CN110291013B - 云台的控制方法、云台及无人飞行器 - Google Patents

云台的控制方法、云台及无人飞行器 Download PDF

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Abstract

一种云台的控制方法、云台及无人飞行器。其中，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，可以缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异，提高控制精度。

Description

云台的控制方法、云台及无人飞行器
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、云台及无人飞行器。
背景技术
无人飞行器可安装两个云台，在一些应用场景下，需要通过联动控制保持两个云台处于同一个朝向，以满足用户多种场景下的需要。例如：1号位云台挂载的相机用来宏观上查看外界环境以及对准被拍摄目标，2号位云台挂载的相机用来放大查看被拍摄目标的细节。现有的双云台联动控制存在控制精度低，慢速卡顿的问题。
发明内容
本发明实施例公开了一种云台的控制方法、云台及无人飞行器，用于提高从动云台的调整速度，缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异。
一方面本发明实施例提供了一种云台的控制方法，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：
获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
向所述从动云台发送所述目标姿态参数，以使所述从动云台向所述目标姿态调整。
二方面本发明实施例还提供了一种云台的控制方法，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：
接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。
三方面本发明实施例还提供了一种云台，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为主动云台使用，所述云台包括：输入器件、输出器件、存储器以及处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
控制所述输出器件向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。
四方面本发明实施例还提供了一种云台，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为从动云台使用，所述云台包括：输入器件、存储器以及处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
所述处理器控制所述从动云台依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。
五方面本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；负载，安装在所述机身，所述负载包括主动云台以及从动云台；其中，所述主动云台为本发明实施例提供的任意一种主动云台，所述从动云台为本发明实施例提供的任意一项的从动云台。
本发明实施例提供的云台的控制方法、云台及无人飞行器，在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，那么从动云台可以依据主动云台的目标姿态进行调整，而不是依据主动云台当前的测量姿态为目标进行调整，因而可以更快地与主动云台保持同步，缩小了从动云台与主动云台之间的姿态差异。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例公开的无人飞行器系统结构示意图；
图2是本发明实施例公开的无人飞行器结构示意图；
图3是本发明实施例公开的方法流程示意图；
图4是本发明实施例公开的云台结构示意图；
图5是本发明实施例公开的路径选择示意图；
图6是本发明实施例公开的方法流程示意图；
图7是本发明实施例公开的云台结构示意图
图8是本发明实施例公开的云台结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，是本发明实施例的一个系统结构图，包括主动云台、从动云台，还可以包含通信模块；其中主动云台为1号位云台，从动云台为2号位云台；在实际应用中，无人飞行器可以是无人机有时候也会简称为飞机；该飞机挂载的云台数量可以超过两个，例如1个主动云台以及多于1个的从动云台，从动云台的处理方式均是类似的，所以本发明实施例中以其中1个从动云台作为示例，不应理解为从动云台必须只有1个。图1所示的通信模块可以是主动云台的一个模块，也可以是独立于主动云台之外的模块。该通信模块的功能主要包括将主动云台发出的数据转发给从动云台。
结合图1，请参阅图2所示，是挂载两个云台的飞机整体示意图，即具有双云台的飞机；云台上可挂载摄像机或测量装置，上述摄像机可为可见光摄像机、红外摄像机，上述测量装置可为激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。在不冲突的情况下，上述云台还可挂载其他设备。
在一些应用场景下，需要通过联动控制保持两个云台处于同一个朝向，以满足用户多种场景下的需要。例如：1号位云台挂载的摄像机用来宏观上查看外界环境以及对准被拍摄目标，2号位云台挂载的摄像机用来放大查看被拍摄目标的细节。本发明实施例包括主动云台和从动云台，本发明实施例提供的云台的控制方法是将主动云台的目标姿态的目标姿态参数发送给从动云台，从动云台可以依据主动云台的目标姿态进行调整，而不是依据主动云台当前的测量姿态为目标进行调整，可以使得从动云台更快地与主动云台保持同步，缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异。
本发明实施例提供了一种云台的控制方法，上述云台包括主动云台和从动云台，上述主动云台与上述从动云台处于联动控制模式，如图3所示，上述方法包括：
301：获得上述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，上述目标姿态为上述主动云台将要运动到的姿态；
本实施例的执行主体是主动云台，通信模块作为数据的转发部件，将主动云台发出的数据转发给从动云台。
云台的姿态可以使用包括欧拉角在内的参数来表示，目标姿态是主动云台将要运动到的姿态。目标姿态可以是由无人机内部程序设定的，或者，目标姿态也可以来源于外部设备，例如：接收遥控端输入的目标姿态，该遥控端可为手机、遥控器或任意合适的云台目标姿态输入设备。
302：向上述从动云台发送上述目标姿态参数，以使上述从动云台向上述目标姿态调整。
上述目标姿态参数可以是目标姿态参数本身，也可以是承载有使从动云台向目标姿态调整的目标姿态参数的指令。本发明实施例对此不作唯一性限定。
本实施例，在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，那么从动云台可以以主动云台的目标姿态进行调整，而不是以主动云台当前的测量姿态为目标进行调整，因而可以更快地与主动云台保持同步，缩小了从动云台与主动云台之间的姿态差异。
进一步地，上述方法还包括：
向上述从动云台发送上述主动云台当前的关节角数据，使所述从动云台的关节角数据调整至与所述主动云台当前的关节角数据相同，以使上述从动云台向上述目标姿态调整过程中避开上述从动云台的机械限位。
更具体地，上述使所述从动云台的关节角数据调整至与所述主动云台当前的关节角数据相同，以使上述从动云台向上述目标姿态调整过程中避开上述从动云台的机械限位，包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
更具体地，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
如图4所示的云台包含三个转轴机构，上述转轴机构包含电机，分别为yaw轴(对应偏航或称为航向)电机，roll轴(对应横滚)电机，以及pitch轴(对应俯仰)电机；可选的，关节角参数包含3个部分，分别为偏航轴关节角，横滚轴关节角和俯仰轴关节角。其中，yaw轴电机顺时针旋转时对应的关节角为正值，逆时针旋转时对应的为关节角为负值；roll轴电机顺时针旋转时对应的关节角为正值，逆时针旋转时对应的为负值；pitch轴电机向上旋转时对应的关节角为正值，向下旋转时对应的关节角为负值。可选的，云台的转轴机构不限于三个，也可以是单轴、双轴或其他形式。
按照目前云台的控制策略，云台在进行姿态调整时会挑最短路径运动到目标姿态。然而通常情况下，云台在偏航方向、横滚方向、俯仰方向中的一个或者多个方向设置了相应的机械限位，使得云台在该方向上不能无限制的转动。那么，云台以最短路径从当前姿态向目标姿态运动的过程中可能会存在机械限位，导致云台被卡在限位姿态。例如：当前云台的偏航电机的关节角为178°,命令是-178°,则云台实际的运动路径是178>179>180>-179>-178,而不是178>177>176>…>1>0>-1>-2>…>-177>-178。然而，有些云台具有机械限位，例如前面举例的运动路径中如果在180°存在机械限位，那么以最短路径运动到目标姿态会存在被卡住的问题。从动云台(2号位云台)在进入双云台联动控制的情况下运动到机械限位的位置处时，会一直往限位位置撞无法及时调整到指定姿态。
本实施例中，主动云台向从动云台发送主动云台当前的关节角数据，使从动云台关节角数据调整至与主动云台当前关节角数据相同，可以使从动云台向目标姿态调整过程中避开从动云台的机械限位。
更具体地，当主动云台的当前关节角数据与从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，预定运动方向与从动云台以最短路径向主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
下面以云台偏航方向的姿态为例，对从动云台避开机械限位进行说明。
如图5所示，左图为主动云台偏航电机转动示意图，右图为从动云台偏航电机的转动示意图，示例的，所述主动云台的当前偏航姿态对应偏航电机当前的关节角为0度，所述从动云台的当前偏航姿态对应偏航电机当前的关节角为350度，从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向为350>351>…>359>360度(如图5所示实线粗体箭头方向)。若目标姿态对应的主动云台关节角为90度，则1号云台的转动路径为0>1>…>89>90度(图5左侧实线箭头方向)，2号位云台往上述目标姿转动的路径有两条，其中最短路径为360度>361>…>450度(图5右侧的虚线箭头方向)，这条路径会经过所述机械限位位置，例如可以是380度；另一条路径为360度>359…>90度的路径(图5右侧的实线箭头方向)；其中最短路径会经过机械限位被卡住，因此从动云台的偏航电机的关节角从360度调整到380度后，会卡在限位位置处，或者需要重新采用另外一条路径运动到目标姿态，从而无法及时调整到指定姿态，造成不友好的用户体验。需要说明的是，上述以主动云台和从动云台偏航姿态的联动控制为例进行了示意性说明，不应理解为对本发明的限制。
本实施例采用的实现方式中，主动云台将主动云台的关节角数据即0°发送给从动云台，从动云台获知从动云台的关节角为350°，主动云台的当前关节角数据与从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°，那么从动云台不会以最短路径从350°顺时针运动到360°以与主动云台的朝向保持一致，而以与最短路径相反的运动方向逆时针转动一周到0°关节角位置与主动云台保持一致；即：从动云台与主动云台进行关节角校准。随后，在接收到目标姿态，如图5所示的主动云台要转动到90°关节角所在方向，则从动云台可以采用与虚线方向转动到90°。在该流程中，从动云台先以实线方向转动到0°，然后以虚线方向转动到90°。
另外，如果主动云台将主动云的关节角0°以及目标姿态(90°)关节角方向一起发送给从动云台，那么从动云台可以首先依据从动云台的关节角是350°确定转动方向是逆时针方向(实线箭头方向)，然后确定逆时针转动的角度是到关节角为90°，该流程中，从动云台以实线方向转动到90°，不需要先转动到0°。
以上两种方式的前一种方式，主动云台的关节角数据和目标姿态分开发送，那么从动云台可以先执行关节角校准，然后进行姿态联动。以上两种方式的后一种方式，主动云台的关节角数据和目标姿态一同发送，那么从动云台可以以主动云台的关节角与从动云台关节角之间的差值大于180°来确定从动云台的转动方向，然后直接转动到目标姿态对应的关节角。
向上述从动云台发送上述目标姿态参数，在上述目标姿态参数向上述从动云台发送过程中，若存在死区则在不考虑上述死区的情况下被转发，使上述从动云台向上述目标姿态调整；上述死区为参数从上述主动云台向上述从动云台转发需要上述主动云台与上述从动云台之间角度差的最小阈值。
当无人飞行器悬停或者机动飞行的时候，由于机身震动等原因，即使无外部设备控制云台运动，云台的测量姿态仍然有一定范围内的抖动。然而，如果从动云台(2号位云台)接收到该一定范围内抖动的测量姿态作为目标姿态，那么从动云台也是抖动的。此前，为了抑制着这种抖动的现象，有的无人飞行器会添加死区保护。死区保护是指：只有在两个云台的测量姿态差1°及以上的时候，才会发送角度控制命令给云台。然而当飞机暴力飞行等场景下时，会有虽然未控制云台运动，但是姿态差异大于1度的情况，使得画面抖动感较强。为了解决该问题，本实施例去掉了死区的限制，并通过将主动云台的目标姿态，而非测量姿态对应的参数发送给从动云台，提高了控制精度。
进一步地，上述获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：
获得上述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，上述预定精度高于上述主动云台的姿态测量精度。
目前云台慢速转动时候存在精度不够的问题，慢速转动的原因可能是无人飞行器慢速飞行等应用场景。可以理解的是在通信能力(主要是带宽)支持的情况下，以上预定精度越高越能改善云台慢速转动时的控制精度。
可选地，上述预定精度包括：上述目标姿态参数的数据类型为浮点型(float类型)数据类型。
进一步地，上述方法还包括：
向所述从动云台发送所述主动云台处于预定模式的标志位，当所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，使所述从动云台运动到预定位置。
更具体地，上述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
在联动控制模式下，可能只有主动云台接收到校准指令，这会导致从动云台跟随1号位云台的目标姿态而进行非必要调整；例如：只有1号位云台接收到校准指令；2号位仍然收到1号位云台的目标姿态跟随1号位云台。本实施例可以避免从动云台的不必要联动，从而提高用户体验。
可选地，上述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
可以理解的是，如果有其他任何发送给主动云台但是不发送给从动云台的姿态调整指令的模式，均可以采用本实施例方案，以上指南针校准模式和云台自动校准模式的举例不应理解为对本发明实施例的唯一性限定。
本发明实施了还提供了另一种云台的控制方法，上述云台包括主动云台和从动云台，上述主动云台与上述从动云台处于联动控制模式，如图6所示，上述方法包括：
601：接收上述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，上述目标姿态为上述主动云台将要运动到的姿态；
602：依据上述目标姿态参数向上述目标姿态调整。
本实施例执行主体为从动云台，从动云台所收到的参数以及相应的控制内容可以参考前文中关于主动云台的说明，在此不再赘述。
进一步地，上述方法还包括：
接收上述主动云台当前的关节角数据；
所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
更具体地，所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
更具体地，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
进一步地，上述方法还包括：
控制上述从动云台退出云台跟无人飞行器模式。
联动控制模式下，不同云台可能处于不同的控制模式，例如：1号位云台处于飞机跟云台模式，2号位云台处于云台跟飞机模式；此种情况下，1号位云台先转飞机跟随1号位云台,然后2号位云台在跟随飞机的指令基础上会叠加跟随1号位云台的指令导致2号位明显跟不上，且到达位置处有超调现象。另外，当2号位云台接收到跟随1号位云台的指令时，会直接叠加到2号位云台当前命令上面，如果2号位云台不主动退出云台跟飞机模式，会导致云台控制不稳定的问题。为解决上述技术问题，本申请实施例在双云台联动控制模式下，控制从动云台退出云台跟无人飞行器模式。
更具体地，上述接收主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：
接收上述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，上述预定精度高于上述主动云台的姿态测量精度。
更具体地，上述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
进一步地，上述方法还包括：
接收所述主动云台处于预定模式的标志位，根据所述标志位确定所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，则运动到预定位置。
更具体地，上述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
更具体地，上述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
基于前文方法实施例的说明，相应地本发明实施例还提供了两种云台，分别作为主动云台或被动云台使用；后续关于云台的装置实施例可以参考前文方法实施例的说明。
本发明实施例还提供了一种云台，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为主动云台使用，如图7所示，所述云台包括：输入器件701、输出器件702、存储器703以及处理器704；
上述存储器703，用于存储程序代码；
上述处理器704，调用上述程序代码，当上述程序代码被执行时，控制上述输入器件701获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，上述目标姿态为上述主动云台将要运动到的姿态；
控制上述输出器件702向所述从动云台发送上述目标姿态参数，使上述从动云台向上述目标姿态调整。
本实施例，在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，那么从动云台可以以主动云台的目标姿态进行调整，而不是以主动云台当前的姿态为目标进行调整，因而可以更快地与主动云台保持同步，缩小了从动云台与主动云台之间的姿态差异。
进一步地，所述处理器704还用于控制所述输出器件702向所述从动云台发送所述主动云台当前的关节角数据，使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
更具体地，所述使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位，包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
更具体地，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
进一步地，所述处理器704还用于控制所述主动云台退出云台跟无人飞行器模式。
更具体地，所述处理器704控制所述输入器件701获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：控制所述输入器件701获得所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。
更具体地，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
进一步地，所述处理器704还用于控制所述输出器件702向所述从动云台发送所述主动云台处于预定模式的标志位，当所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，使所述从动云台运动到预定位置。
更具体地，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
更具体地，所述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
本发明实施例还提供了另一种云台，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为从动云台使用，如图8所示，所述云台包括：输入器件801、存储器802以及处理器803；
所述存储器802，用于存储程序代码；
所述处理器803，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件801接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
所述处理器803控制所述从动云台依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。
进一步地，所述处理器803还用于控制所述输入器件接收所述主动云台当前的关节角数据；
所述处理器803还用于在控制所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
更具体地，所述处理器803控制所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位包括：
具体用于控制所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
更具体地，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
进一步地，所述处理器803还用于控制所述从动云台退出云台跟无人飞行器模式。
更具体地，所述处理器803控制所述输入器件801接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数接收主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：具体用于控制所述输入器件801接收所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。
更具体地，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
进一步地，所述处理器803还用于控制所述输入器件801接收所述主动云台处于预定模式的标志位；
所述处理器803还用于根据所述标志位确定所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，则运动到预定位置。
更具体地，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
更具体地，所述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；负载，安装在所述机身，如图2所示，所述负载包括主动云台和从动云台；其中，上述主动云台为本发明实施例提供的任意一项作为主动云台使用的云台；上述从动云为本发明实施例提供的任意一项作为从动云使用的云台。
本发明实施例还公开了一种可读存储介质，该可读存储介质存储了参考本发明实施例提供的方法实施例的程序代码。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取器(random accessmemory，RAM)、磁盘等。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看上述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现上述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

Claims (39)

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：
获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
向所述从动云台发送所述目标姿态参数，以使所述从动云台向所述目标姿态调整。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述从动云台发送所述主动云台当前的关节角数据，使所述从动云台的关节角数据调整至与所述主动云台当前的关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位，包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
5.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，所述获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：
获得所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
7.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述从动云台发送所述主动云台处于预定模式的标志位，当所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，使所述从动云台运动到预定位置。
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
9.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
10.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：
接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。
11.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述主动云台当前的关节角数据；
所述从动云台的关节角数据调整至与所述主动云台当前的关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
12.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
13.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
14.根据权利要求10至13任意一项所述方法，其特征在于，所述云台应用于无人飞行器，所述方法还包括：
控制所述从动云台退出云台跟无人飞行器模式。
15.根据权利要求10至13任意一项所述方法，其特征在于，所述接收主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：
接收所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。
16.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
17.根据权利要求10至13任意一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述主动云台处于预定模式的标志位，根据所述标志位确定所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，则运动到预定位置。
18.根据权利要求17所述方法，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
19.根据权利要求17所述方法，其特征在于，所述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
20.一种云台，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为主动云台使用，所述云台包括：输入器件、输出器件、存储器以及处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
控制所述输出器件向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。
21.根据权利要求20所述云台，其特征在于，
所述处理器还用于控制所述输出器件向所述从动云台发送所述主动云台当前的关节角数据，使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
22.根据权利要求21所述云台，其特征在于，所述使所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位，包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，使所述从动云台按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
23.根据权利要求21所述云台，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
24.根据权利要求20至23任意一项所述云台，其特征在于，
所述处理器控制所述输入器件获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：控制所述输入器件获得所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。
25.根据权利要求20所述云台，其特征在于，
所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
26.根据权利要求20至23任意一项所述云台，其特征在于，
所述处理器还用于控制所述输出器件向所述从动云台发送所述主动云台处于预定模式的标志位，当所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，使所述从动云台运动到预定位置。
27.根据权利要求26所述云台，其特征在于，
所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
28.根据权利要求26所述云台，其特征在于，所述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
29.一种云台，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为从动云台使用，所述云台包括：输入器件、存储器以及处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；
所述处理器控制所述从动云台依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。
30.根据权利要求29所述云台，其特征在于，
所述处理器还用于控制所述输入器件接收所述主动云台当前的关节角数据；
所述处理器还用于控制所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位。
31.根据权利要求30所述云台，其特征在于，
所述处理器在控制所述从动云台关节角数据调整至与所述主动云台当前关节角数据相同，以使所述从动云台向所述目标姿态调整过程中避开所述从动云台的机械限位包括：
所述主动云台的当前关节角数据与所述从动云台的当前关节角数据之差的绝对值大于180°时，按照预定运动方向调整至所述主动云台当前关节角数据对应姿态，其中，所述预定运动方向与所述从动云台以最短路径向所述主动云台当前关节角数据对应姿态运动的方向相反。
32.根据权利要求30所述云台，其特征在于，所述主动云台当前的关节角数据包括：所述主动云台偏航轴电机的关节角、俯仰轴电机的关节角、横滚轴电机的关节角中的至少一个。
33.根据权利要求29至32任意一项所述云台，其特征在于，
所述处理器还用于控制所述从动云台退出云台跟无人飞行器模式。
34.根据权利要求29至32任意一项所述云台，其特征在于，
所述处理器控制所述输入器件接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数接收主动云台的目标姿态的目标姿态参数包括：
控制所述输入器件接收所述主动云台的预定精度的目标姿态的目标姿态参数，所述预定精度高于所述主动云台的姿态测量精度。
35.根据权利要求29所述云台，其特征在于，所述目标姿态参数的数据类型为浮点型数据类型。
36.根据权利要求29至32任意一项所述云台，其特征在于，
所述处理器还用于控制所述输入器件接收所述主动云台处于预定模式的标志位；
所述处理器还用于在所述从动云台根据所述标志位确定所述主动云台处于预定模式调整姿态的情况下，控制所述从动云台运动到预定位置。
37.根据权利要求36所述云台，其特征在于，所述预定位置包括，从动云台的关节角零位。
38.根据权利要求36所述云台，其特征在于，所述预定模式包括：
指南针校准模式和/或云台自动校准模式。
39.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述无人飞行器提供动力；
负载，安装在所述机身，所述负载包括主动云台和从动云台；
其中，所述主动云台为权利要求20至28任意一项所述的云台，所述从动云台为权利要求29至38任意一项所述的云台。
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