CN111213002B - 一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质，所述云台包括至少一个转动轴，其中，该方法包括：确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。通过这种方式，可以实现在模式切换过程中保持云台平滑过渡，以提高在云台模式切换过程中拍摄图像的稳定性。

Description

一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质。
背景技术
目前，随着计算机技术的发展以及用户的需求，云台的应用越来越广泛，其中，以应用于拍摄领域较为广泛。以手持云台为例，用户可以通过手持云台可以进行各种各样的形式和场景的拍摄，常规手持云台可以进行多种拍摄模式，如正常的拍摄模式、云台直立进行拍摄、竖拍的拍摄模式、云台横置进行拍摄、倒拍的拍摄模式、云台倒挂进行拍摄、手电筒拍摄模式、云台朝向前方进行拍摄等等。不同的拍摄模式下云台有着不同的姿态控制方法，从而满足了用户更多的使用需求。
然而，在云台的使用过程中随着应用场景的变化，云台在使用过程中由于场景发生变化而切换了拍摄模式，从而云台的姿态发生变化导致拍摄图像发生抖动，可能导致视频或图像拍摄不平滑，会影响用户的使用体验。因此，如何更有好地提高拍摄视频或图像的平滑稳定具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质，可以实现在模式切换过程中保持云台平滑过渡，以提高在云台模式切换过程中拍摄视频或图像的稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种云台控制方法，所述云台包括至少一个转动轴，所述方法包括：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
第二方面，本发明实施例提供了一种云台控制设备，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述云台的转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
第三方面，本发明实施例提供了一种云台，包括：
至少一个转动轴；
角度传感器；
处理器，用于执行如下步骤：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
第四方面，本发明实施例提供了一种云台控制系统，包括：云台控制设备和云台，所述云台包括至少一个转动轴；
所述云台控制设备，用于确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则向所述云台发送控制指令；
所述云台，用于响应所述控制指令，控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，云台控制设备在所述云台满足预设的模式切换条件时，通过控制所述云台从当前的第一工作模式切换至第二工作模式，使得所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时保持云台的稳定性，从而确保拍摄装置在所述云台从第一工作模式切换至第二工作模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种云台的示意图；
图2a是本发明实施例提供的一种云台控制系统的结构示意图；
图2b是本发明实施例提供的另一种云台控制系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种云台控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种云台控制设备的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种正拍模式的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种手电筒模式的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的云台控制方法可以由一种云台控制系统执行，其中，所述云台控制系统包括云台控制设备和云台。在某些实施例中，所述云台控制设备可以安装在云台上；在某些实施例中，所述云台控制设备可以在空间上独立于云台；在某些实施例中，所述云台控制设备可以是云台的部件，即所述云台包括云台控制设备。在某些实施例中，所述云台包括至少一个转动轴，所述转动轴用于使云台朝向某一方向；在某些实施例中，所述云台上可以搭载拍摄装置。在其他实施例中，所述云台控制方法可以应用于手持云台，还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人机、无人车、无人船等可移动设备。
具体可以图1为例对所述云台进行介绍，图1是本发明实施例提供的一种云台的示意图。如图1所示，所述云台包括第三连接件7、第二连接件6、第一连接件5和云台基座4。具体地，在云台基座4上装有第一连接件5，第一连接件5上装有第二连接件6，第二连接件6上装有第三连接件7。其中，云台基座4与第一连接件5通过第一电机3转动连接，并可以绕yaw轴方向转动；第一连接件5与第二连接件6通过第二电机2转动连接，并可以绕roll轴方向转动；第二连接件6和第三连接件7通过第三电机1转动连接，并可以绕pitch轴方向转动。在一些实施方式中，第一电机3、第二电机2和第三电机1的转轴在空间上相互垂直，且交于一点。
需要理解的是，图1仅为示例性地提供一种云台的示意，本发明实施例的三轴连接方式并不限于yaw-roll-pitch这种，也可以是其他的连接顺序；本发明的实施例的三轴电机的转轴在空间上亦不一定相互垂直，也可以存在着某两轴斜交的实施方式；当然，本发明的实施例亦不限定于三轴云台，也可以是包含其他数量的转轴的云台。
如图1中所示，在一些实施方式中，在第三连接件7上具有拍摄装置固定机构8。拍摄装置(图1未示出)可以安装在拍摄装置固定机构8中。在本发明的实施例中，拍摄装置固定机构8并不是必需的，当云台用于搭载外部的拍摄装置例如手机、相机时，可以包括拍摄装置固定机构；当云台自身集成有拍摄装置例如集成相机时，则可以不包括拍摄装置固定机构。
第三电机1的运行会带动第三连接件7转动，使得拍摄装置固定机构8进行俯仰方向的转动从而可以带动拍摄装置进行俯仰转动。第三连接件7也可称为俯仰轴轴臂(pitch轴轴臂)。第二电机2的运行会带动第二连接件6转动，从而可以带动使得拍摄装置进行横滚方向的转动。第二连接件6也可称为横滚轴轴臂(roll轴轴臂)。第一电机3的运行会带动第一连接件5转动，从而可以带动使得拍摄装置进行水平方向的偏移。第一连接件5也可称为偏航轴轴臂(yaw轴轴臂)。
本发明实施例提供的云台控制方法可以通过对所述云台的第一连接件5和/或云台基座4进行控制，来控制云台在水平方向的姿态，从而控制云台在拍摄过程中的稳定性，以使得在拍摄场景发生变化时云台的姿态不会发生剧烈变化而造成云台抖动，从而使所拍摄得到的画面能够平滑过渡。
本发明实施例中，当所述云台在所述第一工作模式下满足预设的模式切换条件时，可以控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，以使所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。在某些实施例中，所述云台的工作模式包括但不限于正拍模式、竖拍模式、手电筒模式、悬挂模式等任意一种。这里的第一方向，指的是在第一工作模式下云台会增稳拍摄装置使得拍摄装置朝向于该第一方向拍摄，并且拍摄装置与基座在默认情况下呈与第一工作模式相关的固定的位置关系，例如参考图1，在默认的正拍模式下，在正常使用时云台会增稳于正前方并且搭载的拍摄装置拍摄画幅为横向。第二方向与第一方向含义类似故不再赘述。本发明实施例中，所述第一方向和第二方向可以相同也可以不相同。
需要补充说明的是，所述第一方向和第二方向可以因为操作等发生变化，例如，在所述第一工作模式下用户可以通过控制摇杆/拨轮调整云台的转动轴，则在这种情况下云台朝向会相应地发生变化，但在用户不操作转动轴时，所述云台朝向则为固定的第一方向。
还需要说明的是，所述第一工作模式下的转动轴与第二工作模式下的转动轴可以是同一个转动轴，也可以是不同的转动轴。例如，假设所述第一工作模式为正拍模式，所述第二工作模式为手电筒模式，则正拍模式和手电筒模式的转动轴都是pitch轴，此时可以对搭载在云台上的拍摄装置的俯仰角进行控制。假设所述第一工作模式为正拍模式，所述第二工作模式为竖拍模式，则所述正拍模式的转动轴为pitch轴，可以对搭载在云台上的拍摄装置的俯仰角进行控制；所述竖拍模式的转动轴为roll轴，可以对搭载在云台上的拍摄装置的横滚角进行控制。
在一些实施例中，所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式；或者，所述第一工作模式包括手电筒模式，所述第二工作模式包括正拍模式。
在一些实施例中，所述正拍模式下所述转动轴用于使云台朝向与云台基座成大致90度夹角的方向，以图6为例，图6是本发明实施例提供的一种正拍模式的示意图，如图6所示，所述拍摄装置为手机，所述云台朝向61与云台基座62成大致90度夹角方向，并与地面平行。
在一些实施例中，所述手电筒模式下所述转动轴用于使云台朝向与云台基座大致平行的方向，以图7为例，图7是本发明实施例提供的一种手电筒模式的示意图，如图7所示，所述拍摄装置为手机，所述云台朝向71与云台基座72大致平行的方向。当用户操作使得云台俯仰轴发生变化时，云台朝向71与云台基座72可能存在一定的夹角。
在一个实施例中，所述第一工作模式和第二工作模式均包括状态模式，所述状态模式包括非跟随状态模式和跟随状态模式。在某些实施例中，所述云台开机时的状态模式为非跟随状态模式，所述云台需要通过非跟随状态模式过渡至跟随状态模式。
在一些实施例中，所述正拍模式的跟随状态模式是指搭载在所述云台上的拍摄装置在拍摄过程中，所述云台跟随所述云台的基座运动，所述云台的姿态跟随基座的转动而变化。在某些实施例中，所述手电筒模式的跟随状态模式是指在拍摄过程中，所述云台跟随所述云台的第一连接件运动，所述云台的姿态跟随第一连接件的转动而变化。在某些实施例中，所述正拍模式的非跟随状态模式是指在拍摄过程中，所述云台不跟随所述云台的基座运动，所述云台的姿态不跟随基座的转动而变化。在某些实施例中，所述手电筒模式的非跟随状态模式是指在拍摄过程中，所述云台不跟随所述云台的第一连接件运动，所述云台的姿态不跟随第一连接件的转动而变化。
在一个实施例中，拍摄过程中，当云台从上左到下右运动时，所述云台会经历正拍模式和手电筒模式。在某些实施例中，所述云台在正拍模式的跟随状态模式下可以跟随云台的基座偏航角运动；在某些实施例中，所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下可以跟随云台的第一连接件偏航角运动。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为正拍模式时，如果检测到云台的世界坐标系中的z轴到云台第一连接件的x轴的夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，则可以确定所述云台进入手电筒模式。在某些实施例中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。在某些实施例中，所述夹角可以通过所述云台上的角度传感器确定得到。
例如，假设所述第一预设阈值为140度，所述第二预设阈值为40度，所述云台当前为正拍模式，如果检测到云台的世界坐标系中的z轴到云台第一连接件的x轴的夹角大于140度，或者所述夹角小于40度，则可以确定所述云台进入手电筒模式。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为手电筒模式时，如果检测到云台的世界坐标系中的z轴到云台第一连接件的x轴的夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，则可以确定退出当前的所述手电筒模式，进入正拍模式。在某些实施例中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。
例如，假设所述第三预设阈值为50度，所述第四预设阈值为130度，所述云台当前为手电筒模式，如果检测到云台的世界坐标系中的z轴到云台第一连接件的x轴的夹角大于50度且小于130度，则可以确定所述云台退出了所述手电筒模式，进入正拍模式。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为正拍模式时，如果所述云台处于非跟随状态模式，则可以获取所述云台在所述正拍模式下的测量姿态，其中，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角。根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，可以确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角。根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，可以确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。在一些实施例中，所述云台在所述正拍模式下的第一非跟随偏航角被限制在预设角度范围内；在某些实施例中，所述预设角度范围包括大于或等于-180°，且小于或等于180°的角度范围。
例如，假设所述云台在当前的正拍模式下处于非跟随状态模式，如果获取到所述云台在所述正拍模式下的测量姿态包括所述云台的基座偏航角0度和云台偏航角50度，则可以通过计算所述云台偏航角50度与所述基座偏航角0度之差，确定出所述第一非跟随偏航角50度。如果所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度为20度，则可以根据所述第一非跟随偏航角50度与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度20度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差为50-20＝30度。
可见，本发明实施例可以通过所述云台的基座偏航角、云台偏航角以及非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度，确定所述云台在正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差，以通过所述第一非跟随偏航角偏差控制云台在正拍模式的非跟随状态模式下的运动，有助于为后续切换至跟随状态模式时计算第一跟随偏航角偏差。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为正拍模式时，如果所述云台处于跟随状态模式，则可以确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式。根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，可以确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角。根据所述云台的基座偏航角与目标期望角度之差的差值，以及所述差值与所述第一跟随偏航角之和，可以确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。在某些实施例中，所述目标期望角度包括所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之和。
例如，假设所述云台当前的基座偏航角从0度调整至20度，如果所述跟随状态模式所指示的目标期望角度为50度，所述第一非跟随偏航角偏差为30度，所述非跟随期望角度为20度，则可以根据所述第一非跟随偏航角偏差30度与所述非跟随期望角度20度之和50度，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角为50度。并根据所述云台的基座偏航角20度与所述跟随状态模式所指示的目标期望角度50度之差的差值-30度，以及所述差值-30度与所述第一跟随偏航角50度之和：-30+50＝20度，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差为20度。
可见，本发明实施例可以通过所述云台在非跟随状态模式下确定得到的第一非跟随偏航角偏差、基座偏航角、非跟随期望角度、跟随期望角度，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差，以根据所述第一跟随偏航角偏差控制所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的运动，以确保所述云台从所述正拍模式的非跟随状态模式切换至跟随状态模式时保持稳定性。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为手电筒拍模式时，如果所述云台处于非跟随状态模式，则可以获取所述云台在所述手电筒模式下的测量姿态，其中，所述测量姿态包括所述云台的第一连接件偏航角和云台偏航角。根据所述云台偏航角与所述云台的第一连接件偏航角之差，可以确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角。根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，可以确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。
例如，假设所述云台在当前的手电筒模式下处于非跟随状态模式，如果获取到所述云台在所述正拍模式下的测量姿态包括所述云台的第一连接件偏航角0度和云台偏航角40度，则可以通过计算所述云台偏航角40度与所述第一连接件偏航角0度之差，确定出所述第二非跟随偏航角40度。如果所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度为20度，则根据所述第二非跟随偏航角40度与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度20度之差，可以确定所述云台在所述手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差为40-20＝20度。
可见，本发明实施例可以通过所述云台的第一连接件偏航角、云台偏航角以及非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差，以通过所述第二非跟随偏航角偏差控制云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的运动，有助于为后续切换至跟随状态模式时计算第二跟随偏航角偏差。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为手电筒拍模式时，如果所述云台处于跟随状态模式，则可以确定所述云台在所述手电筒模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式。根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之和，确定所述第二跟随偏航角。并根据所述云台的第一连接件偏航角与所述跟随状态模式所指示的目标角度之差的差值，以及所述差值与所述第二跟随偏航角之和，确定所述云台在所述手电筒模式的跟随状态模式下的第三跟随偏航角偏差。
例如，假设所述云台当前的第一连接件偏航角从0度调整至20度，如果所述跟随状态模式所指示的目标期望角度为50度，所述第二非跟随偏航角偏差为20度，所述非跟随期望角度为20度，则可以根据所述第二非跟随偏航角偏差20度与所述非跟随期望角度20度之和40度，确定所述云台在所述手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角为40度。并根据所述云台的第一连接件偏航角20度与所述跟随状态模式所指示的目标期望角度50度之差的差值-30度，以及所述差值-30度与所述第二跟随偏航角40度之和：-30+40＝10度，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第三跟随偏航角偏差为10度。
可见，本发明实施例可以通过所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下确定得到的第二非跟随偏航角偏差、第一连接件偏航角、非跟随期望角度、跟随期望角度，确定所述云台在所述手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，以根据所述第二跟随偏航角偏差控制所述云台在所述手电筒模式的跟随状态模式下的运动，以确保所述云台从所述手电筒模式的非跟随状态模式切换至跟随状态模式时保持稳定性。
在一个实施例中，如果所述云台满足预设的模式切换条件，则可以控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，以使所述云台在切换过程中保持平滑稳定。为了保证在第一工作模式与第二工作模式之间进行切换时速度不突变，在切换的过程中，所述云台可以从所述第一工作模式的跟随状态模式切换至第二工作模式的跟随状态模式，并确保在从所述第一工作模式的跟随状态模式切换至第二工作模式的跟随状态模式的过程云台的稳定性。
在某些实施例中，所述云台在切换至手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差是根据所述第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差确定的。在切换过程中，所述云台从所述第一工作模式的跟随状态模式切换至第二工作模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，需要与所述云台在切换前的第一工作模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差保持连续性，以确保切换过程中速度不突变，从而确保切换过程中云台保持平滑稳定。
在一个实施例中，当所述云台当前的第一工作模式为正拍模式时，如果所述云台在正拍模式的跟随状态模式下满足预设的模式切换条件，则可以控制所述云台从所述正拍模式的跟随状态模式切换至手电筒模式。在某些实施例中，所述满足预设的模式切换条件包括但不限于拍摄场景的切换。例如，陆地上从远处的大楼拍摄到楼下的车辆，或者在水里从上面的人到下面的珊瑚进行视频拍摄。
在切换过程中，为了确保云台保持平滑稳定，所述云台在从正拍模式的跟随状态模式下切换至手电筒模式的跟随状态模式时，可以根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，以根据所述第二跟随偏航角偏差控制云台运动，从而确保云台在切换过程中可以保持平滑稳定。
例如，假设所述云台当前的第一工作模式为正拍模式，所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下计算得到的第一非跟随偏航角偏差为30度，所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下计算得到的第一跟随偏航角偏差为20度。如果所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下运动时，检测到所述云台从水面进入水下拍摄，则可以确定所述云台满足预设的模式切换条件。如果根据上述举例计算得到所述第三跟随偏航角偏差为10度，则可以根据所述第一跟随偏航角偏差20度与所述第三跟随偏航角偏差10度之差，确定出所述云台在切换至手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差10度，以根据所述第二跟随偏航角偏差10度控制云台运动，从而确保云台在切换过程中可以保持平滑稳定。
可见，本发明实施例通过确定所述云台从正拍模式切换至手电筒模式下的第二跟随偏航角偏差，可以确保云台在切换过程中的稳定性，从而确保在云台切换过程中拍摄装置采集到的拍摄图像不发生抖动，提高模式切换过程中拍摄图像的清晰度。
在一个实施例中，如果所述云台根据预设周期进行周期性的切换处理，则可以根据预设权重和所述第二跟随偏航角偏差，确定周期跟随偏航角偏差。并根据所述云台的第一连接件偏航角与目标期望角度之差的差值，以及所述差值与第二跟随偏航角以及所述周期跟随偏航角偏差之和，确定所述云台切换后的周期跟随偏航角偏差，以使所述云台在切换后根据所述周期跟随偏航角偏差控制所述云台运动。
例如，假设预设权重为0.999，第二跟随偏航偏差为10度，如果所述云台根据预设周期进行周期性的切换处理，则可以确定周期跟随偏航角偏差为：0.999*10＝9.99度。如果所述云台的第一连接件偏航角为20度，所述目标期望角度为50度，所述第二跟随偏航角为40度，则可以确定所述云台的周期跟随偏航角偏差为：20-50+40+9.99＝19.99度。
可见，通过这种对云台的周期性地控制可以在保持云台切换过程中的平稳性的基础上，保持云台的连续性，以确保云台的稳定性，从而确保拍摄图像不抖动，提高拍摄图像的清晰度。
下面结合附图对本发明实施例提供的云台控制系统进行示意性说明。
请参见图2a和图2b，图2a是本发明实施例提供的一种云台控制系统的结构示意图,图2b是本发明实施例提供的另一种云台控制系统的结构示意图。所述云台控制系统包括：云台控制设备21、云台22。其中，云台22和云台控制设备21之间可以通过无线通信连接方式建立通信连接。其中，在某些场景下，所述云台22和云台控制设备21之间也可以通过有线通信连接方式建立通信连接。所述云台22可以为手持云台，也可以应用于无人车、无人船、可移动机器人等可移动设备。所述云台22上可以搭载拍摄装置221。在某些实施例中，如图2a所示，所述云台控制设备21可以设置在云台22上。在其他实施例中，如图2b所示，所述云台22和云台控制设备21彼此独立，例如云台控制设备21为单独使用的配件或架设在云端服务器中，通过无线通信连接方式与云台22建立通信连接。
本发明实施例中，所述云台控制设备21如果所述云台在当前的第一工作模式下满足预设的模式切换条件，则可以控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，以确保所述云台在切换过程中保持平滑稳定，从而确保拍摄装置在所述云台的切换过程中采集到的拍摄图像不抖动，提高拍摄图像在切换过程中的清晰度。
下面结合附图对本发明实施例提供的云台控制方法进行示意性说明。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图，所述方法可以由云台控制设备执行，其中，云台控制设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：确定云台当前的第一工作模式。
本发明实施例中，云台控制设备可以确定云台当前的第一工作模式。在某些实施例中，所述第一工作模式包括正拍模式或手电筒模式。
S302：如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定。
本发明实施例中，如果所述云台满足预设的模式切换条件，则云台控制设备可以控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，以使所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向，所述第一方向和第二方向的解释如前所述，此处不再赘述。在某些实施例中，所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式；或者所述第一工作模式包括手电筒模式，所述第二工作模式包括正拍模式。
在一些实施例中，所述云台满足预设的模式切换条件包括所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。在某些实施例中，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角是指所述云台的世界坐标系中的z轴到所述云台的第一连接件的x轴的夹角。
在某些实施例中，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。在某些实施例中，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。
在某些实施例中，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角可以随着拍摄模式、应用场景等的变化而发生变化。在某些实施例中，所述拍摄模式可以包括如水平旋转拍摄，从上到下进行拍摄，从上左到下右进行拍摄等模式。在某些实施例中，所述应用场景可以包括如陆地上从远处的大楼拍摄到楼下的车辆，或者在水里从上面的人到下面的珊瑚进行视频拍摄等应用场景，本发明实施例不做具体限定。
在一个实施例中，如果所述云台满足预设的模式切换条件，则所述云台控制设备可以获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差，以及根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
在一个实施例中，所述云台控制设备在获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，可以确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式，并根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态。在某些实施例中，所述状态模式包括非跟随状态模式和跟随状态模式。
在一个实施例中，所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述云台控制设备在根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，可以根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；以及根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括跟随状态模式；所述云台控制设备在根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则可以确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；并根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；以及根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
在一个实施例中，所述云台控制设备在根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差时，可以根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；并根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；以及根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
例如，假设所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度为30度，所述非跟随期望角度为20度，则所述云台控制设备可以根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度30度与所述非跟随期望角度20度之和，确定出目标期望角度50度。如果所述云台当前的基座偏航角为20度，计算得到的所述第一跟随偏航角为50度，则所述云台控制设备可以根据所述云台的基座偏航角20度与所述第一跟随偏航角50度之和确定第一角度为70度。所述云台控制设备可以根据所述第一角度70度与所述目标期望角度50度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差为20度。
可见，本发明实施例通过所述云台在非跟随状态模式下确定的第一跟随偏航角偏差，控制所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的运动，以确保所述云台从所述正拍模式的非跟随状态模式切换至跟随状态模式时保持稳定性。
在一个实施例中，所述云台控制设备在根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，可以获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；并根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；以及根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。
在一个实施例中，所述云台控制设备在根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差时，可以根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；以及根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述云台控制设备在根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，可以根据所述第二非跟随偏航角与所述第一非跟随控制角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及所述目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。
在一个实施例中，所述云台控制设备在根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及所述目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，可以根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；并确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；以及根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。
例如，假设所述云台当前的第一连接件偏航角为20度，第二跟随偏航角为40度，则所述云台控制设备可以根据所述云台的第一连接件偏航角20度与所述第二跟随偏航角40度之和，确定第二角度为60度。如果所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度为30度，所述非跟随期望角度为20度，则所述云台控制设备可以根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度30度与所述非跟随期望角度20度之和，确定出目标期望角度50度。所述云台控制设备可以确定所述第二角度60度与所述目标期望角度50度之差为10度，即所述第三跟随偏航角偏差为10度。如果所述第一跟随偏航角偏差为20度，则所述云台控制设备可以根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差20度与所述第三跟随偏航角偏差10度之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差为10度。
可见，本发明实施例通过确定所述云台从正拍模式切换至手电筒模式下的第二跟随偏航角偏差，可以确保云台在切换过程中的稳定性，从而确保在云台切换过程中拍摄装置采集到的拍摄图像不发生抖动，提高模式切换过程中拍摄图像的清晰度。
本发明实施例中，云台控制设备通过确定云台当前的第一工作模式，并在所述云台满足预设的模式切换条件时，控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，以确保所述云台在切换过程中保持平滑稳定。通过这种实施方式，可以确保所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时保持云台的稳定性，从而确保拍摄装置在所述云台从第一工作模式切换至第二工作模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。
具体请参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种云台控制方法的流程示意图，所述方法可以由云台控制设备执行，其中，云台控制设备的具体解释如前所述。本发明实施例与图3所述实施例的区别在于，本发明实施例是对相同工作模式下不同状态模式的切换过程的示意性说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：确定云台当前的第一工作模式。
本发明实施例中，云台控制设备可以确定云台当前的第一工作模式。所述第一工作模式的解释如前所述，此处不再赘述。
S402：确定所述云台在所述第一工作模式的非跟随状态模式下的姿态偏差。
本发明实施例中，云台控制设备可以确定所述云台在所述第一工作模式的非跟随状态模式下的姿态偏差。
在一个实施例中，所述第一工作模式包括正拍模式，所述姿态偏差包括第一非跟随偏航角偏差。所述云台控制设备可以根据所述云台在所述正拍模式下的测量姿态，确定所述云台在所述正拍工作模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。
在一些实施例中，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角，所述云台控制设备可以根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；并根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。
例如，假设所述云台偏航角为50度与所述云台的基座偏航角为0度，所述云台控制设备可以根据所述云台偏航角50度与所述云台的基座偏航角0度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角为50度。如果所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度为20度，则所述云台控制设备可以根据所述第一非跟随偏航角50度与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度20度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差为30度。
可见，本发明实施例通过确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差，有助于确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式下的姿态偏差，以确保云台的稳定性。
S403：如果检测到所述云台处于所述第一工作模式的跟随状态模式，则根据所述云台在所述第一工作模式的跟随状态模式下的姿态偏差，控制所述云台从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式。
本发明实施例中，云台控制设备如果检测到所述云台处于所述第一工作模式的跟随状态模式，则可以确定所述云台在所述第一工作模式的跟随状态模式下的姿态偏差，并根据所述云台在所述第一工作模式的跟随状态模式下的姿态偏差，控制所述云台从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式。
在一个实施例中，如果确定出所述云台在正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式，则所述云台控制设备可以根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角。所述云台控制设备可以根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；并根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；以及根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差，从而根据所述第一跟随偏航角偏差控制所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下运动。
例如，假设所述第一非跟随偏航角偏差为30度，所述非跟随期望角度为20度，则所述云台控制设备可以根据所述第一非跟随偏航角偏差30度与所述非跟随期望角度20度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角为50度。如果所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度为30度，所述非跟随期望角度为20度，则所述云台控制设备可以根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度30度与所述非跟随期望角度20度之和，确定目标期望角度为50度。如果所述云台的基座偏航角为20度，则所述云台控制设备可以根据所述云台的基座偏航角20度与所述第一跟随偏航角50度之和确定第一角度为70度。所述云台控制设备可以根据所述第一角度70度与所述目标期望角度50度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差为20度。
本发明实施例中，云台控制设备可以确定所述云台在所述第一工作模式的非跟随状态模式下的姿态偏差，在检测到所述云台从所述第一工作模式的非跟随状态模式切换至所述第一工作模式的跟随状态模式时，可以根据所述云台在所述第一工作模式的跟随状态模式下的姿态偏差，控制所述云台从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式。通过这种实施方式，可以确保所述云台从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式时保持云台的稳定性，从而确保拍摄装置在所述云台从非跟随状态模式切换至跟随状态模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种云台控制设备的结构示意图。具体的，所述云台控制设备包括：存储器501、处理器502。
在一种实施例中，所述云台控制设备还包括数据接口503，所述数据接口503，用于传递云台控制设备和其他设备之间的数据信息。
所述存储器501可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器501也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器502可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器502还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述存储器501用于存储程序指令，所述处理器502可以调用存储器501中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
进一步地，所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式；或
所述第一工作模式包括手电筒模式，所述第二工作模式包括正拍模式。
进一步地，所述处理器502在如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
进一步地，所述处理器502在获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，具体用于：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态。
进一步地，所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述处理器502根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。
进一步地，所述状态模式包括跟随状态模式；所述处理器502根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器502根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器502根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；
根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。
进一步地，所述处理器502根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器502根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述第二非跟随偏航角与所述第一非跟随控制角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器502根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；
确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；
根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。
进一步地，所述云台满足预设的模式切换条件包括：所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。
进一步地，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。
进一步地，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。
进一步地，所述第一非跟随偏航角满足预设角度范围。
进一步地，所述预设角度范围为大于或等于-180°，且小于或等于180°。
本发明实施例中，云台控制设备通过确定云台当前的第一工作模式，并在所述云台满足预设的模式切换条件时，控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，以确保所述云台在切换过程中保持平滑稳定。通过这种实施方式，可以确保所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时保持云台的稳定性，从而确保拍摄装置在所述云台从第一工作模式切换至第二工作模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。
本发明实施例还提供了一种云台，本发明实施例中的云台可以包括：一个或多个处理器、一个或多个角度传感器。上述处理器、角度传感器通过总线连接。其中，处理器用于执行如下步骤：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
进一步地，所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式；或
所述第一工作模式包括手电筒模式，所述第二工作模式包括正拍模式。
进一步地，所述处理器在如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
进一步地，所述处理器在获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，具体用于：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态。
进一步地，所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。
进一步地，所述状态模式包括跟随状态模式；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；
根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。
进一步地，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述第二非跟随偏航角与所述第一非跟随控制角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。
进一步地，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；
确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；
根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。
进一步地，所述云台满足预设的模式切换条件包括：所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。
进一步地，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。
进一步地，所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。
进一步地，所述第一非跟随偏航角满足预设角度范围。
进一步地，所述预设角度范围为大于或等于-180°，且小于或等于180°。
本发明实施例中，云台在所述云台满足预设的模式切换条件时，控制所述云台从当前的第一工作模式切换至第二工作模式，以使所述云台在切换过程中保持平滑稳定。通过这种实施方式，可以确保所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时保持云台的稳定性，从而确保拍摄装置在所述云台从第一工作模式切换至第二工作模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。
本发明实施例还提供了一种云台控制系统，其特征在于，包括：云台控制设备和云台，所述云台包括至少一个转动轴；
所述云台控制设备，用于确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则向所述云台发送控制指令；
所述云台，用于响应所述控制指令，控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。
本发明实施例中，在云台满足预设的模式切换条件时，云台控制设备控制所述云台从当前的第一工作模式切换至第二工作模式，以使所述云台在切换过程中保持平滑稳定，以使拍摄装置在所述云台从第一工作模式切换至第二工作模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图3或图4所对应实施例中描述的方法，也可实现图5所述本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (41)

1.一种云台控制方法，所述云台包括至少一个转动轴，其特征在于，所述方法包括：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向；
所述如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，包括：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式；
所述获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，包括：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态；
所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差，包括：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差；
所述根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，包括：
根据所述第一非跟随偏航角偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态模式包括跟随状态模式；所述根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差，包括：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差，包括：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二工作模式包括手电筒模式；所述根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，包括：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；
根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差，包括：
根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，包括：
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，包括：
根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；
确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；
根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台满足预设的模式切换条件包括：所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一非跟随偏航角满足预设角度范围。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设角度范围为大于或等于-180°，且小于或等于180°。
14.一种云台控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同工作，用于执行以下操作：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述云台的转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向；
所述处理器如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式；
所述处理器获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，具体用于：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态；
所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差；
所述处理器根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
根据所述第一非跟随偏航角偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式。
16.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述状态模式包括跟随状态模式；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述第二工作模式包括手电筒模式；所述处理器根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；
根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。
20.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；
确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；
根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。
22.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述云台满足预设的模式切换条件包括：所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。
24.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。
25.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述第一非跟随偏航角满足预设角度范围。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述预设角度范围为大于或等于-180°，且小于或等于180°。
27.一种云台，其特征在于，包括：
至少一个转动轴；
角度传感器；
处理器，用于执行如下步骤：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向；
所述处理器如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式；
所述处理器获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，具体用于：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态；
所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差；
所述处理器根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
根据所述第一非跟随偏航角偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
28.根据权利要求27所述的云台，其特征在于，
所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式。
29.根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述状态模式包括跟随状态模式；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
30.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。
31.根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述第二工作模式包括手电筒模式；所述处理器根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；
根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。
32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。
33.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。
34.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；
确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；
根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。
35.根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述云台满足预设的模式切换条件包括：所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。
36.根据权利要求35所述的云台，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。
37.根据权利要求35所述的云台，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。
38.根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述第一非跟随偏航角满足预设角度范围。
39.根据权利要求38所述的云台，其特征在于，所述预设角度范围为大于或等于-180°，且小于或等于180°。
40.一种云台控制系统，其特征在于，包括：云台控制设备和云台，所述云台包括至少一个转动轴；
所述云台控制设备，用于确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则向所述云台发送控制指令；
所述云台，用于响应所述控制指令，控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向；
所述云台控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式；
所述云台获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，具体用于：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态；
所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述云台根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差；
所述云台根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
根据所述第一非跟随偏航角偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。
41.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述方法。
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