车移动。
(4)a：无人机从车后方进行追拍；b：到达车尾后7m处，开始以车内手柄为中心旋转180°到车正前，进行倒飞至车正前方20m处；c：无人机开始与汽车进行对冲，过车顶后继续向车后方飞行100m同时升高至30m，整个过程并同时拍摄。
需要说明的是，无人机距离汽车的距离、高度、角度，可以进行设置修改，本实施例对此不作具体地限定。
若目标飞行航线为跨越山海，则控制无人机与汽车相向前进，并控制、无人机进行拍摄的具体方案如下：
(1)无人机飞行控制系统控制无人机飞行至汽车正后方15m远，15m高，进入伴飞模式，云台角度约30°，无人机的机头同时锁定车内手柄。
(2)若接收到状态更新指令，则根据状态更新指令对无人机的位置进行调整。
具体地，当接收到语音指令或手柄发出的指令，调整无人机/云台与手柄的距离、角度或高度；其中，将语音指令或手柄发出的控制指令作为状态更新指令。
(3)控制无人机跟随汽车移动。
(4)a：无人机从所在位置与汽车进行对冲，同时无人机降低预设高度；b：无人机对冲到达车顶时高度为7m；c：无人机过车顶后继续向前方飞行100m同时升高至30m，并控制无人机进行拍摄。
需要说明的是，无人机距离汽车的距离、高度、角度，可以进行设置修改，本实施例对此不作具体地限定。
若目标飞行航线为自定义伴飞，则控制无人机在汽车的预设方位停留预设时间，并控制无人机进行拍摄；当接收到自定义命令时，根据自定义命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线，并执行步骤S101：控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，具体方案如下：
(1)无人机以当前高度飞到汽车正右后方15米远伴飞拍摄15秒，再飞到正右方15米远拍摄15秒，后面依次是右前、前左前、左、左后、后。
(2)若接收到状态更新指令，则根据状态更新指令对无人机的位置进行调整。
具体地，当接收到语音指令或手柄发出的指令，调整无人机/云台与手柄的距离、角度或高度；其中，将语音指令或手柄发出的控制指令作为状态更新指令。
(3)控制无人机跟随汽车移动，并控制无人机进行拍摄。
(4)当接收到自定义命令时，根据自定义命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线，并执行步骤S101：控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线。
例如，当接收到为“左侧伴飞”的自定义命令时，根据左侧伴飞这一命令，从预设飞行航线中确定目标飞行航线，并控制无人机按照目标飞行航线飞到左侧伴飞。
若目标飞行航线为上帝视角，则控制无人机螺旋上升，并控制无人机进行拍摄，具体方案如下：
(1)控制无人机飞到车顶正上空15米高伴飞，并控制无人机的镜头垂直向下。
具体地，无人机飞行控制系统控制无人机飞到车顶正上空15米高伴飞，并控制无人机的镜头垂直向下。
(2)若接收到状态更新指令，则根据状态更新指令对无人机的位置进行调整。
具体地，当接收到语音指令或手柄发出的指令，调整无人机/云台与手柄的距离、角度或高度；其中，将语音指令或手柄发出的控制指令作为状态更新指令。
(3)控制无人机跟随汽车移动。
(4)控制无人机一边快速上升一边自转；并使无人机的镜头始终朝向汽车进行拍摄，当汽车上升60米高时，无人机正好旋转360°，并控制无人机进行拍摄。
需要说明的是，无人机距离汽车的距离、高度、角度，可以进行设置修改，本实施例对此不作具体地限定。
由此，用户可以根据自己的需求，对无人机的飞行航线进行挑选、设置；即使是复杂的拍摄任务，无人机也可以执行，提高了无人机的拍摄效果。
进一步地，当目标飞行航线结束时，退出智能飞行航线，并基于飞行几何关系、预设相对位置，控制无人机跟随目标物伴飞；其中，预设相对位置为预先设置的，距离汽车一定距离/高度的位置，用户可根据自己的需求对此进行设置。
具体地，当目标飞行航线结束时，无人机退出智能飞行航线。基于飞行几何关系、预设相对位置，控制无人机与汽车连线的视线欧拉角在预设时间内保持预设固定值，以使无人机与汽车的相对位置锁定；并控制无人机回到汽车后方默认跟随点的相对位置跟车伴飞。
更为具体地，当目标飞行航线结束时，无人机退出智能飞行航线。基于飞行几何关系，控制无人机的位置和/或速度和/或者加速度，使无人机和地面汽车连线的高低角、方位角保持长时间的固定值，以使无人机与汽车的相对位置锁定；并控制无人机回到汽车后方默认跟随点的相对位置跟车伴飞。
其中，视线欧拉角包括高低角、方位角，伴飞时无人机与汽车连线的高低角和方位角在一定时间内保持不变，这个时间包括但不限于5s、10s、20s……等大于5s的任意时间。在具体实施过程中，高低角和方位角可以是1°、2°……等任意角度，高低角和方位角的误差在实际计算角度±3°的范围以内，将大于5s的任意时间作为预设时间，预设固定值为基于飞行几何关系，计算得到的高低角、方位角。
由此，无人机完成智能伴飞命令对应的任务后，无人机会自动回到汽车后方默认跟随点的相对位置，跟车伴飞，减少了用户的操作，提高了用户的体验。
本实施例通过上述方案，具体通过接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。本发明提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果，用户可以根据自己的需求，对无人机的飞行航线进行挑选、设置，提高用户体验。
参照图4，图4为本发明无人机的拍摄系统的功能模块示意图。无人机的拍摄系统包括：
命令接收模块10，用于接收对目标无人机的智能伴飞命令；
航线确定模块20，用于根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；
飞行控制模块30，用于控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
本实施例实现无人机的拍摄的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的拍摄程序，所述无人机的拍摄程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的拍摄方法的步骤。
由于本无人机的拍摄程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的拍摄程序，所述无人机的拍摄程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的拍摄方法的步骤。
由于本无人机的拍摄程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本发明提供的一种无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质，通过接收对目标无人机的智能伴飞命令；根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。本发明提高了无人机执行复杂拍摄任务的能力，提高了无人机的拍摄效果。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种无人机的拍摄方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
接收对目标无人机的智能伴飞命令；
根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；
控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄的步骤之后包括：
若所述目标飞行航线为环绕伴飞，则控制所述目标无人机跟随所述目标物做动态圆周运动，并控制所述目标无人机进行拍摄；
若所述目标飞行航线为一马平川，则控制所述目标无人机跟随所述目标物的进行追拍、倒拍、正拍；
若所述目标飞行航线为跨越山海，则控制所述目标无人机与所述目标物相向前进，并控制所述目标无人机进行拍摄；
若所述目标飞行航线为自定义伴飞，则控制所述目标无人机在所述目标物的预设方位停留预设时间，并控制所述目标无人机进行拍摄；
当接收到自定义命令时，根据所述自定义命令从各预设飞行航线中确定所述目标飞行航线，并执行步骤：控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线；
若所述目标飞行航线为上帝视角，则控制所述目标无人机螺旋上升，并控制所述目标无人机进行拍摄。
3.根据权利要求1所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄的步骤之后包括：
当所述目标飞行航线结束时，基于预设相对位置控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
4.根据权利要求1所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄的步骤之后包括：
将所述目标无人机与手柄的相对位置锁定。
5.根据权利要求2所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述接收对目标无人机的智能伴飞命令的步骤包括：
接收应用程序发出的，对所述目标无人机的智能伴飞命令；或
接收用户通过语音对所述目标无人机发出的智能伴飞命令。
6.根据权利要求4所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述将所述目标无人机与手柄的相对位置锁定的步骤包括：
获取所述目标无人机、目标物的运动状态参数；
根据所述目标无人机、目标物的运动状态参数建立飞行几何关系；
基于所述飞行几何关系对所述目标无人机的运动状态参数进行更新，得到更新状态参数，并基于所述更新状态参数对所述目标无人机的运动状态进行调整，以使所述目标无人机与所述手柄的相对位置锁定。
7.根据权利要求6所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述当所述目标飞行航线结束时，基于预设相对位置控制所述目标无人机跟随目标物伴飞的步骤包括：
当所述目标飞行航线结束时，基于所述飞行几何关系、预设相对位置，控制所述目标无人机跟随目标物伴飞。
8.根据权利要求1所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述接收对目标无人机的智能伴飞命令的步骤之前包括：
判断所述目标无人机与手柄的全球定位系统GPS信号是否满足定位要求；
若所述目标无人机与手柄的GPS信号满足所述定位要求，则执行步骤：接收对目标无人机的智能伴飞命令。
9.根据权利要求6所述的无人机的拍摄方法，其特征在于，所述将所述目标无人机的位置与所述手柄的位置锁定的步骤之后包括：
若接收到状态更新指令，则根据所述状态更新指令对所述目标无人机的位置进行调整。
10.一种无人机的拍摄系统，其特征在于，包括：
命令接收模块，用于接收对目标无人机的智能伴飞命令；
航线确定模块，用于根据所述智能伴飞命令从各预设飞行航线中确定目标飞行航线；
飞行控制模块，用于控制所述目标无人机进入所述目标飞行航线，并控制所述目标无人机进行拍摄。
11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的拍摄方法，所述无人机的拍摄的程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的无人机的拍摄方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的拍摄的程序，所述无人机的拍摄的程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的无人机的拍摄方法的步骤。
CN202210340350.7A 2022-04-01 2022-04-01 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质 Pending CN114697554A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210340350.7A CN114697554A (zh) 2022-04-01 2022-04-01 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210340350.7A CN114697554A (zh) 2022-04-01 2022-04-01 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114697554A true CN114697554A (zh) 2022-07-01

Family

ID=82140106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210340350.7A Pending CN114697554A (zh) 2022-04-01 2022-04-01 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114697554A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118426491A (zh) * 2024-07-04 2024-08-02 中国第一汽车股份有限公司 车载无人机伴飞方法、车辆、车载无人机

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104828256A (zh) * 2015-04-21 2015-08-12 杨珊珊 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
CN105242685A (zh) * 2015-10-15 2016-01-13 杨珊珊 一种伴飞无人机航拍系统及方法
CN205015741U (zh) * 2015-10-15 2016-02-03 杨珊珊 一种伴飞无人机航拍系统及其控制台和无人机
CN106027896A (zh) * 2016-06-20 2016-10-12 零度智控（北京）智能科技有限公司 视频拍摄控制装置、方法及无人机

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104828256A (zh) * 2015-04-21 2015-08-12 杨珊珊 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
CN105242685A (zh) * 2015-10-15 2016-01-13 杨珊珊 一种伴飞无人机航拍系统及方法
CN205015741U (zh) * 2015-10-15 2016-02-03 杨珊珊 一种伴飞无人机航拍系统及其控制台和无人机
CN106027896A (zh) * 2016-06-20 2016-10-12 零度智控（北京）智能科技有限公司 视频拍摄控制装置、方法及无人机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118426491A (zh) * 2024-07-04 2024-08-02 中国第一汽车股份有限公司 车载无人机伴飞方法、车辆、车载无人机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11644832B2 (en) User interaction paradigms for a flying digital assistant
US20210109514A1 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
US11797009B2 (en) Unmanned aerial image capture platform
EP3368957B1 (en) Systems and methods for uav path planning and control
EP4342792A2 (en) Systems and methods for uav flight control
EP2538298A1 (en) Method for acquiring images from arbitrary perspectives with UAVs equipped with fixed imagers
WO2016168722A1 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
CN110716579B (zh) 目标跟踪方法及无人飞行器
CN108281789B (zh) 定向天线的盲区跟踪方法、其装置及移动跟踪系统
CN104808674A (zh) 多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统
CN110333735B (zh) 一种实现无人机水陆二次定位的系统和方法
JP2024534098A (ja) 無人航空機（ｕａｖ）スウォーム制御
JPWO2018146803A1 (ja) 位置処理装置、飛行体、位置処理システム、飛行システム、位置処理方法、飛行制御方法、プログラム、及び記録媒体
CN107340780A (zh) 多旋翼飞行器的控制方法、装置和系统
CN110278717B (zh) 控制飞行器飞行的方法及设备
CN114697554A (zh) 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质
US12007763B2 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
CN110291013B (zh) 云台的控制方法、云台及无人飞行器
CN114706411A (zh) 无人机的伴飞方法、系统、终端设备及存储介质
CN113942656A (zh) 云台的控制方法、云台及无人飞行器
CN117616357A (zh) 控制可移动物体跟踪目标物的方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220701