CN111406401B - 云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质 - Google Patents

云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111406401B
CN111406401B CN201880072715.4A CN201880072715A CN111406401B CN 111406401 B CN111406401 B CN 111406401B CN 201880072715 A CN201880072715 A CN 201880072715A CN 111406401 B CN111406401 B CN 111406401B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mode
angle
determining
attitude
holder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201880072715.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111406401A (zh
Inventor
王映知
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN111406401A publication Critical patent/CN111406401A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111406401B publication Critical patent/CN111406401B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2014—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment around a vertical axis
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/02—Locking means
    • F16M2200/021—Locking means for rotational movement
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质，该方法包括：获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角；根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。本发明不仅实现了由第一模式到第二模式的平稳切换，而且有效的防止了目标丢失。

Description

云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质
技术领域
本发明涉及云台模式切换技术领域，尤其涉及一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质。
背景技术
在云台的操作模式中，第一人称主视角(First Person View，FPV)模式是指固定云台转轴的关节角，通过控制手柄的移动，进而控制云台的移动，跟随模式是指控制云台在拍摄时摄像头保持对准跟踪物体，常用于跟踪拍摄，在云台的实际运用过程中，若需要在FPV模式下框选物体进行追踪，则云台会由FPV模式向跟随模式进行切换。
现有技术中，从FPV模式切换至跟随模式时，为了使云台不产生异常，通常情况下云台会执行重启操作，云台在重启之后回中，或者云台会强制回中，然后切换至跟随模式，对跟踪物体进行跟踪。
然而现有技术中，云台在由FPV模式切换至跟随模式过程中，会存在云台回中，进而造成画面视角会有突变，导致目标丢失。
发明内容
本发明实施例提供一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质。
第一方面，本发明提供一种云台的模式切换方法，包括：
获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台由第一模式切换为第二模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
确定所述云台在所述第一模式下的第一姿态角，并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角；
根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使所述云台由所述第一模式切换为所述第二模式。
第二方面，本发明提供一种云台的模式切换方法，包括：
获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台的第二模式切换为第一模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二切换模式固定关节角个数；
确定所述云台在所述第二模式下的第三姿态角，并根据所述第三姿态角确定所述云台在第一模式下的第四姿态角；
根据所述第四姿态角，对所述第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由所述第二模式切换为所述第一模式。
第三方面，本发明提供一种云台的模式切换装置，包括：
第一获取模块，用于获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台由第一模式切换为第二模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
第一确定模块，用于确定所述云台在所述第一模式下的第一姿态角，并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角；
第一切换模块，用于根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使所述云台由所述第一模式切换为所述第二模式。
第四方面，本发明提供一种云台的模式切换装置，包括：
第二获取模块，用于获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台的第二模式切换为第一模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二切换模式固定关节角个数；
第二确定模块，用于确定所述云台在所述第二模式下的第三姿态角，并根据所述第三姿态角确定所述云台在第一模式下的第四姿态角；
第二切换模块，用于根据所述第四姿态角，对所述第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由所述第二模式切换为所述第一模式。
第五方面，本发明提供一种可移动平台，包括：
本体；及
云台，所述云台设置在所述本体上，所述云台包括处理器，所述处理器用于：获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台由第一模式切换为第二模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
确定所述云台在所述第一模式下的第一姿态角，并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角；
根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使所述云台由所述第一模式切换为所述第二模式。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以完成第一方面所述的云台的模式切换方法。
本发明实施例提供的一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质，通过获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角；根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。由于在云台由第一模式切换为第二模式的过程中，根据云台在第一模式下的第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角，实现了由第一模式到第二模式的平稳切换，且有效的防止了云台外接的摄像设备中的目标丢失。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的云台的模式切换方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的云台的模式切换方法的流程示意图；
图3是本发明一实施例提供的以云台基座建立坐标系的示意图；
图4是本发明一实施例提供的重力在基座上映射的俯仰角的示意图；
图5是本发明再一实施例提供的云台的模式切换方法的流程示意图；
图6是本发明一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图；
图7是本发明另一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图；
图8是本发明再一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图；
图9是本发明又一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图；
图10是本发明又再一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图；
图11是本发明再又一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图；
图12是本发明实施例提供的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在云台的操作模式中，若需要在FPV模式下框选物体进行追踪，则云台会由FPV模式向跟随模式进行切换。从FPV模式切换至跟随模式时，为了使云台不产生异常，通常情况下云台会执行重启操作，云台在重启之后会回中，或者云台会强制回中，然后切换至跟随模式，对跟踪物体进行跟踪。但是云台在由FPV模式切换至跟随模式过程中回中，会造成画面视角会有突变，导致目标丢失。为了防止目标丢失，实现云台平稳的实现由FPV模式到跟随模式的平稳切换，本发明实施例提供一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质。
以下，对本发明实施例的应用场景进行简单介绍：
在使用云台进行拍摄的过程中，若在FPV模式下框选某运动物体进行跟踪拍摄时，云台会将FPV模式切换为跟随模式，并在跟随模式下云台控制摄像头在拍摄时一直准对着跟踪目标，避免了用户手动追踪目标，但在由FPV模式切换至跟随模式时，由于云台存在回中的过程，回中过程中摄像头拍摄的画面视角可能会有突变，进而导致在FPV模式下框选的物体，切换至跟随模式时消失在画面中。基于此，本发明实施例提供一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质。
图1是本发明一实施例提供的云台的模式切换方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的云台的切换方法可以包括：
步骤S101：获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数。
云台是用于安装、固定摄像机的设备，本发明实施例对云台的具体结构、型号等不做限制，具体可以是手持云台或者固定在可移动上，本实施例以手持云台来进行说明，本发明实施例中的云台可以是两轴云台、三轴云台、四轴云台等，本发明实施对云台的轴数不做限制。
获取用户模式切换指令，可以通过触摸云台基座上的按钮、触发与云台连接的应用上的按键等方式获取，本发明实施例对获取用户模式切换指令的方式不做限制，云台在工作过程中包括多种模式，例如，FPV模式、跟随模式和自由模式等，在不同的模式下，云台的关节角固定个数可能会不同。通过控制云台的姿态角或者云台的关节角来控制云台的模式以及云台的位置和姿态。
将云台第一模式切换为第二模式，其中，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数，以三轴云台为例，例如若第一模式的固定关节角为三个，则第二模式的固定关节角个数为一个或者两个，若第一模式的固定关节角个数为两个，则第二模式的固定关节角个数为一个。第二模式下固定关节角个数至少为一个。本发明实施例对第一模式与第二模式的固定关节角的具体个数不做限制。在一种可能的实施方式中，第一模式为FPV模式，第二模式为跟随模式，云台在FPV模式下固定的关节角个数为三个，云台在跟随模式下固定的关节角个数为一个或者两个。在FPV模式下，云台的三个关节角(俯仰角、偏航角和翻滚角)都固定，云台的俯仰角、偏航角和翻滚角均可以跟随基座在该轴向的移动而移动；在跟随模式下，以两个关节角固定为例，云台的两个关节角(俯仰角和偏航角)固定，云台的俯仰角和偏航角可以跟随基座在该轴向的移动而移动，而云台关节角的翻滚角不跟随基座的移动而移动，而是保持翻滚角的姿态不变。应当理解的是，这里以三轴云台为例，但不限于三轴云台，也可以是二轴云台、四轴云台等等。
步骤S102：确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角。
为了保证云台在由第一模式切换至第二模式的过程中，实现平稳的切换，本发明实施例还包括确定云台在第一模式下的第一姿态角，云台在第一模式下的姿态角可以根据云台在第一模式下的关节角以及基座姿态得到。云台在第一模式下的第一姿态角包括云台的第一俯仰角、第一偏航角和第一翻滚角，云台在第二模式下的第二姿态角包括第二俯仰角、第二偏航角和第二翻滚角。根据第一姿态角确定第二姿态角，在一种可能的实施方式中，可以是第二俯仰角等于第一俯仰角，第二偏航角等于第一偏航角，第二翻滚角等于第一翻滚角。本发明实施例对根据第一姿态角确定第二姿态角的方法不做限制，只要能够实现云台在由第一模式平稳的切换至第二模式即可。
步骤S103：根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。
根据步骤S102中确定的第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式，具体的，可以对第二模式下的云台初始姿态赋值为第二姿态角，使第一模式切换至第二模式的过程中，不发生画面的突变。
在由第一模式切换至第二模式的瞬间，第二模式的初始姿态为第二姿态角，但可能由于第二模式的模式策略，使云台在第二模式下无法保持以第二姿态角的姿态进行工作，例如，第二模式为跟随模式，则尽管跟随模式的初始姿态为第二姿态，但跟随模式是以基座姿态角去跟随目标，为了实现跟踪模式下以第二姿态角去跟踪目标，在一种可能的实施方式中，本发明实施例还可以包括：
对第二模式进行角度补偿，基于第二姿态角控制云台执行跟随操作。
基于第二姿态角控制云台跟随操作可以包括：记录并赋值第二模式下的补偿姿态角，对第二模式进行角度补偿，进而保持云台可以在第二模式下的初始姿态下进行跟踪基座。以第二模式为跟随模式为例，当前跟随模式的跟踪策略是以基座姿态角与补偿姿态角之间的差值为目标去跟踪基座，在由第一模式切换为跟随模式的过程中，需要赋值补偿姿态角，若不进行对补偿姿态角的赋值，则补偿姿态角为零，进而云台在跟随模式下跟踪目标是基座姿态角，因此无法保持第二姿态角去跟踪基座。若对补偿姿态角进行赋值，则在跟随模式下是以基座姿态角与补偿姿态角之间的差值去跟随基座，令补偿姿态角等于基座姿态角与第二姿态角对应的姿态角的差值，则跟随模式下跟踪是以第二姿态角去跟踪基座，云台可以实现保持在第二姿态角去跟踪基座。
本发明实施例提供的云台的模式切换方法，通过获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角；根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。本发明不仅实现了由第一模式到第二模式的平稳切换，而且有效的防止了目标丢失。
在上述实施例的基础上，在步骤S102中，为了实现根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角，在一种可能的实施方式中，图2是本发明另一实施例提供的云台的模式切换方法的流程示意图，如图2所示，根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角包括：
步骤S201：确定所述云台在所述第一模式下的当前姿态。
云台在拍摄过程中，包括横拍模式和竖拍模式，在横拍模式下包括正放模式和倒放模式，在竖拍模式下，包括左竖拍模式和右竖拍模式。确定云台在第一模式下的当前姿态，在一种可能的实施方式中，若只需要判断云台模式为正拍模式或者倒拍模式，则可以根据基座倾斜角判断云台当前姿态为正拍模式或倒拍模式，基座倾斜角表示基座与重力方向之间的夹角，当基座与重力之间的夹角大于正拍预设值时，例如：π/2，云台当前姿态为正拍模式，当基座与重力之间的夹角小于或等于倒拍预设值时，例如：π/2，云台当前姿态为倒拍模式，这里正拍预设值和倒拍预设值可以一致，也可以不一致。若需要判断云台处于正拍模式、倒拍模式、左竖拍模式以及右竖拍模式，则还需要考虑其他判断条件。
为了实现对云台在第一模式下的当前姿态的确定，在一种可能的实施方式中，确定云台在第一模式下的当前姿态，包括：
根据重力在云台设定位置的预设轴向方向上的映射的角度值，确定云台处于第一模式下的当前姿态。
云台在不同的姿态下，在云台设定位置建立右手笛卡尔坐标系，随着云台姿态的变化，根据重力在建立的坐标系中预设轴向方向上映射的方向不同，根据重力在坐标系中预设轴向方向上的映射的角度值，可以判断云台处于第一模式下的当前姿态。
本发明实施例对云台的设定位置不做具体限制，只要能够在云台设定位置建立坐标系，并能够根据重力在云台设定位置的预设轴向方向上的映射的角度值确定云台的当前姿态即可，在一种可能的实施方式中，云台设定位置包括：基座、外框架、内框架以及中框架中的任意一个。
本发明实施例对云台的预设轴不做具体限制，根据不同的设定位置建立坐标系可能其预设轴有所不同，只要能够根据重力在云台设定位置的预设轴向方向上的映射的角度值确定云台的当前姿态即可，在一种可能的实施方式中，预设轴包括：俯仰轴、偏航轴以及横滚轴中的一个或多个。
下面以基座为设定位置建立坐标系为例，对确定云台在第一模式下的当前姿态进行介绍。
图3是本发明一实施例提供的以云台基座建立坐标系的示意图，如图3所示，以在正放模式下的云台为例，其中Z轴表示偏航轴、Y轴表示俯仰轴，X轴表示横滚轴，以云台指向基座的方向为Z轴正方向，Y轴为与Z轴共处于同一竖直平面内，该平面垂直于水平面，且Y轴与Z轴垂直；X轴与Y轴垂直，且X轴与Y轴共同处于同一水平面内，建立坐标系之后，X轴、Y轴与Z轴之间的相对位置不变，在旋转过程中，X轴、Y轴与Z轴始终相互垂直，且Z轴始终以云台指向基座的方向为正方向，坐标系与基座的相对位置不变。不管云台如何变化，重力的方向始终竖直向下，此时重力在云台基座的预设轴为俯仰轴，重力在云台基座的预设轴向方向上的映射为重力与Y轴之间的夹角。随着基座的位置变化，其坐标系也会跟着基座的位置不断变化，下面以几种情况为例，对重力在云台设定位置的预设轴向方向上的映射角度值确定云台姿态进行介绍。
如图3中的A所示，Z轴与水平面垂直，云台在基座的正上方，此时重力与Y轴之间的夹角为π/2，云台处于正拍模式，如图3中的B所示，Z轴与水平面垂直，但云台在基座的正下方，此时重力与Y轴之间的夹角为-π/2，云台处于倒拍模式，如图3中的C所示，Z轴与位于水平面内，但云台在基座的右方，此时重力与Y轴之间的夹角为0，云台处于左竖拍模式，如图3中的D所示，Z轴与位于水平面内，但云台在基座的左方，此时重力与Y轴之间的夹角为π，云台处于右竖拍模式。为了实现对云台姿态的判断，可以通过设定重力与Y轴之间的夹角范围来实现，具体的在下面的实施例中进行分析。
根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值会根据云台的位置变化而发生变化，在一种可能的实施方式中，确定云台在第一模式下的当前姿态，包括：
根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式。
根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式，具体的判定方法可以根据具体的预定位置与所采用的预设轴来判定，本发明实施例对此不做限制。
为了实现根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式，在一种可能的实施方式中，根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式，包括：
若预设轴向方向中的角度值位于第一预设范围之内，则确定云台当前姿态处于横拍模式；若预设轴向方向中的角度值位于第二预设范围之内，则确定云台当前姿态处于左竖拍模式；若预设轴向方向中的角度值位于第三预设范围之内，则确定云台当前姿态处于右竖拍模式。
本方案中，根据不同的重力在云台设定位置的预设轴向方向中的角度值的范围，确定云台的当前姿态，根据不同的设定位置以及不同的预设轴，其第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围可能会有所不同，本发明实施例对第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围不做具体限制，只要能够判断出云台处于横拍模式、左竖拍模式或右竖拍模式即可。预设轴向方向中的角度值的表示方法，可以为重力与预设轴之间的具体角度值，也可以为重力与预设轴之间角度值的正弦、余弦或者正切等表示，本发明实施例对预设轴向方向中的角度值的表示方法不做限制。
下面以重力在基座上映射的俯仰角为例，进行介绍：
图4是本发明一实施例提供的重力在基座上映射的俯仰角的示意图，如图4所示，重力方向为P1方向，表示竖直向下，随着云台的姿态的不断变化，重力在基座上映射的俯仰角如图4所示，为了表示方便，其中，正负表示方向，Y轴在左边为负，Y轴在右边为正，本发明实施例对角度的表示方式，本发明不做限制。重力在基座上映射的俯仰角为重力与俯仰轴之间的夹角M，角度M的余弦值范围是[-1，1]。以重力在基座上映射的俯仰角的余弦值表示角度值，在一种可能的实施方式中，当重力在外框架上映射的俯仰角在第一预设范围之内，则确定云台当前姿态处于横拍模式，本发明实施例对第一预设范围不做具体限制，在一种可能的实施方式中，第一预设范围可以是[-0.5，0.5]。
当重力在外框架上映射的俯仰角在第二范围之内，则确定云台当前姿态处于左竖拍模式，本发明实施例对第二预设范围不做具体限制，在一种可能的实施方式中，第二预设范围可以在1的误差范围之内，其中，本发明实施例对误差范围不做具体限制，只要能够实现对云台当前姿态处于左竖拍模式即可。
当重力在外框架上映射的俯仰角在第三范围之内，则确定云台当前姿态处于右竖拍模式，本发明实施例对第三预设范围不做具体限制，在一种可能的实施方式中，第三预设范围可以在-1的误差范围之内，其中，本发明实施例对误差范围不做具体限制，只要能够实现对云台当前姿态处于右竖拍模式即可。
在根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定了云台当前姿态为横拍模式之后，还需要判断云台当前姿态为正拍模式或者倒拍模式。
在一种可能的实施方式中，为了判断云台当前姿态为正拍模式或者倒拍模式，本发明实施例提供的云台的模式切换方法还包括：若确定云台当前姿态为横拍模式，则根据基座倾斜角判断云台当前姿态为正拍模式或倒拍模式，基座倾斜角为基座与重力方向之间的夹角。
云台指向基座的方向表示基座的方向，基座与重力方向之间的夹角为云台指向基座的方向与重力方向之间的夹角，当基座与重力之间的夹角大于第一角度值时，云台处于基座上方，其中第一角度值大于或等于π/2，云台当前姿态为正拍模式；当基座与重力之间的夹角小于第二角度值时，云台处于基座下方，其中第二角度值小于或等于π/2，云台当前的姿态为倒拍模式，本发明实施例对第一角度值与第二角度值的具体值不做限制，只要能够判断云台当前姿态为正拍模式或者倒拍模式即可。
可选的，若确定云台处于横拍模式，且基座倾斜角大于π/2，则确定云台当前姿态处于正拍模式；若确定云台处于横拍模式，且基座倾斜角小于或等于π/2，则确定云台当前姿态处于倒拍模式。
步骤S202：根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角。
在确定了云台在第一模式下的当前姿态之后，根据第一姿态角与云台在第一模式下的当前姿态确定云台在第二模式下的第二姿态角。在由第一模式切换至第二模式的过程中，固定的关节角个数在减少，在对第二姿态角的赋值过程中，可以选择将在第二模式中固定的关节角的第二姿态角赋值为第一姿态角，在第二模式中非固定的关节角的第二姿态角根据云台在第一模式下的当前姿态来确定，例如，云台由FPV模式切换为跟随模式时，在FPV模式下，云台的外框架、内框架以及中框架的关节角都固定，在跟随模式下，云台的内框架和外框架的关节角固定，云台的中框架的关节角不固定。因此，在由FPV模式切换至跟随模式时，可以保持云台在内框架和外框架的关节角固定，也就是保持云台的俯仰角和偏航角不变，云台在第二模式下的翻滚角根据云台在第一模式下的当前姿态确定，当然也可以保持云台的任意一个或者两个角不变，而其他的角根据云台在第一模式下的当前姿态确定。根据云台在第一模式下的当前姿态确定云台在第二模式下的翻滚角，例如可以是在云台正拍模式下，确定云台翻滚角为0的误差范围之内，可选的，设置云台翻滚角为0；在云台处于倒拍模式下为π的误差范围之内，可选的，设置云台翻滚角为π；在云台左竖拍模式下，设置云台翻滚角为π/2的误差范围之内，可选的，设置云台翻滚角为π/2；在云台右竖拍模式下，设置云台翻滚角为-π/2的误差范围之内，可选的，设置云台翻滚角为-π/2。对于根据云台姿态对翻滚角的设定，不限于上述举例的角度，还可以为其他角度值，本发明实施例对根据云台在第一模式下的当前姿态确定第二模式下的第二姿态角的方式不做限制，只要能够满足由第一模式切换至第二模式时不造成画面突变即可。
云台在正拍模式、倒拍模式、左竖拍模式以及右竖拍模式下的翻滚角不同，其云台视角也不同，为了有效的防止在云台由第一模式切换为第二模式时，云台翻滚角发生突变造成视角突变，本发明实施例通过对云台当前姿态的判断，并针对不同的模式设置不同的翻滚角，有效的防止了画面突变，实现了由第一模式到第二模式的平稳切换。
在确定云台在第一模式下的当前姿态之后，为了实现根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角，在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的云台的模式切换方法还包括：
若云台当前姿态处于正放模式，则将第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为0，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
在确定云台在第一模式下的当前姿态之后，为了实现根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角，在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的云台的模式切换方法还包括：
若云台当前姿态处于倒放模式，则将第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为π，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
在确定云台在第一模式下的当前姿态之后，为了实现根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角，在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的云台的模式切换方法还包括：
若云台当前姿态处于左竖拍模式，则将第二姿态角中第二翻滚角确定为π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
在确定云台在第一模式下的当前姿态之后，为了实现根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角，在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的云台的模式切换方法还包括：
若云台当前姿态处于右竖拍模式，则将第二姿态角中第二翻滚角确定为-π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
在根据云台当前的姿态赋值第二翻滚角的过程中可能会对云台的俯仰角和偏航角造成轻微的改变，例如，在正拍模式下，如果靠控制中框架关节从而使得翻滚角为0，在切换为第二模式之后内框架和外框架关节角保持不变，只转动中框架从而使得翻滚角为0，转动中框架的过程中，由于内框架和外框架的关节角度保持不变，会使得俯仰角和偏航角发生轻微的改变，从而使得画面中的景物在画面中的位置发生轻微的改变。原因是大地坐标系的轴与体坐标系的轴不重合，导致偏航角和俯仰角也在中框架关节角上存在一定的映射。针对云台在赋值第二翻滚角的过程中，可能会对云台的俯仰角和偏航角造成轻微的改变，本发明实施例在对云台第二俯仰角和第二偏航角进行赋值的过程中，还可以通过计算云台在赋值第二翻滚角时对俯仰角以及偏航角造成的具体偏差，并根据俯仰角和偏航角的具体偏差对第二俯仰角和第二偏航角进行赋值。本发明实施例中，根据第一姿态角与云台在第一模式下的当前姿态确定云台在第二模式下的第二姿态角，解决了云台由第一模式切换为第二模式过程中可能发生画面突变的问题。
在一种可能的实施方式中，云台的第一模式为FPV模式，在FPV模式下，三个关节角固定，为了实现云台在FPV模式下完场全景拍摄，本发明实施例还包括：
在FPV模式下，接收用户全景拍摄指令；根据全景拍摄指令控制云台运动到目标关节角，并在目标关节角拍摄多张图片；根据多张图片合成全景图片。
云台在FPV模式下的全景是在云台处于不同关节角的时候拍摄一定张数的照片，然后将该一定张数的照片合成全景照片，由于是在FPV模式下拍摄全景，可以实现拍摄任意角度的全景。
在FPV模式下，接收用户的全景拍摄指令，全景拍摄指令中可以包括云台的目标关节角以及拍摄图片张数等，本发明实施例对此不做限制，在接收用户全景拍摄指令之后，云台根据全景拍摄指令控制云台运动到目标关节角，并在目标关节角拍摄多张图片，目标关节角可以为多个目标关节角，在每个目标关节角拍摄一张或多张图片，最后根据在目标关节角拍摄的多张图片，将多张图片合成全景图片。
云台在FPV模式下不仅可以实现全景拍摄，还可以实现故事模式拍摄，为了实现故事模式拍摄，本发明实施例还包括：
在FPV模式下，接收用户故事拍摄指令；根据故事拍摄指令控制云台按照规划路径运动，并在规划路径下拍摄视频。
云台在FPV模式下的故事模式是让云台按照规划的路径运动并进行视频拍摄，从而实现在任意角度任意视角下的视频拍摄，适合对运动过程进行拍摄。
在FPV模式下，接收用户故事拍摄指令，故事拍摄指令中可以包括云台的规划路径、拍摄时间等，本发明实施例对此不做限制，云台在接收到故事拍摄指令之后，根据故事拍摄指令控制云台按照规划路径运动，并在规划路径下拍摄视频，从而实现了在任意角度任意视角下的视频拍摄。
在上述实施例中，通过云台的模式切换方法，实现了由云台第一模式到第二模式的平稳切换，为了实现云台由第二模式平稳切换至第一模式，并解决云台由第二模式切换至第一模式时会造成目标丢失的问题，本发明实施例还提供了一种云台的模式切换方法，图5是本发明再一实施例提供的云台的模式切换方法的流程示意图，如图5所示，本发明实施例提供的云台的模式切换方法可以包括：
步骤S501：获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台的第二模式切换为第一模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数。
步骤S502：确定云台在第二模式下的第三姿态角，并根据第三姿态角确定云台在第一模式下的第四姿态角。
步骤S503：根据第四姿态角，对第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由第二模式切换为第一模式。
本发明实施例提供的云台的模式切换方法，通过获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第二模式切换为第一模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；确定云台在第二模式下的第三姿态角，并根据第三姿态角确定云台在第一模式下的第四姿态角，根据第四姿态角，对第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由第二模式切换为第一模式。本发明不仅实现了由第二模式到第一模式的平稳切换，而且有效的防止了目标丢失。
本发明实施例未公开的内容与效果部分与上述实施例，详细的请参照上述实施例，在此不再赘述。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图6是本发明一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图，该云台可以为二轴云台、三轴云台、四轴云台等，如图6所示，本发明实施例包括：
第一获取模块61，用于获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；
第一确定模块62，用于确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角；
第一切换模块63，用于根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。
可选的，图7是本发明另一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图，如图7所示，第一确定模块62包括：
第一确定子模块621，用于确定云台在第一模式下的当前姿态；
第二确定子模块622，用于根据第一姿态角与云台在第一模式下的当前姿态确定云台在第二模式下的第二姿态角。
可选的，第一确定子模块621具体用于：
根据重力在云台设定位置的预设轴向方向上的映射的角度值，确定云台处于第一模式下的当前姿态。
可选的，预设轴包括：俯仰轴、偏航轴以及横滚轴中的一个或多个。
可选的，设定位置可以包括：基座、外框架、内框架以及中框架中的任意一个。
可选的，第一确定子模块621具体用于：
根据重力在云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式。
可选的，图8是本发明再一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图，如图8所示，第一确定子模块621还包括：
判断模块623，用于若确定云台当前姿态为横拍模式，则根据基座倾斜角判断云台当前姿态为正拍模式或倒拍模式，基座倾斜角为基座与重力方向之间的夹角。
可选的，第一确定子模块621具体用于：
若预设轴向方向中的角度值位于第一预设范围之内，则确定云台当前姿态处于横拍模式；若预设轴向方向中的角度值位于第二预设范围之内，则确定云台当前姿态处于左竖拍模式；若预设轴向方向中的角度值位于第三预设范围之内，则确定云台当前姿态处于右竖拍模式。
可选的，判断模块623具体用于：
若确定云台处于横拍模式，且基座倾斜角大于π/2，则确定云台当前姿态处于正拍模式；若确定云台处于横拍模式，且基座倾斜角小于或等于π/2，则确定云台当前姿态处于倒拍模式。
可选的，第二确定子模块622具体用于：
若云台当前姿态处于左竖拍模式，则将第二姿态角中第二翻滚角确定为π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
可选的，第二确定子模块622具体用于：
若云台当前姿态处于右竖拍模式，则将第二姿态角中第二翻滚角确定为-π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
可选的，第二确定子模块622具体用于：
若云台当前姿态处于正放模式，则将第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为0，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
可选的，第二确定子模块622具体用于：
若云台当前姿态处于倒放模式，则将第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为π，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
可选的，第一切换模块63具体用于：
对第二模式进行角度补偿，基于第二姿态角控制云台执行跟随操作。
可选的，第一模式为第一人称主视角FPV模式，第二模式为跟随模式；
云台在FPV模式下固定的关节角个数为三个，云台在跟随模式下固定的关节角个数为一个或者两个。
可选的，图9是本发明又一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图，如图9所示，本发明实施例提供的云台的模式切换装置包括：
第一接收模块71，用于在FPV模式下，接收用户全景拍摄指令；
第一处理模块72，用于根据全景拍摄指令控制云台运动到目标关节角，并在目标关节角拍摄多张图片；
合成模块73，用于根据多张图片合成全景图片。
可选的，图10是本发明又再一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图，如图10所示，本发明实施例提供的云台的模式切换装置包括：包括：
第二接收模块81，用于在FPV模式下，接收用户故事拍摄指令；
第二处理模块82，用于根据故事拍摄指令控制云台按照规划路径运动，并在规划路径下拍摄视频。
本发明实施例提供一种云台的模式切换装置，图11是本发明再又一实施例提供的云台的模式切换装置的示意图，如图11所示，本发明实施例提供的云台的模式切换装置包括：
第二获取模块91，用于获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台的第二模式切换为第一模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；
第二确定模块91，用于确定云台在第二模式下的第三姿态角，并根据第三姿态角确定云台在第一模式下的第四姿态角；
第二切换模块93，用于根据第四姿态角，对第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由第二模式切换为第一模式。
本发明实施例未公开的内容与效果部分与上述方法实施例，详细的请参照上述方法实施例，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种可移动平台，图12是本发明实施例提供的可移动平台的结构示意图，如图12所示，本发明实施例提供的可移动平台包括：
本体122；及云台121，云台设置在本体上，云台121包括处理器123，处理器123用于：获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角；根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。
本发明实施例未公开的内容与效果部分与上述方法实施例，详细的请参照上述方法实施例，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序可被处理器执行以完成上述任一实施例提供的云台的模式切换方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (38)

1.一种云台的模式切换方法，其特征在于，包括：
获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台由第一模式切换为第二模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
确定所述云台在所述第一模式下的第一姿态角，并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角；
根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使所述云台由所述第一模式切换为所述第二模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角，包括：
确定所述云台在所述第一模式下的当前姿态；
根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述云台在所述第一模式下的当前姿态，包括：
根据重力在所述云台设定位置的预设轴向方向上的映射的角度值，确定所述云台处于第一模式下的当前姿态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设轴包括：俯仰轴、偏航轴以及横滚轴中的一个或多个。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云台设定位置包括：
基座、外框架、内框架以及中框架中的任意一个。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述云台在所述第一模式下的当前姿态，包括：
根据重力在所述云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定所述云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
若确定所述云台当前姿态为横拍模式，则根据基座倾斜角判断所述云台当前姿态为正拍模式或倒拍模式，所述基座倾斜角为所述基座与重力方向之间的夹角。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据重力在所述云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定所述云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式，包括：
若所述预设轴向方向中的角度值位于第一预设范围之内，则确定所述云台当前姿态处于横拍模式；
若所述预设轴向方向中的角度值位于第二预设范围之内，则确定所述云台当前姿态处于左竖拍模式；
若所述预设轴向方向中的角度值位于第三预设范围之内，则确定所述云台当前姿态处于右竖拍模式。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，包括：
若确定所述云台处于横拍模式，且基座倾斜角大于π/2，则确定所述云台当前姿态处于正拍模式；
若确定所述云台处于横拍模式，且基座倾斜角小于或等于π/2，则确定所述云台当前姿态处于倒拍模式。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角包括：
若所述云台当前姿态处于左竖拍模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角确定为π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角包括：
若所述云台当前姿态处于右竖拍模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角确定为-π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角包括：
若所述云台当前姿态处于正放模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为0，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角包括：
若所述云台当前姿态处于倒放模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为π，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由所述第一模式切换为所述第二模式，包括：
对第二模式进行角度补偿，基于所述第二姿态角控制所述云台执行跟随操作。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一模式为第一人称主视角FPV模式，所述第二模式为跟随模式；
所述云台在所述FPV模式下固定的关节角个数为三个，所述云台在所述跟随模式下固定的关节角个数为一个或者两个。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，包括：
在FPV模式下，接收用户全景拍摄指令；
根据所述全景拍摄指令控制所述云台运动到目标关节角，并在所述目标关节角拍摄多张图片；
根据所述多张图片合成全景图片。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，包括：
在FPV模式下，接收用户故事拍摄指令；
根据所述故事拍摄指令控制所述云台按照规划路径运动，并在所述规划路径下拍摄视频。
18.一种云台的模式切换方法，其特征在于，包括：
获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台的第二模式切换为第一模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
确定所述云台在所述第二模式下的第三姿态角，并根据所述第三姿态角确定所述云台在第一模式下的第四姿态角；
根据所述第四姿态角，对所述第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由所述第二模式切换为所述第一模式。
19.一种云台的模式切换装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台由第一模式切换为第二模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
第一确定模块，用于确定所述云台在所述第一模式下的第一姿态角，并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角；
第一切换模块，用于根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使所述云台由所述第一模式切换为所述第二模式。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述云台在所述第一模式下的当前姿态；
第二确定子模块，用于根据所述第一姿态角与所述云台在第一模式下的当前姿态确定所述云台在第二模式下的第二姿态角。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块具体用于：
根据重力在所述云台设定位置的预设轴向方向上的映射的角度值，确定所述云台处于第一模式下的当前姿态。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述预设轴包括：俯仰轴、偏航轴以及横滚轴中的一个或多个。
23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述云台设定位置包括：
基座、外框架、内框架以及中框架中的任意一个。
24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块具体用于：
根据重力在所述云台设定位置的预设轴向方向的映射的角度值，确定所述云台当前姿态为横拍模式、左竖拍模式或者右竖拍模式。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，第一确定子模块还包括判断模块：
所述判断模块，用于若确定所述云台当前姿态为横拍模式，则根据基座倾斜角判断所述云台当前姿态为正拍模式或倒拍模式，所述基座倾斜角为所述基座与重力方向之间的夹角。
26.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块具体用于：
若所述预设轴向方向中的角度值位于第一预设范围之内，则确定所述云台当前姿态处于横拍模式；
若所述预设轴向方向中的角度值位于第二预设范围之内，则确定所述云台当前姿态处于左竖拍模式；
若所述预设轴向方向中的角度值位于第三预设范围之内，则确定所述云台当前姿态处于右竖拍模式。
27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：
若确定所述云台处于横拍模式，且基座倾斜角大于π/2，则确定所述云台当前姿态处于正拍模式；
若确定所述云台处于横拍模式，且基座倾斜角小于或等于π/2，则确定所述云台当前姿态处于倒拍模式。
28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块具体用于：
若所述云台当前姿态处于左竖拍模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角确定为π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
29.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块具体用于：
若所述云台当前姿态处于右竖拍模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角确定为-π/2，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
30.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块具体用于：
若所述云台当前姿态处于正放模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为0，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
31.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块具体用于：
若所述云台当前姿态处于倒放模式，则将所述第二姿态角中第二翻滚角角度值确定为π，将第二偏航角确定为第一偏航角，将第二俯仰角确定为第一俯仰角。
32.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一切换模块具体用于：
对第二模式进行角度补偿，基于所述第二姿态角控制所述云台执行跟随操作。
33.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一模式为第一人称主视角FPV模式，所述第二模式为跟随模式；
所述云台在所述FPV模式下固定的关节角个数为三个，所述云台在所述跟随模式下固定的关节角个数为一个或者两个。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于在FPV模式下，接收用户全景拍摄指令；
第一处理模块，用于根据所述全景拍摄指令控制所述云台运动到目标关节角，并在所述目标关节角拍摄多张图片；
合成模块，用于根据所述多张图片合成全景图片。
35.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于在FPV模式下，接收用户故事拍摄指令；
第二处理模块，用于根据所述故事拍摄指令控制所述云台按照规划路径运动，并在所述规划路径下拍摄视频。
36.一种云台的模式切换装置，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台的第二模式切换为第一模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
第二确定模块，用于确定所述云台在所述第二模式下的第三姿态角，并根据所述第三姿态角确定所述云台在第一模式下的第四姿态角；
第二切换模块，用于根据所述第四姿态角，对所述第一模式下的云台初始姿态进行赋值，实现由所述第二模式切换为所述第一模式。
37.一种可移动平台，其特征在于，包括：
本体；及
云台，所述云台设置在所述本体上，所述云台包括处理器，所述处理器用于：
获取用户模式切换指令，所述模式切换指令用于将所述云台由第一模式切换为第二模式，所述第一模式的固定关节角个数大于所述第二模式固定关节角个数；
确定所述云台在所述第一模式下的第一姿态角，并根据所述第一姿态角确定所述云台在第二模式下的第二姿态角；
根据所述第二姿态角，对所述第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使所述云台由所述第一模式切换为所述第二模式。
38.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1-17中任一项所述的云台的模式切换方法。
CN201880072715.4A 2018-11-28 2018-11-28 云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质 Expired - Fee Related CN111406401B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/118005 WO2020107284A1 (zh) 2018-11-28 2018-11-28 云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111406401A CN111406401A (zh) 2020-07-10
CN111406401B true CN111406401B (zh) 2021-07-09

Family

ID=70854245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880072715.4A Expired - Fee Related CN111406401B (zh) 2018-11-28 2018-11-28 云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210018138A1 (zh)
EP (1) EP3840358A4 (zh)
CN (1) CN111406401B (zh)
WO (1) WO2020107284A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020215215A1 (zh) * 2019-04-23 2020-10-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质
CN114503047A (zh) * 2020-12-25 2022-05-13 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法和移动平台
TWI795987B (zh) * 2021-11-08 2023-03-11 致伸科技股份有限公司 雲台裝置
CN114500835A (zh) * 2022-01-20 2022-05-13 深圳市源德盛数码科技有限公司 一种视频拍摄方法、系统、智能终端和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105090695A (zh) * 2015-09-29 2015-11-25 深圳市大疆创新科技有限公司 手柄云台及其控制方法
US9489839B2 (en) * 2012-08-06 2016-11-08 Cloudparc, Inc. Tracking a vehicle using an unmanned aerial vehicle
CN107079103A (zh) * 2016-05-31 2017-08-18 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台控制方法、装置和云台
WO2017203933A1 (en) * 2016-05-25 2017-11-30 Sony Corporation Computational processing device and computational processing method
CN108184061A (zh) * 2017-12-31 2018-06-19 深圳市秦墨科技有限公司 手持云台的跟拍控制方法、装置及手持云台

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110007157A1 (en) * 2009-03-17 2011-01-13 Stephen Sekelsky Mechanical stabilization and automated positional corrections for stationary or mobile surveillance systems
US20160352992A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Gopro, Inc. Image Stabilization Mechanism
WO2018023492A1 (zh) * 2016-08-03 2018-02-08 深圳市大疆灵眸科技有限公司 一种云台控制方法及系统
CN106200692A (zh) * 2016-08-11 2016-12-07 零度智控（北京）智能科技有限公司 地面云台控制方法、装置及地面云台
CN106598081B (zh) * 2016-10-27 2019-08-23 纳恩博（北京）科技有限公司 一种图像采集方法及电子设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9489839B2 (en) * 2012-08-06 2016-11-08 Cloudparc, Inc. Tracking a vehicle using an unmanned aerial vehicle
CN105090695A (zh) * 2015-09-29 2015-11-25 深圳市大疆创新科技有限公司 手柄云台及其控制方法
WO2017203933A1 (en) * 2016-05-25 2017-11-30 Sony Corporation Computational processing device and computational processing method
CN107079103A (zh) * 2016-05-31 2017-08-18 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台控制方法、装置和云台
CN108184061A (zh) * 2017-12-31 2018-06-19 深圳市秦墨科技有限公司 手持云台的跟拍控制方法、装置及手持云台

Also Published As

Publication number Publication date
CN111406401A (zh) 2020-07-10
EP3840358A1 (en) 2021-06-23
WO2020107284A1 (zh) 2020-06-04
US20210018138A1 (en) 2021-01-21
EP3840358A4 (en) 2021-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111406401B (zh) 云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质
CN108259703B (zh) 一种云台的跟拍控制方法、装置及云台
CN109196266B (zh) 云台的控制方法、云台控制器及云台
CN110719392B (zh) 可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质
CN107074348B (zh) 控制方法、装置、设备及无人飞行器
CN111213002B (zh) 一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质
CN108184061B (zh) 手持云台的跟拍控制方法、装置、手持云台及存储介质
CN108521777B (zh) 云台的控制方法、云台以及无人飞行器
CN111279113B (zh) 手持云台控制方法和手持云台
CN110785601A (zh) 手持云台的控制方法和手持云台
JP7024155B2 (ja) ジンバル制御方法、ジンバル、及びコンピュータプログラム
CN109844394B (zh) 一种云台的控制方法以及云台
CN108513652B (zh) 云台的控制方法及装置
WO2020062281A1 (zh) 云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质
WO2021134644A1 (zh) 云台的控制方法和云台
CN113906358B (zh) 可移动平台的控制方法、装置及控制系统
CN113796064A (zh) 拍摄控制方法和装置、云台、拍摄系统
CN110785726A (zh) 云台的控制方法及手持云台、手持设备
CN111699340B (zh) 云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
CN112166280B (zh) 手持云台及其控制方法
CN112119362A (zh) 云台系统及其控制方法
CN105791669A (zh) 电子设备及其控制方法
CN110771138A (zh) 全景拍摄的控制方法及控制装置、成像系统和存储介质
CN216202364U (zh) 云台和云台系统
CN113423643A (zh) 云台的控制方法和云台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210709