JPWO2018146803A1 - 位置処理装置、飛行体、位置処理システム、飛行システム、位置処理方法、飛行制御方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態における飛行システム10の構成例を示す模式図である。飛行システム10は、無人航空機100、送信機50、及び携帯端末80を備える。無人航空機100、送信機50、及び携帯端末80は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。
図20は、飛行システム10の動作例を示すフローチャートである。
第2の実施形態では、飛行グループを形成する複数の無人航空機が、設定された相対的な位置情報を考慮して、送信機による操作信号に従って飛行することを想定する。相対的な位置情報は、第1の実施形態で説明した相対的な位置情報でよい。
図33は、無人航空機100Aの動作例を示すフローチャートである。なお、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機100Aは、各々、同様に動作する。
50,50A 送信機
50B 筐体
53L 左制御棒
53R 右制御棒
61 送信機制御部
63 無線通信部
65 インタフェース部
80,80A 携帯端末
81,81A プロセッサ
82 インタフェース部
83 操作部
85 無線通信部
87 メモリ
88 ディスプレイ
100,100A,100r1,100r2,100r3、100r4,100r5 無人航空機
102 UAV本体
103 バッテリ
110,110A UAV制御部
111 信号取得部
112 第1相対位置取得部
113 第1絶対位置取得部
114 第2絶対位置取得部
115 撮像画像取得部
116 第2相対位置取得部
117 画角情報取得部
118 動作モード設定部
119 飛行制御部
120 撮像制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
211,211a,211b,211c,211d 回転翼
212 駆動モータ
213 電流センサ
220,230 撮像装置
230 撮像装置
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
811 UAV指定部
812 位置情報取得部
813 相対位置処理部
814 撮像情報処理部
816 撮像画像取得部
817 画像処理部
AN1,AN2 アンテナ
B1 電源ボタン
B2 RTHボタン
L1 リモートステータス表示部
L2 バッテリ残量表示部
OPS 操作部セット
G11,G12,G13,G14 UAV画像
Claims (50)
- 複数の飛行体の位置情報を処理する位置処理装置であって、
前記複数の飛行体を選択し、選択された前記複数の飛行体が飛行グループを形成する選択部と、
前記飛行体の制御を指示する操作装置による操作中における、前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の相対的な位置情報である第1の相対的な位置情報を決定する決定部と、
を備える位置処理装置。 - 前記決定部は、前記第1の相対的な位置情報として、前記飛行グループに属する複数の飛行体の基準位置に対する前記複数の飛行体の各々の相対的な位置情報を決定する、
請求項1に記載の位置処理装置。 - 前記決定部は、前記複数の飛行体の各々の識別情報と、前記識別情報により識別される飛行体の各々の相対的な位置情報と、を関連付けて決定する、
請求項2に記載の位置処理装置。 - 前記第1の相対的な位置情報は、前記複数の飛行体の3次元空間における相対的な位置情報を含む、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の位置処理装置。 - 前記第1の相対的な位置情報は、前記複数の飛行体の水平方向の距離情報を含む、
請求項4に記載の位置処理装置。 - 前記第1の相対的な位置情報は、前記複数の飛行体の重力方向の距離情報を含む、
請求項4に記載の位置処理装置。 - 前記複数の飛行体を示す複数の飛行体画像を表示する表示部と、
入力を受け付ける操作部と、を更に備え、
前記決定部は、前記表示部に表示された前記複数の飛行体画像の位置を、前記操作部への入力により変更することで、前記第1の相対的な位置情報を変更する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の位置処理装置。 - 前記操作部は、ドラッグ操作による入力を受け付ける、
請求項7に記載の位置処理装置。 - 前記表示部は、前記ドラッグ操作により変更された複数の前記飛行体画像の位置に基づいて、前記複数の飛行体の間の距離情報を表示する、
請求項8に記載の位置処理装置。 - 入力を受け付ける操作部、を更に備え、
前記決定部は、前記操作部へ入力された前記複数の飛行体の間の距離情報に基づいて、前記第1の相対的な位置情報を決定する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の位置処理装置。 - 前記複数の飛行体の各々の位置情報を取得する取得部、を更に備え、
前記決定部は、取得された複数の前記位置情報の差分に基づく相対的な位置情報である第2の相対的な位置情報に基づいて、前記第1の相対的な位置情報を決定する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の位置処理装置。 - 前記第1の相対的な位置情報を出力する出力部、を更に備える、
請求項1〜11のいずれか1項に記載の位置処理装置。 - 他の飛行体とともに飛行グループを形成して飛行する飛行体であって、
前記飛行グループに属する複数の飛行体の制御を指示する操作装置から飛行の制御を指示する指示信号と、前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の基準位置に対する前記飛行体の相対的な位置情報である第1の相対的な位置情報と、を取得する第1の取得部と、
前記指示信号と前記第1の相対的な位置情報とに基づいて、前記基準位置と前記飛行体との間の相対的な位置関係を固定して、前記飛行体の飛行を制御する制御部と、
を備える飛行体。 - 前記指示信号は、前記複数の飛行体の旋回を指示するための第1旋回指示情報を含み、
前記制御部は、前記第1旋回指示情報に基づいて、前記飛行体と前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の基準位置との距離を固定して、前記基準位置を中心として前記飛行体が旋回するように、前記飛行体を制御する、
請求項13に記載の飛行体。 - 前記指示信号は、前記複数の飛行体の旋回を指示するための第2旋回指示情報を含み、
前記制御部は、前記第2旋回指示情報に基づいて、前記飛行体の位置を固定して、前記飛行体の位置を中心として前記飛行体が旋回するように、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項13に記載の飛行体。 - 第1の撮像部、を更に備え、
前記制御部は、
協調して飛行する前記飛行体の台数に基づいて、前記第1の撮像部の画角を制御し、
前記第1の相対的な位置情報に基づいて、前記第1の撮像部の撮像方向を制御する、
請求項13〜15のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記飛行体の飛行位置を示す第1の飛行位置情報を取得する第2の取得部と、
前記基準位置と前記第1の相対的な位置情報とを基に、前記飛行体の飛行位置を示す第2の飛行位置情報を計算する計算部と、
を更に備え、
前記制御部は、前記第1の飛行位置情報と前記第2の飛行位置情報とが一致するように、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項16のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記第1の撮像部は、前記第1の撮像部の画角を示す第1の画角の情報を取得し、
前記第1の取得部は、前記他の飛行体が備える第2の撮像部の画角を示す第2の画角の情報を取得し、
前記制御部は、前記第1の画角と前記第2の画角との差が略一定となるよう、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項16に記載の飛行体。 - 前記第1の取得部は、前記他の飛行体が備える第2の撮像部により撮像された第2の撮像画像を取得し、
前記計算部は、前記第1の撮像部により撮像された第1の撮像画像及び前記第2の撮像画像に基づいて、前記他の飛行体に対する前記飛行体の相対的な位置情報である第2の相対的な位置情報を計算し、
前記第1の相対的な位置情報は、前記他の飛行体に対する前記飛行体の相対的な位置情報である第3の相対的な位置情報を含み、
前記制御部は、前記第2の相対的な位置情報と前記第3の相対的な位置情報とが一致するよう、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項17に記載の飛行体。 - 前記飛行体と前記他の飛行体との間の距離を測定し、第1の距離情報を得る測距センサ、を更に備え、
前記第1の相対的な位置情報は、前記飛行体と前記他の飛行体との間の距離を示す第2の距離情報を含み、
前記制御部は、前記第1の距離情報と前記第2の距離情報とが一致するよう、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項13〜16のいずれか1項に記載の飛行体。 - 複数の飛行体の位置情報を処理する位置処理システムであって、
前記複数の飛行体を選択し、選択された前記複数の飛行体が属する飛行グループを形成する選択部と、
前記飛行体の制御を指示する操作装置による操作中における、前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の相対的な位置情報を決定する決定部と、
前記相対的な位置情報を前記複数の飛行体に設定する設定部と、
を備える位置処理システム。 - 飛行グループを形成して飛行する複数の飛行体と、前記複数の飛行体の制御を指示する操作装置と、を備える飛行システムであって、
前記操作装置は、
前記複数の飛行体の飛行の制御を指示する指示信号を送信し、
前記複数の飛行体の各々は、
前記指示信号を受信し、
前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の相対的な位置情報を取得し、
前記指示信号と前記相対的な位置情報とに基づいて、前記複数の飛行体の相対的な位置関係を固定して、前記飛行体の各々の飛行を制御する、
飛行システム。 - 画像処理装置、を更に備え、
前記複数の飛行体の各々は、
異なる撮像方向を撮像して撮像画像を取得し、
前記撮像画像を前記画像処理装置へ送信し、
前記画像処理装置は、
前記複数の飛行体の各々からの複数の撮像画像を受信し、
前記複数の撮像画像に基づいて、パノラマ画像及びステレオ画像の少なくとも一方を生成する、
請求項22に記載の飛行システム。 - 複数の飛行体の位置情報を処理する位置処理装置における位置処理方法であって、
前記複数の飛行体を選択し、選択された前記複数の飛行体が属する飛行グループを形成するステップと、
前記飛行体の制御を指示する操作装置による操作中における、前記飛行グループに属する複数の飛行体の相対的な位置情報である第1の相対的な位置情報を決定するステップと、
を有する位置処理方法。 - 前記位置情報を決定するステップは、前記第1の相対的な位置情報として、前記飛行グループに属する複数の飛行体の基準位置に対する前記複数の飛行体の各々の相対的な位置情報を決定するステップを含む、
請求項24に記載の位置処理方法。 - 前記位置情報を決定するステップは、前記複数の飛行体の各々の識別情報と、前記識別情報により識別される飛行体の各々の相対的な位置情報と、を関連付けて設定するステップを含む、
請求項25に記載の位置処理方法。 - 前記第1の相対的な位置情報は、前記複数の飛行体の3次元空間における相対的な位置情報を含む、
請求項24〜26のいずれか1項に記載の位置処理方法。 - 前記第1の相対的な位置情報は、前記複数の飛行体の水平方向の距離情報を含む、
請求項27のいずれか1項に記載の位置処理方法。 - 前記第1の相対的な位置情報は、前記複数の飛行体の重力方向の距離情報を含む、
請求項27に記載の位置処理方法。 - 前記複数の飛行体を示す複数の飛行体画像を表示するステップと、
操作部への入力を受け付けるステップと、を更に含み、
前記位置情報を決定するステップは、表示された前記複数の飛行体画像の位置を、前記入力により変更することで、前記第1の相対的な位置情報を変更するステップを含む、
請求項24〜29のいずれか1項に記載の位置処理方法。 - 前記入力を受け付けるステップは、ドラッグ操作による入力を受け付けるステップを含む、
請求項30に記載の位置処理方法。 - 前記飛行体画像を表示するステップは、前記ドラッグ操作により変更された複数の前記飛行体画像の位置に基づいて、前記複数の飛行体の間の距離情報を表示するステップを含む、
請求項31に記載の位置処理方法。 - 操作部への入力を受け付けるステップ、を更に含み、
前記位置情報を決定するステップは、前記操作部へ入力された前記複数の飛行体の間の距離情報に基づいて、前記第1の相対的な位置情報を決定するステップを含む、
請求項24〜29のいずれか1項に記載の位置処理方法。 - 前記複数の飛行体の各々の位置情報を取得するステップ、を更に含み、
前記位置情報を決定するステップは、取得された複数の前記位置情報の差分に基づく相対的な位置情報である第2の相対的な位置情報に基づいて、前記第1の相対的な位置情報を決定するステップを含む、
請求項24〜29のいずれか1項に記載の位置処理方法。 - 前記第1の相対的な位置情報を出力するステップ、を更に含む、
請求項24〜34のいずれか1項に記載の位置処理方法。 - 他の飛行体とともに飛行グループを形成して飛行する飛行体における飛行制御方法であって、
前記飛行グループに属する複数の飛行体の制御を指示する操作装置から飛行の制御を指示する指示信号を取得するステップと、
前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の基準位置に対する前記飛行体の相対的な位置情報である第1の相対的な位置情報を取得するステップと、
前記指示信号と前記第1の相対的な位置情報とに基づいて、前記基準位置と前記飛行体との間の相対的な位置関係を固定して、前記飛行体の飛行を制御するステップと、
を有する飛行制御方法。 - 前記指示信号は、前記複数の飛行体の旋回を指示するための第1旋回指示情報を含み、
前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記第1旋回指示情報に基づいて、前記飛行体と前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の基準位置との距離を固定して、前記基準位置を中心として前記飛行体が旋回するように、前記飛行体を制御するステップを含む、
請求項36に記載の飛行制御方法。 - 前記指示信号は、前記複数の飛行体の旋回を指示するための第2旋回指示情報を含み、
前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記第2旋回指示情報に基づいて、前記飛行体の位置を固定して、前記飛行体の位置を中心として前記飛行体が旋回するように、前記飛行体の飛行を制御するステップを含む、
請求項36に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行グループに属する前記飛行体の台数に基づいて、前記飛行体が備える第1の撮像部の画角を制御するステップと、
前記第1の相対的な位置情報に基づいて、前記第1の撮像部の撮像方向を制御するステップと、を更に含む、
請求項36〜38のいずれか1項に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行体の飛行位置を示す第1の飛行位置情報を取得するステップと、
前記基準位置と前記第1の相対的な位置情報とを基に、前記飛行体の飛行位置を示す第2の飛行位置情報を計算するステップと、
を更に含み、
前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記第1の飛行位置情報と前記第2の飛行位置情報とが一致するように、前記飛行体の飛行を制御するステップを含む、
請求項39に記載の飛行制御方法。 - 前記第1の撮像部の画角を示す第1の画角の情報を取得するステップと、
前記他の飛行体が備える第2の撮像部の画角を示す第2の画角の情報を取得するステップと、を更に含み、
前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記第1の画角と前記第2の画角との差が略一定となるよう、前記飛行体の飛行を制御するステップを含む、
請求項39に記載の飛行制御方法。 - 前記第1の撮像部により撮像し、第1の撮像画像を得るステップと、
前記他の飛行体が備える第2の撮像部により撮像された第2の撮像画像を取得するステップと、
前記第1の撮像画像及び前記第2の撮像画像に基づいて、前記他の飛行体に対する前記飛行体の相対的な位置情報である第2の相対的な位置情報を計算するステップと、を更に含み、
前記第1の相対的な位置情報は、前記他の飛行体に対する前記飛行体の相対的な位置情報である第3の相対的な位置情報を含み、
前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記第2の相対的な位置情報と前記第3の相対的な位置情報とが一致するよう、前記飛行体の飛行を制御するステップを含む、
請求項40に記載の飛行制御方法。 - 前記飛行体と前記他の飛行体との間の距離を測定し、第1の距離情報を得るステップ、を更に含み、
前記第1の相対的な位置情報は、前記飛行体と前記他の飛行体との間の距離を示す第2の距離情報を含み、
前記飛行体の飛行を制御するステップは、前記第1の距離情報と前記第2の距離情報とが一致するよう、前記飛行体の飛行を制御するステップを含む、
請求項36〜39のいずれか1項に記載の飛行制御方法。 - 複数の飛行体の位置情報を処理する位置処理システムにおける位置処理方法であって、
前記複数の飛行体を選択し、選択された前記複数の飛行体が属する飛行グループを形成するステップと、
前記飛行体の制御を指示する操作装置による操作中における、前記飛行グループに属する複数の飛行体の相対的な位置情報を決定するステップと、
前記相対的な位置情報を前記複数の飛行体に設定するステップと、
を有する位置処理方法。 - 飛行グループを形成して飛行する複数の飛行体と、前記複数の飛行体の制御を指示する操作装置と、を備える飛行システムにおける飛行制御方法であって、
前記複数の飛行体の飛行の制御を指示する指示信号を取得するステップと、
前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の相対的な位置情報を取得するステップと、
前記指示信号と前記相対的な位置情報とに基づいて、前記複数の飛行体の相対的な位置関係を固定して、前記飛行体の各々の飛行を制御するステップと、
を有する飛行制御方法。 - 前記複数の飛行体の各々により異なる撮像方向を撮像するステップと、
撮像された前記複数の撮像画像を取得するステップと、
前記複数の撮像画像に基づいて、パノラマ画像及びステレオ画像の少なくとも一方を生成するステップと、を更に含む、
請求項45に記載の飛行制御方法。 - 複数の飛行体の位置情報を処理する位置処理装置であるコンピュータに、
前記複数の飛行体を選択し、選択された前記複数の飛行体が属する飛行グループを形成するステップと、
前記飛行体の制御を指示する操作装置による操作中における、前記飛行グループに属する複数の飛行体の相対的な位置情報である第1の相対的な位置情報を決定するステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 他の飛行体とともに飛行グループを形成して飛行する飛行体に、
前記飛行グループに属する複数の飛行体の制御を指示する操作装置から飛行の制御を指示する指示信号を取得するステップと、
前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の基準位置に対する前記飛行体の相対的な位置情報を取得するステップと、
前記指示信号と前記相対的な位置情報とに基づいて、前記基準位置と前記飛行体との間の相対的な位置関係を固定して、前記飛行体の飛行を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 複数の飛行体の位置情報を処理する位置処理装置であるコンピュータに、
前記複数の飛行体を選択し、選択された前記複数の飛行体が属する飛行グループを形成するステップと、
前記飛行体の制御を指示する操作装置による操作中における、前記飛行グループに属する複数の飛行体の相対的な位置情報である第1の相対的な位置情報を決定するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。 - 他の飛行体とともに飛行グループを形成して飛行する飛行体であるコンピュータに、
前記飛行グループに属する複数の飛行体の制御を指示する操作装置から飛行の制御を指示する指示信号を取得するステップと、
前記飛行グループに属する前記複数の飛行体の基準位置に対する前記飛行体の相対的な位置情報を取得するステップと、
前記指示信号と前記相対的な位置情報とに基づいて、前記基準位置と前記飛行体との間の相対的な位置関係を固定して、前記飛行体の飛行を制御するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
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