JP7063966B1

JP7063966B1 - 移動体制御システム

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Publication number: JP7063966B1
Application number: JP2020176929A
Authority: JP
Inventors: 秀哉宗; 賢司黒岩; 存史松本
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone West Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone West Corp
Priority date: 2020-10-21
Filing date: 2020-10-21
Publication date: 2022-05-09
Anticipated expiration: 2040-10-21
Also published as: JP2022068016A

Abstract

【課題】複数の移動体を１人の操縦者により容易に操縦可能な技術を提供する。【解決手段】送信機１００は、操作部と、複数種類の制御信号のうち、操作部における操作内容に対応する制御信号を送信する送信部と、を備え、第１移動体２００は、送信部により送信された制御信号が、当該第１移動体を制御する制御信号か否かを判定する第１信号判定部と、第１信号判定部により、当該第１移動体を制御する制御信号と判定された場合に、制御信号に対応する制御を行う第１制御部と、を備え、第２移動体２００は、送信部により送信された制御信号が、当該第２移動体を制御する制御信号か否かを判定する第２信号判定部と、第２信号判定部により、当該第２移動体を制御する制御信号と判定された場合に、制御信号に対応する制御を行う第２制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体制御システムに関する。

移動体（飛行型ドローン、船舶型ドローンなど）を用いて建造物等の調査を行うことがある。

特開２０１７－０１３６５３号公報

飛行型ドローンで調査を行う場合、橋梁下などは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を十分に受信することができず、移動体の位置を保持することが困難である。また、船舶型ドローンで調査を行う場合、高い位置から調査を行うことができない。

さらに、例えば飛行型ドローンと船舶型ドローンの２つで同時に調査を行う場合、飛行型ドローンを操縦するための送信機と、船舶型ドローンを操縦するための送信機が必要となるため、操縦者が１人のみでは操縦が困難となる。

このように、複数の移動体を同時に運用する場合、１人の操縦者による操縦は困難であった。

上記事情に鑑み、本発明は、複数の移動体を１人の操縦者により容易に操縦可能な技術を提供することを目的としている。

本発明の一態様は、第１移動体と、第２移動体と、前記第１移動体および前記第２移動体を制御するための複数種類の制御信号を送信する送信機とを備えた移動体制御システムであって、前記送信機は、操作部と、複数種類の制御信号のうち、前記操作部における操作内容に対応する制御信号を送信する送信部と、を備え、前記第１移動体は、前記送信部により送信された制御信号が、当該第１移動体を制御する制御信号か否かを判定する第１信号判定部と、前記第１信号判定部により、当該第１移動体を制御する制御信号と判定された場合に、制御信号に対応する制御を行う第１制御部と、を備え、前記第２移動体は、前記送信部により送信された制御信号が、当該第２移動体を制御する制御信号か否かを判定する第２信号判定部と、前記第２信号判定部により、当該第２移動体を制御する制御信号と判定された場合に、制御信号に対応する制御を行う第２制御部と、を備えた移動体制御システムである。

本発明の一態様は、上記の移動体制御システムであって、前記第１移動体および前記第２移動体は、ＧＰＳ通信部を備え、前記第１移動体と前記第２移動体はテザーにより接続されており、前記第２移動体が当該第２移動体が備えるＧＰＳ通信部を用いて位置情報を取得できない場合には、前記第１移動体が備えるＧＰＳ通信部を用いて取得された位置情報に基づき前記第２移動体の位置情報を取得する。

本発明の一態様は、上記の移動体制御システムであって、前記第１移動体は船舶型ドローンであり、前記第２移動体は飛行型ドローンであり、前記制御信号には、上方向または下方向への移動を指示する信号、前進または後退を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号があり、前記第１信号判定部は、前進または後退を指示する信号を当該第１移動体を制御する制御信号と判定し、前記第２信号判定部は、上方向または下方向への移動を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号を当該第２移動体を制御する制御信号と判定する。

本発明の一態様は、上記の移動体制御システムであって、前記第１移動体は船舶型ドローンであり、前記第２移動体は飛行型ドローンであり、前記制御信号には、上方向または下方向への移動を指示する信号、前進または後退を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号があり、前記第１信号判定部は、前進または後退を指示する信号、および回転を指示する信号を当該第１移動体を制御する制御信号と判定し、前記第２信号判定部は、上方向または下方向への移動を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号を当該第２移動体を制御する制御信号と判定する。

本発明により、複数の移動体を１人の操縦者により容易に操縦可能な技術を提供することが可能となる。

実施形態の移動体制御システム１０００の概要を説明する説明図。送信機１００の機能構成を表す機能ブロック図。制御信号と当該制御信号により制御されるドローンとの対応を示す図。飛行型ドローン２００の機能構成を表す機能ブロック図。船舶型ドローン３００の機能構成を表す機能ブロック図。送信機１００がエレベータ信号を送信したときのドローンの動きを示す図。送信機１００がエルロン信号を送信したときのドローンの動きを示す図。送信機１００がスロットル信号を送信したときのドローンの動きを示す図。送信機１００がラダー信号を送信したときのドローンの動きを示す図。飛行型ドローン２００が制御信号を受信したときの処理の流れを示すフローチャート。船舶型ドローン３００が制御信号を受信したときの処理の流れを示すフローチャート。

図１は、実施形態の移動体制御システム１０００の概要を説明する説明図である。以下の説明では、移動体の一例として船舶型ドローンと飛行型ドローンが用いられる。なお、船舶型ドローンと飛行型ドローンとを特に区別しない場合には単にドローンと表現する。

移動体制御システム１０００は、送信機１００、飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００を含む。送信機１００は、飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００を制御するための制御信号を送信する。飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００は、送信機１００から送信された制御信号に応じた制御を行う。飛行型ドローン２００と船舶型ドローン３００は、テザー４００により接続されている。船舶型ドローン３００は、テザー４００の長さを自在に変更できる。また、船舶型ドローン３００は、テザー４００を用いて飛行型ドローン２００に電力を供給可能である。

図２は、送信機１００の機能構成を表す機能ブロック図である。送信機１００は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、送信制御プログラムを実行することによって送信部１１０、操作部１４０、バッテリ１５０、および制御部１２０を備える装置として機能する。なお、送信部１１０、および制御部１２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。

送信部１１０は、ドローンを制御するための制御信号を送信する。本実施形態では、制御信号として、上方向または下方向への移動を指示する信号（以下、「スロットル信号」とも表現する）、前進または後退を指示する信号（以下、「エレベータ信号」とも表現する）、左方向または右方向への移動を指示する信号（以下、「エルロン信号」とも表現する）、回転を指示する信号（以下、「ラダー信号」とも表現する）がある。なお、本明細書において、上方向または下方向を、単に上下方向と表現することがある。また、左方向または右方向を単に左右方向と表現することがある。

図３は、本実施形態で用いられる制御信号と、当該制御信号により制御されるドローンとの対応を示す図である。図３に示されるように、スロットル信号、およびエルロン信号は、飛行型ドローン２００を制御する制御信号である。エレベータ信号は、船舶型ドローン３００を制御する制御信号である。ラダー信号は、飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００の両方を制御する制御信号である。

したがって、送信機１００がスロットル信号を送信すると、飛行型ドローン２００は上下方向へ移動し、船舶型ドローン３００はスロットル信号に対応する制御を行わない。送信機１００がエルロン信号を送信すると、飛行型ドローン２００は左右方向に移動し、船舶型ドローン３００はエルロン信号に対応する制御を行わない。送信機１００がエレベータ信号を送信すると、船舶型ドローン３００は前進または後退し、飛行型ドローン２００はエレベータ信号に対応する制御を行わない。送信機１００がラダー信号を送信すると、飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００は回転する。なお、船舶型ドローン３００は、その場での回転はできないため、船舶型ドローン３００の最小回転半径の円を描くように移動する。

図２における操作部１４０は、飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００を操縦するパイロットが操作するためのスティック、ボタン、およびスイッチなどで構成される。バッテリ１５０は、送信機１００が動作するための電力を供給する。

図２における制御部１２０は、送信機１００の各部の動作を制御する。制御部１２０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部１２０は、送信制御プログラムを実行することによって、操作内容取得部１２１、および制御信号送信部１２２として機能する。

操作内容取得部１２１は、操作部１４０において、パイロットによる操作内容を取得する。制御信号送信部１２２は、操作内容取得部１２１により取得された操作内容に対応する制御信号を送信部１１０により送信する。

図４は、飛行型ドローン２００の機能構成を表す機能ブロック図である。飛行型ドローン２００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、飛行型ドローンプログラムを実行することによって通信部２１０、制御部２２０を備える装置として機能する。なお、通信部２１０、および制御部２２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。飛行型ドローンプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。飛行型ドローンプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。

バッテリ２６０は、飛行型ドローン２００の各部に電力を供給する。カメラ２７０は、全天球カメラであり、飛行型ドローン２００の前後左右上下方向を撮影可能である。

通信部２１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）通信部２１１、および無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部２１２で構成される。ＧＰＳ通信部２１１は、ＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信する。受信された電波により、飛行型ドローン２００の位置が測定される。無線ＬＡＮ通信部２１２は、無線ＬＡＮにより船舶型ドローン３００と近距離通信を行う。なお、他の通信手段として、ＬＴＥ（Long Term Evolution）を用いて通信する構成を設けてもよい。

図４におけるロータ２５０は、制御部２２０の制御に応じて、飛行型ドローン２００を空中自在に飛行させるための揚力を発生させる動力部である。飛行型ドローン２００が備えるロータ２５０の数は、飛行型ドローン２００に要求される飛行性能等に応じて、３基、４基、６基、８基等の複数であってよい。

ロータ２５０は、モータ２５１、およびブレード２５２を備える。モータ２５１は、例えばＤＣブラシレスモータである。モータ２５１の回転軸にはブレード２５２が取り付けられている。モータ２５１は、制御部２２０の制御に応じてブレード２５２を回転させる。ブレード２５２は回転することにより飛行型ドローン２００に揚力を発生させる。ロータ２５０の駆動によって飛行型ドローン２００を移動させる方法については公知であるため詳細な説明を省略する。

図４における制御部２２０は飛行型ドローン２００の各部の動作を制御する。制御部２２０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部２２０は、飛行型ドローンプログラムを実行することによって、飛行制御部２２１、信号判定部２２２、撮影制御部２２３、および位置取得部２２４として機能する。

飛行制御部２２１は、上述した制御信号に従い、飛行型ドローン２００の飛行に関する制御を行う。信号判定部２２２は、送信機１００により送信された制御信号が、飛行型ドローン２００を制御する制御信号か否かを判定する。具体的には、送信機１００により送信された制御信号が、スロットル信号、エルロン信号、およびラダー信号のいずれかであるか否か判定する。撮影制御部２２３は、カメラ２７０を制御する。

位置取得部２２４は、ＧＰＳ通信部２１１により受信された電波に基づき、飛行型ドローン２００の位置を取得する。例えば橋梁の下など、ＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信できない場合、位置取得部２２４は、船舶型ドローン３００と通信することで船舶型ドローン３００の位置を取得し、取得した位置を飛行型ドローン２００の位置として取得する。このように、飛行型ドローン２００が当該飛行型ドローン２００が備えるＧＰＳ通信部２１１を用いて位置情報を取得できない場合には、船舶型ドローン３００が備えるＧＰＳ通信部３１１を用いて取得された位置情報に基づき飛行型ドローン２００の位置情報を取得する。

図５は、船舶型ドローン３００の機能構成を表す機能ブロック図である。船舶型ドローン３００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、船舶型ドローンプログラムを実行することによって通信部３１０、制御部３２０を備える装置として機能する。なお、通信部３１０、および制御部３２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。船舶型ドローンプログラムは、上述したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。船舶型ドローンプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。

ドライブ・ラダーユニット３５０は、スクリューと舵を備えるとともに、制御部３２０の制御に応じてそれらを制御するユニットである。バッテリ３６０は、船舶型ドローン３００の各部に電力を供給する。カメラ３７０は、船舶型ドローン３００の前後左右上方向を撮影可能である。

通信部３１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）通信部３１１、および無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部３１２で構成される。ＧＰＳ通信部３１１は、ＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信する。受信された電波により、船舶型ドローン３００の位置が測定される。無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮにより飛行型ドローン２００との近距離通信を行う。なお、他の通信手段として、ＬＴＥを用いて通信する構成を設けてもよい。

図５における制御部３２０は船舶型ドローン３００の各部の動作を制御する。制御部３２０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部３２０は、飛行型ドローンプログラムを実行することによって、移動制御部３２１、信号判定部３２２、撮影制御部３２３、位置取得部３２４、およびリール制御部３２５として機能する。

移動制御部３２１は、上述した制御信号に従い、船舶型ドローン３００の移動に関する制御を行う。信号判定部３２２は、送信機１００により送信された制御信号が、船舶型ドローン３００を制御する制御信号か否かを判定する。具体的には、送信機１００により送信された制御信号が、エレベータ信号、およびラダー信号のいずれかであるか否か判定する。撮影制御部３２３は、カメラ３７０を制御する。

位置取得部３２４は、ＧＰＳ通信部３１１により受信された電波に基づき、船舶型ドローン３００の位置を取得する。取得された位置は、上述したように飛行型ドローン２００に提供可能である。リール制御部３２５は、テザー４００の長さを制御する。したがって、例えば飛行型ドローン２００において、揚力を飛行型ドローン２００の重量より大きい状態でリール制御部３２５がテザー４００を長くすると飛行型ドローン２００は上昇し、リール制御部３２５がテザー４００を短くすると飛行型ドローン２００は下降する。

図６、図７、図８、図９は、送信機１００が制御信号を送信したときのドローンの動きを示す図である。図６は、送信機１００がエレベータ信号を送信したときのドローンの動きを示す図である。図６には、船舶型ドローン３００を側面方向から見た図が示されている。エレベータ信号は船舶型ドローン３００を制御する制御信号であるので、船舶型ドローン３００は前進または後退する。船舶型ドローン３００が前進または後退すると、テザー４００で接続された飛行型ドローン２００は、船舶型ドローン３００とともに前進または後退する。

図７は、送信機１００がエルロン信号を送信したときのドローンの動きを示す図である。図７には、船舶型ドローン３００を上方向から見た図が示されている。エルロン信号は飛行型ドローン２００を制御する制御信号であるので、飛行型ドローン２００は左右方向に移動する。

図８は、送信機１００がスロットル信号を送信したときのドローンの動きを示す図である。図８には、船舶型ドローン３００を側面方向から見た図が示されている。スロットル信号は飛行型ドローン２００を制御する制御信号であるので、飛行型ドローン２００は上昇または下降する。

図９は、送信機１００がラダー信号を送信したときのドローンの動きを示す図である。図９には、船舶型ドローン３００を上方向から見た図が示されている。ラダー信号は飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００を制御する制御信号であるので、飛行型ドローン２００は左右方向に回転する。また船舶型ドローン３００は、上述したように船舶型ドローン３００の最小回転半径の円を描くように左右方向に回転する。

図１０は、飛行型ドローン２００が制御信号を受信したときの処理の流れを示すフローチャートである。飛行型ドローン２００は、制御信号を受信すると、制御信号がスロットル信号か否かを判定する（ステップＳ１０１）。スロットル信号を受信した場合には（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、飛行型ドローン２００は、上下方向に移動し（ステップＳ１０２）、本処理を終了する。

スロットル信号を受信していない場合には（ステップＳ１０１：ＮＯ）、飛行型ドローン２００は、制御信号がエルロン信号か否かを判定する（ステップＳ１０３）。エルロン信号を受信した場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、飛行型ドローン２００は、左右方向に移動し（ステップＳ１０４）、本処理を終了する。

エルロン信号を受信していない場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、飛行型ドローン２００は、制御信号がラダー信号か否かを判定する（ステップＳ１０５）。ラダー信号を受信した場合には（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、飛行型ドローン２００は、左右方向に回転し（ステップＳ１０６）、本処理を終了する。

ラダー信号を受信していない場合には（ステップＳ１０５：ＮＯ）、制御信号はエレベータ信号であるので、飛行型ドローン２００は、何もせずに本処理を終了する。

図１１は、船舶型ドローン３００が制御信号を受信したときの処理の流れを示すフローチャートである。船舶型ドローン３００は、制御信号を受信すると、制御信号がエレベータ信号か否かを判定する（ステップＳ２０１）。エレベータ信号を受信した場合には（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、船舶型ドローン３００は、前進または後退し（ステップＳ２０２）、本処理を終了する。

エレベータ信号を受信していない場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ）、船舶型ドローン３００は、制御信号がラダー信号か否かを判定する（ステップＳ２０３）。ラダー信号を受信した場合には（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、船舶型ドローン３００は、船舶型ドローン３００の最小回転半径の円を描くように左右方向に回転し（ステップＳ２０４）、本処理を終了する。

ラダー信号を受信していない場合には（ステップＳ２０３：ＮＯ）、制御信号はスロットル信号またはエルロン信号であるので、船舶型ドローン３００は、何もせずに本処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態によれば、飛行型ドローン２００の水平方向の位置船舶型ドローン３００からのテザー４００によって制限される。これにより、飛行型ドローン２００のＧＰＳ通信部２１１が電波を受信できない場合であっても、追加のセンサを具備することなく、船舶型ドローン３００の位置を固定することで飛行型ドローン２００の位置を固定することが可能となる。また、飛行型ドローン２００は、船舶型ドローン３００により位置を取得できる。

さらに、点検や巡視を実施するポイントまで、船舶型ドローン３００の動力により移動が可能となるため、飛行型ドローンのみの場合と比較して、長距離の移動が可能となる。また、船舶型ドローンのなかには、カメラを上方向に直線的に移動させる機構を設けているものもあるが、橋梁下など、比較的構造が複雑な建造物の場合には、カメラが入り込めるところは限られてしまう。そこで、本実施形態のように、飛行型ドローン２００を用いることで、カメラの入り込める範囲が広くなるため、より多くの位置を撮影することができる。

なお、上述した実施形態では、ラダー信号は飛行型ドローン２００、および船舶型ドローン３００の両方を制御する制御信号としたが、飛行型ドローン２００のみを制御する制御信号としてもよい。すなわち、船舶型ドローン３００を制御する信号は、エレベータ信号のみとしてもよい。

また、一般的に、複数のドローンを操縦するためには、それぞれ送信機が必要であるところ、本実施形態では、１つの送信機で送信可能な制御信号を２つのドローンに割り当てることで、１つの送信機で２つのドローンを操縦することができる。これにより、複数の移動体を１人の操縦者により容易に操縦可能となる。なお、移動体が３つ以上ある場合についても、送信機が例えばＮ（≧３）個の制御信号を送信可能であれば、Ｎ個の移動体を操縦可能である。

移動体として、本実施形態では船舶型ドローンと飛行型ドローン２００の組み合わせを例に説明したが、例えば車両型ドローンと飛行型ドローン２００の組み合わせや、常に位置を取得可能な飛行型ドローンと本実施形態で説明した飛行型ドローン２００の組み合わせにも適用することができる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１００…送信機、１１０…送信部、１２０…制御部、１２１…操作内容取得部、１２２…制御信号送信部、１４０…操作部、１５０…バッテリ、２００…飛行型ドローン、２１０…通信部、２１１…ＧＰＳ通信部、２１２…無線ＬＡＮ通信部、２２０…制御部、２２１…飛行制御部、２２２…信号判定部、２２３…撮影制御部、２２４…位置取得部、２５０…ロータ、２５１…モータ、２５２…ブレード、２６０…バッテリ、２７０…カメラ、３００…船舶型ドローン、３１１…ＧＰＳ通信部、３１２…無線ＬＡＮ通信部、３２０…制御部、３２１…移動制御部、３２２…信号判定部、３２３…撮影制御部、３２４…位置取得部、３２５…リール制御部、３５０…ドライブ・ラダーユニット、３６０…バッテリ、３７０…カメラ、４００…テザー、１０００…移動体制御システム

Claims

第１移動体と、第２移動体と、前記第１移動体および前記第２移動体を制御するための複数種類の制御信号を送信する送信機とを備えた移動体制御システムであって、
前記送信機は、
操作部と、
複数種類の制御信号のうち、前記操作部における操作内容に対応する制御信号を送信する送信部と、
を備え、
前記第１移動体は、
前記送信部により送信された制御信号が、当該第１移動体を制御する制御信号か否かを判定する第１信号判定部と、
前記第１信号判定部により、当該第１移動体を制御する制御信号と判定された場合に、制御信号に対応する制御を行う第１制御部と、
を備え、
前記第２移動体は、
前記送信部により送信された制御信号が、当該第２移動体を制御する制御信号か否かを判定する第２信号判定部と、
前記第２信号判定部により、当該第２移動体を制御する制御信号と判定された場合に、制御信号に対応する制御を行う第２制御部と、
を備え、
前記第１移動体および前記第２移動体は、ＧＰＳ通信部を備え、
前記第１移動体と前記第２移動体はテザーにより接続されており、
前記第２移動体が当該第２移動体が備えるＧＰＳ通信部を用いて位置情報を取得できない場合には、前記第１移動体が備えるＧＰＳ通信部を用いて取得された位置情報に基づき前記第２移動体の位置情報を取得する移動体制御システム。
前記第１移動体は船舶型ドローンであり、前記第２移動体は飛行型ドローンであり、
前記制御信号には、上方向または下方向への移動を指示する信号、前進または後退を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号があり、
前記第１信号判定部は、前進または後退を指示する信号を当該第１移動体を制御する制御信号と判定し、
前記第２信号判定部は、上方向または下方向への移動を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号を当該第２移動体を制御する制御信号と判定する請求項１に記載の移動体制御システム。
前記第１移動体は船舶型ドローンであり、前記第２移動体は飛行型ドローンであり、
前記制御信号には、上方向または下方向への移動を指示する信号、前進または後退を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号があり、
前記第１信号判定部は、前進または後退を指示する信号、および回転を指示する信号を当該第１移動体を制御する制御信号と判定し、
前記第２信号判定部は、上方向または下方向への移動を指示する信号、左方向または右方向への移動を指示する信号、および回転を指示する信号を当該第２移動体を制御する制御信号と判定する請求項１に記載の移動体制御システム。