CN105518487B - 飞行器的位置提示方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种飞行器的位置提示方法及装置，方法包括：获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。通过以上公开内容，本发明能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。

Description

飞行器的位置提示方法及装置
【技术领域】
本发明涉及通信领域，特别是涉及一种飞行器的位置提示方法及装置。
【背景技术】
FPV(First Person View，第一人称主视角)是一种基于遥控航空模型或者车辆模型上加装无线摄像头回传设备、在地面看屏幕操作遥控模型的新玩法。随着社会科技和经济的发展，越来越多人喜欢航模，动辄上万的航模设备也不在少数，对于航模飞行器的飞行状态的获取也越来越重要。
然而，目前在FPV超视距飞行中，用户无法获取航模飞行器的一些飞行参数，并且也不能直观地向操纵者展示航模飞行器的状态，不便于用户对飞行器的飞行操控。
【发明内容】
本发明解决的技术问题是，提供一种飞行器的位置提示方法及装置，能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行器的位置提示方法，包括：获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。
其中，方法还包括：获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息，并根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，第三位置信息通过地面端进行设置。
其中，设置第三位置信息包括：将第三位置信息设置为地面端的当前位置、将第三位置信息设置为飞行器的当前位置以及在预置地图上指定返航位置作为第三位置信息中的至少一者或组合。
其中，在预置的地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系、以及显示返航目标点，包括：根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。
其中，方法进一步包括：获取飞行器的第一朝向信息和地面端的第二朝向信息；根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向；根据第二朝向信息在预制地图上显示地面端的朝向。
其中，第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标；根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向包括：根据第一朝向信息调整第一图标的指向；根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端的朝向包括：根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
其中，方法还包括：获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。
其中，显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图，包括：通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：在第一种显示模式下，将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第二图标的指向；在第二种显示模式下，将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第一图标的指向；在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图为基准调整第一图标的指向、第二图标的指向。
其中，地面端中对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
其中，主界面呈现模式包括：在地面端主显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。
其中，辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系。
其中，还包括：检测飞行器、地面端之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。
其中，还包括：检测飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系。
其中，还包括：在检测到对预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图进行缩放显示控制。
其中，还包括：检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，还包括：检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行器的位置提示装置，作为地面端用于控制飞行器，地面端包括：信息获取单元，用于获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；地图处理单元，与信息获取单元连接，用于根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。
其中，信息获取单元还用于获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息；地图处理单元还根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，地面端进一步包括返航设置单元，返航设置单元用于设置第三位置信息，返航设置单元包括以下子单元中的至少一个或组合：第一返航设置子单元，用于将第三位置信息设置为地面端的当前位置、第二返航设置子单元，用于将第三位置信息设置为飞行器的当前位置；第三返航设置子单元，用于在预置地图上指定第三位置信息中的至少一者或组合。
其中，地图处理单元，用于根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。
其中，信息获取单元，还用于获取飞行器的第一朝向信息和地面端的第二朝向信息；地图处理单元还用于：根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向；根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端的朝向。
其中，第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标，地图处理单元，用于根据第一朝向信息调整第一图标的指向；根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
其中，信息获取单元，还用于获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；地图处理单元，还用于在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。
其中，地图处理单元通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：在第一种显示模式下，将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第二图标的指向；在第二种显示模式下，将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第一图标的指向；在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图为基准调整第一图标的指向、第二图标的指向。
其中，地图处理单元对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
其中，主界面呈现模式包括：在地面端主显示界面中显示视频图像和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。
其中，辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示视频图像和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系。
其中，地面端还包括地图缩放单元，用于检测飞行器、地面端之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。
其中，地图缩放单元，用于检测飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系。
其中，地图缩放单元，用于在检测到对预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图进行缩放显示控制。
其中，地图处理单元，用于检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，地图处理单元，用于检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
本发明的有益效果是：通过获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；再根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系，能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
【附图说明】
图1是本发明实施例的飞行器的位置提示方法的流程示意图；
图2是本发明飞行器位置的主界面呈现模式中的第一种呈现模式示意图；
图3是本发明飞行器位置的主界面呈现模式中的第二种呈现模式示意图；
图4是本发明飞行器位置的主界面呈现模式中的第三种呈现模式示意图；
图5是本发明飞行器位置的辅助界面呈现模式示意图；
图6是本发明实施例的地面端的结构示意图。
【具体实施方式】
请参阅图1，图1是本发明实施例的飞行器的位置提示方法的流程示意图。如图1所示，飞行器的位置提示方法包括：
步骤S10：获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息。
其中，获取的第一位置信息包括飞行器所在的经纬度以及飞行高度。获取的第二位置信息包括地面端所在的经纬度，还可以同时获取在第二位置信息下表示地面端朝向的指向针自身朝向。第一位置信息通过飞行器上的GPS定位获取，飞行器上GPS信号指示灯用于显示是否有GPS信号，其中，GPS信号指示灯为绿色表示有GPS信号，GPS信号指示灯为红色表示没有GPS信号。第二位置信息通过地面端的GPS定位获取，地面端可以是手机等手持终端，也可以是计算机等可以进行遥控的控制终端。
步骤S11：根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。
其中，预置地图显示在地面端的显示屏上，预置地图的预定地理方向可以通过指南针进行显示。在本发明实施例中，实时地将飞行器、地面端的位置都在预置地图上呈现出来，用户可以很清晰地知道两者的相对位置关系，也就能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
在更具体的实施例中，还获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息，并根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。获取的第三位置信息包括设置的飞行器的返航目标点的经纬度，且进一步地，第三位置信息还可以根据需要同时包括返航目标点的经纬度和高度。飞行器的返航目标点的第三位置信息是通过地面端进行设置的。具体地，可以将第三位置信息设置为地面端的当前位置、将第三位置信息设置为飞行器的当前位置以及在预置地图上指定返航位置作为第三位置信息中的至少一者或组合。本发明实施例检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。或者检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。因此在飞行器飞行过程中可以随时重新设置第三位置信息，第三位置信息所指示的位置可以是预置地图上的任一位置。返航目标点用于飞行器在飞行过程中，用户一键点击返航后，飞行器自主返回至返航目标点，当然在飞行器返航过程中用户也可以控制飞行器取消返航，使飞行器悬停。
在本发明可选实施例中，在预置的地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系、以及显示返航目标点，包括：根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。
在本发明实施例中，还获取飞行器的第一朝向信息和地面端的第二朝向信息。飞行器的第一朝向信息可以基于飞行器中配置的指南针的朝向来获取，地面端的第二朝向信息同样可以基于地面端中配置的指南针的朝向来获取。根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向，根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端的朝向。第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标；根据第一朝向信息调整第一图标的指向，根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
在本发明实施例中，在飞行器上还搭载云台，并在云台上搭载由云台进行传动的图像采集装置。因此，本发明实施例还获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；并在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。其中，图像采集装置的采集朝向信息可以通过设置在云台上的角度传感器获得。
在本发明实施例中，可以通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：
在第一种显示模式下，将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第二图标的指向，即实际飞行中，飞行器的飞行方向若发生变化，带指向性的第一图标的显示方向不变，地图的方向和地面端的第二图标的显示对应发生改变。
在第二种显示模式下，将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第一图标的指向，同理，在地面端的方向发生变化时，带指向性的第二图标的显示方向不变，地图的方向和第二图标的显示方向发生变化。
在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图为基准调整第一图标的指向、第二图标的指向，同理，地图的方向始终不变，飞行器的方向发生变化时，调整所述第一图标的指向，地面端的方向发生变化时，改变所述第二图标的指向即可。
上述三种显示模式在飞行器飞行过程中可以任意切换。而地面端中对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。用户可以通过在地面端的点击或滑动等操作在主界面呈现模式和辅助界面呈现模式中进行切换。主界面呈现模式包括：在地面端主显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。
具体地参见图2-4，其中图2是本发明飞行器位置的主界面呈现模式的第一种呈现模式示意图，图3是本发明飞行器位置的主界面呈现模式的第二种呈现模式示意图，图4是本发明飞行器位置的主界面呈现模式的第三种呈现模式示意图。在主显示界面中显示预置地图10，并在预置地图10上呈现与飞行器对应的第一图标11和第一图标11的指向111、与地面端对应的第二图标12和第二图标12的指向121、以及与返航目标点对应的第三图标13。实时获取到的飞行器拍摄的视频图像20显示在主显示界面上的画中画显示界面中。其中，第一图标11所处位置表示飞行器的第一位置信息，第一图标11的指向111表示飞行器的第一朝向信息，第二图标12所处位置表示地面端的第一位置信息，第二图标12的指向121表示地面端12的第二朝向信息。第一位置信息包括飞行器所在的经纬度以及飞行高度。图2中的指南针14表示将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图10的显示方向、第二图标12的指向。具体地，即以飞行器为正前的指南针模式，此时飞行器当前位置正前方为参考方向，预置地图10、地面端等其他参考物相对飞行器移动。图3中的指南针14表示将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图10的显示方向、第一图标11的指向。即以地面端为正前的指南针模式，此时地面端的第二朝向信息改变时，其他参考物相对移动。在本发明实施例中，默认为此模式。图4中的指南针14表示将预置地图10上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图10为基准调整第一图标11的指向、第二图标12的指向。即以预置地图10的正北方为参考方向，此时飞行器等其他参考物相对此方向移动。图2中还在右下角显示姿态球15，以用于呈现飞行器、地面端、返航目标点的经纬度，以及飞行器的飞行高度。
在本发明实施例中，还检测飞行器、地面端之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图10当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图10的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。或者还检测飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图10当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图10的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系。如图2所示，在预置地图10上还呈现缩放按钮16，用于对预置地图10进行缩放。飞行器以当前地图级别飞行，经过一段时间飞行器飞远后，与地面端对应的第二图标12以及与返航目标点对应的第三图标13将会在预置地图10是看不见的，此时可以点击预置地图10中缩放按钮16，在检测到对预置地图10中缩放按钮16的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图10进行缩放显示控制，使预置地图10缩放到可以同时显示第一图标11、第二图标12以及第三图标13的相对位置关系的级别，再点击缩放按钮16则恢复到飞行器原来的位置级别。
图5是本发明飞行器位置的辅助界面呈现模式示意图，如图5所示，辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系。具体请继续参看图5，实时获取到的飞行器拍摄的视频图像20显示在主显示界面中，在主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图10，并在预置地图10上呈现与飞行器对应的第一图标11和第一图标11的指向、与地面端对应的第二图标12和第二图标12的指向、以及与返航目标点对应的第三图标13。指南针14表示将预置地图10上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图10为基准调整第一图标11的指向、第二图标12的指向。其中，类似地也可以有三种模式在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系，在此不再赘述。如此根据第一图标11、第二图标12以及第三图标13的在预置地图上的位置可以直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。并且用户可以直观地根据预置地图10上呈现的飞行器的第一位置信息和第一朝向信息、地面端的第二位置信息和第二朝向信息、以及返航目标点的第三位置信息实时控制飞行器的飞行状态或控制飞行器进行图片或视频的拍摄。
图6是本发明实施例的地面端的结构示意图。如图6所示，地面端30用于控制飞行器，地面端30包括：信息获取单元31、地图处理单元32、返航设置单元33以及地图缩放单元34。信息获取单元31用于获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端30的第二位置信息；地图处理单元32与信息获取单元31连接，用于根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端30的相对位置关系。其中，获取的第一位置信息包括飞行器所在的经纬度以及飞行高度。获取的第二位置信息包括地面端30所在的经纬度以及表示地面端朝向的指向针自身朝向。第一位置信息通过飞行器上的GPS定位获取，飞行器上GPS信号指示灯用于显示是否有GPS信号，其中，GPS信号指示灯为绿色表示有GPS信号，GPS信号指示灯为红色表示没有GPS信号，而第二位置信息通过地面端30的GPS定位获取，预置地图显示在地面端30的显示屏上，预置地图的预定地理方向可以通过指南针进行显示。
在本发明实施例中，信息获取单元31还用于获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息；地图处理单元32还根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端30的相对位置关系的地图上显示返航目标点。其中，第三位置信息包括设置的飞行器的返航目标点的经纬度，且进一步地，第三位置信息还可以根据需要同时包括返航目标点的经纬度和高度。第三位置信息在飞行器飞行过程中可以随时进行重新设置。返航设置单元33可以用于设置第三位置信息，具体地，可以将第三位置信息设置为地面端30的当前位置、将第三位置信息设置为飞行器的当前位置以及在预置地图上指定返航位置作为第三位置信息中的至少一者或组合。返航设置单元33可以检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息，并根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端30的相对位置关系的地图上显示返航目标点。或者返航设置单元33可以检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。因此返航设置单元33可以将第三位置信息所指示的位置设置成预置地图上的任一位置。返航目标点用于飞行器在飞行过程中，用户一键点击返航后，飞行器自主返回至返航目标点，当然在飞行器返航过程中用户也可以控制飞行器取消返航，使飞行器悬停。
地图处理单元32在预置的地图上呈现飞行器、地面端30的相对位置关系、以及显示返航目标点，包括：根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标，根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端30对应的第二图标，根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标，然后显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标。信息获取单元31进一步获取飞行器的第一朝向信息和地面端30的第二朝向信息。飞行器的第一朝向信息可以基于飞行器中配置的指南针的朝向来获取，地面端30的第二朝向信息同样可以基于地面端30中配置的指南针的朝向来获取。地图处理单元32还用于根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向，根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端30的朝向。具体地，地图处理单元32根据第一朝向信息调整第一图标的指向；根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
在本发明实施例中，在飞行器上还搭载云台，并在云台上搭载由云台进行传动的图像采集装置。因此，信息获取单元31进一步获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息，而地图处理单元32进一步在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。其中，图像采集装置的采集朝向信息可以通过设置在云台上的角度传感器获得。
在本发明实施例中，地图缩放单元34用于检测飞行器、地面端30之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端30之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。或者地图缩放单元34还用于检测飞行器、地面端30以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端30以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端30以及返航目标点之间的相对位置关系。具体地，在预置地图上还呈现缩放按钮，用于对预置地图进行缩放。飞行器以当前地图级别飞行，经过一段时间飞行器飞远后，与地面端30对应的第二图标以及与返航目标点对应的第三图标将会在预置地图是看不见的，此时可以点击预置地图中缩放按钮，在检测到对预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图进行缩放显示控制，使预置地图缩放到可以同时显示第一图标、第二图标以及第三图标的相对位置关系的级别，再点击缩放按钮则恢复到飞行器原来的位置级别。
在本发明实施例中，地图处理单元32可以通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：在第一种显示模式下，将第一图标设置成指向显示界面的预定方向，并以第一图标为基准调整预置地图、第二图标和第三图标。具体地，即以飞行器为正前的指南针模式，此时飞行器当前位置正前方为参考方向，预置地图、地面端30等其他参考物相对飞行器移动。在第二种显示模式下，将第二图标设置成指向显示界面的预定方向，并以第二图标为基准调整预置地图、第一图标和第三图标。即以地面端为正前的指南针模式，此时地面端30的第二朝向信息改变时，其他参考物相对移动。在本发明实施例中，默认为此模式。在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成指向显示界面的预定方向，并以预置地图为基准调整第一图标、第二图标和第三图标。即以预置地图的正北方为参考方向，此时飞行器等其他参考物相对此方向移动。上述三种显示模式用户可以在飞行器飞行过程中进行任意切换。而地图处理单元32对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。用户可以通过在地面端30的点击或滑动等操作在主界面呈现模式和辅助界面呈现模式中进行切换。主界面呈现模式包括：在地面端30主显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端30以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端30以及返航目标点的相对位置关系。在主界面呈现模式或辅助界面呈现模式中，都可以有上述三种显示模式来显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标，即可以有上述三种显示模式来显示预置地图和呈现飞行器、地面端30以及返航目标点的相对位置关系。地面端30通过地图处理单元32将信息获取单元31获取的飞行器的第一位置信息和第一朝向信息、地面端30的第二位置信息和第二朝向信息、以及返航目标点的第三位置信息呈现在预置地图上，用户可以直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态，以更好地对飞行器进行控制。
在本发明实施例中，地面端30可以是手机等手持终端，也可以是计算机等可以进行遥控的控制终端，可以一键控制飞行器的起飞和降落，可以设置遥控器模式，飞行器传回的拍摄图片或视频的画质模式等。地面端30还可以控制飞行器在飞行过程中进行航向锁定、返航目标点锁定、目标点锁定，或者控制飞行器的飞行与地面端30的移动相一致。地面端30也可以设置主从机，充当遥控器数据中心，飞行器实时回传数据到地面端30，确保飞行器任务开始到结局的全部数据信息被保存，并且用户可以查看以往飞行信息及回放任务航线并分享，或者让其他飞行器执行此任务。地面端30还可以通过新增自检功能，使得当飞行器出现异常时，用户只需一键检测飞行器各部分的状态信息，以获取解决方案。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本发明通过获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息、以及设置飞行器的返航目标点的第三位置信息；再根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系，能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (27)

1.一种飞行器的位置提示方法，其特征在于，所述方法包括：
获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息在预置地图上呈现所述飞行器、地面端的相对位置关系；
获取已设置的所述飞行器的返航目标点的第三位置信息，并根据所述第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；
检测所述地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置所述返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；
根据所述更新后的第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；或者，
检测所述飞行器距离所述返航目标点的距离；
如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制所述飞行器的飞行、或者重新设置所述返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息通过所述地面端进行设置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置所述第三位置信息包括：
将所述第三位置信息设置为所述地面端的当前位置、将所述第三位置信息设置为所述飞行器的当前位置以及在所述预置地图上指定返航位置作为所述第三位置信息中的至少一者或组合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预置的地图上呈现所述飞行器、地面端的相对位置关系、以及显示所述返航目标点，包括：
根据所述第一位置信息在所述预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；
根据所述第二位置信息在所述预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；
根据所述第三位置信息在所述预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；
显示已绘制了所述第一图标、所述第二图标以及所述第三图标后的预置地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取所述飞行器的第一朝向信息和所述地面端的第二朝向信息；
根据所述第一朝向信息在所述预置地图上显示所述飞行器的朝向；
根据所述第二朝向信息在所述预置地图上显示所述地面端的朝向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图标和所述第二图标为具有方向指示性的图标；
所述根据所述第一朝向信息在所述预置地图上显示所述飞行器的朝向包括：根据所述第一朝向信息调整所述第一图标的指向；
所述根据所述第二朝向信息在所述预置地图上显示所述地面端的朝向包括：根据所述第二朝向信息调整所述第二图标的指向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；
在所述预置地图上所述第一图标的指定位置处显示所述获取的采集朝向信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述显示已绘制了所述第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图，包括：
通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示所述预置地图、所述第一图标、所述第二图标和所述第三图标：
在第一种显示模式下，将所述第一朝向信息设置为参考方向，并以所述第一朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第二图标的指向；
在第二种显示模式下，将所述第二朝向信息设置为参考方向，并以所述第二朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第一图标的指向；
在第三种显示模式下，将所述预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以所述预置地图为基准调整所述第一图标的指向、所述第二图标的指向。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面端中对所述相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，所述主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述主界面呈现模式包括：在所述地面端主显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述飞行器、所述地面端之间的相对距离；
根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系；
若判断结果为否，则更新所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对距离；
根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系；
若判断结果为否，则调整所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到对所述预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于所述点击选择操作对所述预置地图进行缩放显示控制。
15.一种飞行器的位置提示装置，所述飞行器的位置提示装置作为地面端用于控制所述飞行器，其特征在于，所述地面端包括：
信息获取单元，用于获取所述飞行器所在位置的第一位置信息、获取所述地面端的第二位置信息；
地图处理单元，与所述信息获取单元连接，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息在预置地图上呈现所述飞行器、所述地面端的相对位置关系；
所述信息获取单元还用于获取已设置的所述飞行器的返航目标点的第三位置信息；
所述地图处理单元还根据所述第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；
所述地图处理单元，还用于检测所述地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置所述返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据所述更新后的第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；或者，
用于检测所述飞行器距离所述返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制所述飞行器的飞行、或者重新设置所述返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述地面端进一步包括：返航设置单元，
所述返航设置单元用于设置所述第三位置信息，所述返航设置单元包括以下子单元中的至少一个或组合：
第一返航设置子单元，用于将所述第三位置信息设置为所述地面端的当前位置；
第二返航设置子单元，用于将所述第三位置信息设置为所述飞行器的当前位置；
第三返航设置子单元，用于在所述预置地图上指定所述第三位置信息中的至少一者或组合。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地图处理单元，用于根据所述第一位置信息在所述预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据所述第二位置信息在所述预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据所述第三位置信息在所述预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了所述第一图标、所述第二图标以及所述第三图标后的预置地图。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述信息获取单元，还用于获取所述飞行器的第一朝向信息和所述地面端的第二朝向信息；
所述地图处理单元，还用于根据所述第一朝向信息在所述预置地图上显示所述飞行器的朝向；根据所述第二朝向信息在所述预置地图上显示所述地面端的朝向。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一图标和所述第二图标为具有方向指示性的图标，
所述地图处理单元，用于根据所述第一朝向信息调整所述第一图标的指向；根据所述第二朝向信息调整所述第二图标的指向。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述信息获取单元，还用于获取所述飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；
所述地图处理单元，还用于在所述预置地图上所述第一图标的指定位置处显示所述获取的采集朝向信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述地图处理单元通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示所述预置地图、所述第一图标、所述第二图标和所述第三图标：
在第一种显示模式下，将所述第一朝向信息设置为参考方向，并以所述第一朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第二图标的指向；
在第二种显示模式下，将所述第二朝向信息设置为参考方向，并以所述第二朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第一图标的指向；
在第三种显示模式下，将所述预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以所述预置地图为基准调整所述第一图标的指向、所述第二图标的指向。
22.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述地图处理单元对所述相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，所述主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述主界面呈现模式包括：在所述地面端主显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系。
25.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地面端还包括地图缩放单元，用于检测所述飞行器、所述地面端之间的相对距离；根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系。
26.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地图缩放单元，用于检测所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对距离；根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系。
27.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地图缩放单元，用于在检测到对所述预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于所述点击选择操作对所述预置地图进行缩放显示控制。
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