CN113423643A - 云台的控制方法和云台 - Google Patents
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Abstract
一种云台的控制方法和云台，云台上搭载有拍摄装置(2)，云台被配置为绕至少二个轴转动，方法包括：在拍摄装置(2)处于竖直取向拍摄模式下，获取拍摄装置(2)的当前姿态和拍摄装置(2)的目标姿态(S301)；根据当前姿态、目标姿态以及预设控制指令对应的拍摄装置(2)的欧拉角旋转顺序，确定云台的目标关节角(S302)，其中，预设控制指令能够使得在拍摄装置(2)处于竖直取向拍摄模式下，云台在转动的过程中始终保持固定维度的转动自由度；根据目标关节角，控制所述云台转动(S303)。本方法在拍摄装置(2)处于竖直取向拍摄模式下，采用预设控制指令规避云台控制时的万向节锁死问题，进而实现全空间范围的竖拍，满足任意角度的竖拍需求。
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