CN106406343B - 无人飞行器的控制方法、装置和系统 - Google Patents

无人飞行器的控制方法、装置和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106406343B
CN106406343B CN201610848392.6A CN201610848392A CN106406343B CN 106406343 B CN106406343 B CN 106406343B CN 201610848392 A CN201610848392 A CN 201610848392A CN 106406343 B CN106406343 B CN 106406343B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flight
area
aerial vehicle
unmanned aerial
zone
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610848392.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106406343A (zh
Inventor
成悦
谢焱
褚跃跃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd filed Critical Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority to CN201610848392.6A priority Critical patent/CN106406343B/zh
Publication of CN106406343A publication Critical patent/CN106406343A/zh
Priority to US15/704,694 priority patent/US10514708B2/en
Priority to EP17192401.2A priority patent/EP3299925B1/en
Priority to EP20184620.1A priority patent/EP3742250B1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN106406343B publication Critical patent/CN106406343B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本公开是关于一种无人飞行器的控制方法、装置和系统，属于飞行器技术领域。所述方法包括：接收控制设备发送的飞行区域控制参数；根据飞行区域控制参数确定飞行区域；在飞行区域内巡逻飞行。本公开解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。

Description

无人飞行器的控制方法、装置和系统
技术领域
本公开涉及飞行器技术领域，特别涉及一种无人飞行器的控制方法、装置和系统。
背景技术
无人飞行器是近几年兴起的消费热点和商用热点。例如，微型无人飞行器、多旋翼式无人飞行器、消费级无人机等均得到了广泛应用。
在相关技术中，在无人飞行器的飞行过程中，由控制设备向无人飞行器实时地发送飞行控制指令，无人飞行器根据该飞行控制指令实时地调整飞行方向、距离、速度等飞行状态。
发明内容
本公开实施例提供了一种无人飞行器的控制方法、装置和系统。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：
接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
在所述飞行区域内巡逻飞行。
可选地，所述在所述飞行区域内巡逻飞行，包括：
确定在所述飞行区域内的飞行路径；
在所述飞行路径上周期性地往复飞行。
可选地，所述确定在所述飞行区域内的飞行路径，包括：
获取用户自定义设定的所述飞行路径；
或者，
获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径。
可选地，所述获取用户自定义设定的所述飞行路径，包括：
根据所述控制设备发送的飞行路径控制参数，确定所述用户自定义设定的所述飞行路径；
其中，所述飞行路径控制参数包括所述用户自定义设定的所述飞行路径的至少两个途经点的位置。
可选地，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
可选地，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
可选地，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息；
在巡逻飞行的过程中，采集图像；
根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标；
当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息；
将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：
获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并在所述飞行区域内巡逻飞行。
可选地，所述方法还包括：
获取用户自定义设定的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径；
或者，
获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
可选地，所述获取用户自定义设定的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径，包括：
获取对应于所述无人飞行器的飞行路径的第二设置指示；
根据所述第二设置指示生成飞行路径控制参数；其中，所述飞行路径控制参数包括所述飞行路径经过的至少两个途经点的位置，所述飞行路径控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行路径；
向所述无人飞行器发送所述飞行路径控制参数。
可选地，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
可选地，所述方法还包括：
向所述无人飞行器发送以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
可选地，所述方法还包括：
获取搜寻目标的特征信息；
向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息；其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息；
接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括：
参数接收模块，被配置为接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
区域确定模块，被配置为根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
巡逻飞行模块，被配置为在所述飞行区域内巡逻飞行。
可选地，所述巡逻飞行模块，包括：
确定子模块，被配置为确定在所述飞行区域内的飞行路径；
飞行子模块，被配置为在所述飞行路径上周期性地往复飞行。
可选地，所述确定子模块，包括：
第一确定子模块，被配置为获取用户自定义设定的所述飞行路径；
或者，
第二确定子模块，被配置为获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径。
可选地，所述第一确定子模块，被配置为根据所述控制设备发送的飞行路径控制参数，确定所述用户自定义设定的所述飞行路径；
其中，所述飞行路径控制参数包括所述用户自定义设定的所述飞行路径的至少两个途经点的位置。
可选地，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
可选地，所述参数接收模块，还被配置为接收所述控制设备发送的以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
可选地，所述装置还包括：
信息接收模块，被配置为接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息；
图像采集模块，被配置为在巡逻飞行的过程中，采集图像；
目标检测模块，被配置为根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标；
位置获取模块，被配置为当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息；
位置发送模块，被配置为将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括：
指示获取模块，被配置为获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
参数生成模块，被配置为根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
参数发送模块，被配置为向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并在所述飞行区域内巡逻飞行。
可选地，所述装置还包括：
第一获取模块，被配置为获取用户自定义设定的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径；
或者，
第二获取模块，被配置为获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
可选地，所述第一获取模块，包括：
指示获取子模块，还被配置为获取对应于所述无人飞行器的飞行路径的第二设置指示；
参数生成子模块，还被配置为根据所述第二设置指示生成飞行路径控制参数；其中，所述飞行路径控制参数包括所述飞行路径经过的至少两个途经点的位置，所述飞行路径控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行路径；
参数发送子模块，还被配置为向所述无人飞行器发送所述飞行路径控制参数。
可选地，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
可选地，所述参数发送模块，还被配置为向所述无人飞行器发送以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
可选地，所述装置还包括：
信息获取模块，被配置为获取搜寻目标的特征信息；
信息发送模块，被配置为向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息；其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息；
位置接收模块，被配置为接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种无人飞行器的控制系统，所述系统包括：无人飞行器和控制设备；
所述无人飞行器包括如第三方面或者其任一可选的实施方式所述的装置；
所述控制设备包括如第四方面或者其任一可选的实施方式所述的装置。
根据本公开实施例的第六方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
在所述飞行区域内巡逻飞行。
根据本公开实施例的第七方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并在所述飞行区域内巡逻飞行。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过无人飞行器接收控制设备发送的飞行区域控制参数，根据该飞行区域控制参数确定飞行区域，而后在该飞行区域内巡逻飞行；解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例中实施例示出的一种实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图；
图3是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图；
图4A是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图；
图4B/4C/4D/4E是示例性示出的飞行路径的示意图；
图5A是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
图5B是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
图5C是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
图6A是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
图6B是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制系统的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例中实施例示出的一种实施环境的示意图。该实施环境可以包括：无人飞行器110和控制设备120。
无人飞行器110包括飞行控制器以及与该飞行控制器连接、用于在飞行控制器的控制下执行飞行动作的物理装置(为方便描述，下文称为飞行物理装置)。可选地，无人飞行器110配备有以下一种或多种传感器：定位传感器(如GPS传感器)、加速度传感器(也称为重力传感器)、角速度传感器(也称为陀螺仪)、高度传感器，等等。可选地，无人飞行器110配备有图像采集装置(如摄像头)，以具备航拍功能。
无人飞行器110和控制设备120之间可通过无线网络建立通信连接。例如，该无线网络可以是蜂窝移动网络、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络、蓝牙网络等。
控制设备120用于控制无人飞行器110。控制设备120用于将飞行控制指令发送至无人飞行器110的飞行控制器，使得飞行控制器根据该飞行控制指令控制飞行物理装置执行飞行。控制设备120可以是诸如手机、平板电脑之类的移动终端；或者，控制设备120也可以是无人飞行器110配备的专用遥控器，如飞行遥控器或者其它控制器。
相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差。基于此，本公开实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，和基于这个方法的装置及系统，以解决上述相关技术中存在的问题。
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图。该方法可应用于图1所示实施环境中的无人飞行器中。该方法可以包括如下几个步骤：
在步骤201中，接收控制设备发送的飞行区域控制参数。
在步骤202中，根据飞行区域控制参数确定飞行区域。
在步骤203中，在飞行区域内巡逻飞行。
综上所述，本实施例提供的方法，通过无人飞行器接收控制设备发送的飞行区域控制参数，根据该飞行区域控制参数确定飞行区域，而后在该飞行区域内巡逻飞行；解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图。该方法可应用于图1所示实施环境中的控制设备中。该方法可以包括如下几个步骤：
在步骤301中，获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示。
在步骤302中，根据第一设置指示生成飞行区域控制参数。
在步骤303中，向无人飞行器发送飞行区域控制参数；其中，无人飞行器用于根据飞行区域控制参数确定飞行区域，并在飞行区域内巡逻飞行。
综上所述，本实施例提供的方法，通过控制设备根据第一设置指示生成飞行区域控制参数，向无人飞行器发送飞行区域控制参数，以使得无人飞行器根据该飞行区域控制参数确定飞行区域，并在飞行区域内巡逻飞行；解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。
图4A是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图。该方法可应用于图1所示实施环境中。该方法可以包括如下几个步骤：
在步骤401中，控制设备获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示。
用户可以触发第一设置指示，以设定无人飞行器的飞行区域。其中，所设定的飞行区域可以是平面飞行区域，也可以是线性飞行区域，还可以是立体飞行区域。在通常情况下，平面飞行区域是指水平平面飞行区域，也即与地面平行的平面区域。当然，在其它可能的实施方式中，平面飞行区域也可以是垂直平面飞行区域，还可以是斜平面飞行区域。其中，垂直平面飞行区域是指与地面垂直的平面区域，斜平面飞行区域是指与地面之间的夹角大于0°且小于90°的平面区域。平面飞行区域可以呈矩形、三角形、圆形、半圆形、规则或非规则的多边形等形状。线性飞行区域是指沿直线飞行的区域。例如，线性飞行区域可以是沿垂直于水平平面(如地面)的直线段飞行的区域。立体飞行区域是指在三维空间内的三维立体区域，例如立体飞行区域可以呈立方体、柱体、锥体、球体、半球体等形状。
在一个示例中，控制设备根据无人飞行器的当前地理位置，显示该当前地理位置的周围区域内的地图。该地图可以是二维地图，也可以是三维地图。控制设备获取在地图中输入的第一设置指示。例如，该第一设置指示用于设置无人飞行器的飞行区域的顶点和/或边。用户可在地图中通过点击、滑动等操作触发第一设置指示，用以设置无人飞行器的飞行区域的顶点和/或边。
在步骤402中，控制设备根据第一设置指示生成飞行区域控制参数。
飞行区域控制参数用于指示无人飞行器的飞行区域。可选地，飞行区域控制参数包括飞行区域的各个顶点的位置。顶点的位置可以以该顶点在地图中的绝对坐标(如经纬度坐标和高度坐标)表示；顶点的位置也可以以该顶点相对于参考点的相对坐标(如与参考点之间的方向和距离)表示，其中，参考点可以是地图中的预设点，也可以是其它顶点。
在一个示例中，控制设备根据第一设置指示构建飞行区域，获取飞行区域的各个顶点的位置，而后向无人飞行器发送飞行区域控制参数，该飞行区域控制参数包括飞行区域的各个顶点的位置。
在步骤403中，控制设备向无人飞行器发送飞行区域控制参数。
控制设备通过与无人飞行器之间建立的无线通信连接，向无人飞行器发送飞行区域控制参数。
相应地，无人飞行器接收控制设备发送的飞行区域控制参数。
在步骤404中，无人飞行器根据飞行区域控制参数确定飞行区域。
在一个示例中，无人飞行器根据飞行区域的各个顶点的位置确定飞行区域。
之后，无人飞行器在飞行区域内巡逻飞行。其中，巡逻飞行是指在设定的飞行区域内自动化地飞行，且飞行路径遍及整个飞行区域。巡逻飞行也可称为地毯式飞行，也即执行遍及整个飞行区域的密集式地往复飞行。可选地，无人飞行器在飞行区域内巡逻飞行，包括如下步骤405和406。
在步骤405中，无人飞行器确定在飞行区域内的飞行路径。
在一种可能的实施方式中，无人飞行器获取由控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的飞行路径。控制设备从预先设定的飞行路径库中选取在飞行区域内的飞行路径，并向无人飞行器发送上述选取的飞行路径。飞行路径库中包括多条飞行路径。其中，控制设备可自动从飞行路径库中选取飞行路径，也可由用户从飞行路径库中选取飞行路径。示例性地，控制设备将飞行路径库中的飞行路径展示给用户，由用户从飞行路径库中选取一条或多条飞行路径，作为在飞行区域内的飞行路径。控制设备将用户选取的飞行路径的标识发送给无人飞行器，无人飞行器根据上述标识确定用户选取的飞行路径，并将用户选取的飞行路径作为在飞行区域内的飞行路径。
在另一种可能的实施方式中，无人飞行器获取用户自定义设定的飞行路径。控制设备获取用户自定义设定的在上述飞行区域内的飞行路径，并向无人飞行器发送该飞行路径。示例性地，控制设备获取对应于无人飞行器的飞行路径的第二设置指示，根据第二设置指示生成飞行路径控制参数，向无人飞行器发送飞行路径控制参数。其中，飞行路径控制参数包括用户自定义设定的飞行路径经过的至少两个途经点的位置，飞行路径控制参数用于指示在飞行区域内的飞行路径。上述至少两个途经点至少包括飞行路径的两个端点，可选地还包括飞行路径中途经过的至少一个位置点。相应地，无人飞行器接收控制设备发送的飞行路径控制参数。无人飞行器根据上述飞行路径控制参数，确定用户自定义设定的飞行路径。途经点的位置可以以该途经点在地图中的绝对坐标(如经纬度坐标和高度坐标)表示；途经点的位置也可以以该途经点相对于参考点的相对坐标(如与参考点之间的方向和距离)表示，其中，参考点可以是地图中的预设点，也可以是其它途经点。例如，如图4B所示，飞行区域为图示的平面区域41，飞行路径42包括16个途经点(图中所示的P1至P16)，无人飞行器根据各个途经点的位置确定出飞行路径42。在本实施方式中，飞行路径可由用户预先自定义设定，使得飞行路径的设定更为灵活，且能够更好地满足用户实际需求。
在其它可能的实施方式中，还可由无人飞行器自动从飞行路径库中选取飞行路径；也可由无人飞行器或者控制设备根据飞行区域，自动规划生成在该飞行区域内的飞行路径。例如，无人飞行器或者控制设备在确定飞行区域之后，基于该确定的飞行区域，自动规划生成遍及整个飞行区域的飞行路径。
下面，示例性提供两种飞行路径的示意图：
在一个示例中，飞行区域为平面飞行区域，飞行路径的两端均位于该平面飞行区域中。飞行路径遍及整个平面飞行区域。可选地，飞行路径呈S形、Z形、类S形或类Z形。例如，如图4C所示，飞行区域为图示的平面飞行区域43，飞行路径44的两端分别为A位置和B位置，飞行路径44呈S形。
在另一示例中，飞行区域为立体飞行区域，飞行路径包括n条飞行子路径，每一条飞行子路径位于上述立体飞行区域中的一个平面区域内，n为大于1的整数。其中，第i条飞行子路径位于第i个平面区域内，第1条飞行子路径的第一端为飞行路径的第一端，第i条飞行子路径的第二端与第i+1条飞行子路径的第一端重合，第n条飞行子路径的第二端为飞行路径的第二端，i为正整数。可选地，上述n个平面区域包括相间分布的水平平面区域和垂直平面区域。可选地，在水平平面区域内的飞行子路径和/或在垂直平面内的飞行子路径呈S形、Z形、类S形或类Z形。例如，如图4D所示，飞行区域为图示的立体飞行区域45，飞行路径46的两端分别为A位置和B位置，飞行路径46在水平平面区域内呈S形，在垂直平面区域内呈直线。
上述示例提供的飞行路径，飞行路径遍及整个飞行区域，无人飞行器后续按照该飞行路径在飞行区域内巡逻飞行时，能够抵达飞行区域的各个位置，巡逻效果更佳。
需要说明的是，在本公开实施例中，类S形是指与S形相接近或类似的形状，类Z形是指与Z形相接近或类似的形状。示例性地，如图4E所示，图4E左侧(a)部分示出了一种类S形的飞行路径的示意图，图4E右侧(b)部分示出了一种类Z形的飞行路径的示意图。
在步骤406中，无人飞行器在飞行路径上周期性地往复飞行。
无人飞行器首先以飞行路径的第一端为起点，沿飞行路径飞行至飞行路径的第二端；而后以飞行路径的第二端为起点，沿飞行路径飞行至飞行路径的第一端；之后再次从上述以飞行路径的第一端为起点，沿飞行路径飞行至飞行路径的第二端的步骤开始执行。其中，一个飞行周期是指从飞行路径的第一端开始沿飞行路径飞行至第二端，而后从飞行路径的第二端开始沿飞行路径返回至第一端。
以图4D所示的飞行路径46为例，在一个示例中，无人飞行器首先从A位置开始沿飞行路径46飞行至B位置，而后从B位置开始沿飞行路径46返回至A位置，之后无人飞行器重复上述过程，实现在飞行路径46上周期性地往复飞行。
可选地，用户还可对无人飞行器的飞行时间、飞行次数、飞行速度等参数预先进行设定。
例如，控制设备获取以下至少一项设置指示：对应于无人飞行器的飞行时间的第三设置指示，对应于无人飞行器的飞行次数的第四设置指示，对应于无人飞行器的飞行速度的第五设置指示。
若无人飞行器获取到上述第三设置指示，则根据第三设置指示生成飞行时间控制参数，飞行时间控制参数用于指示在飞行区域内的飞行时间。示例性地，飞行时间控制参数可以包括持续飞行时长，也可以包括起始飞行时刻和结束飞行时刻，还可以包括起始飞行时刻和持续飞行时长，等等。若无人飞行器获取到上述第四设置指示，则根据第四设置指示生成飞行次数控制参数，飞行次数控制参数用于指示在飞行区域内的飞行次数。其中，在飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行。也即，飞行次数是指重复执行飞行周期的次数。例如，当飞行次数为10时，无人飞行器重复执行10次飞行周期。若无人飞行器获取到上述第五设置指示，则根据第五设置指示生成飞行速度控制参数，飞行速度控制参数用于指示在飞行区域内的飞行速度。示例性地，飞行速度控制参数可以是一个固定值，也可以是一个取值区间，或者是随时间变化的变量。
控制设备向无人飞行器发送以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数。相应地，无人飞行器接收控制设备发送的以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数。
若无人飞行器接收到控制设备发送的飞行时间控制参数，则无人飞行器根据飞行时间控制参数确定在上述飞行区域内的飞行时间。若无人飞行器接收到控制设备发送的飞行次数控制参数，则无人飞行器根据飞行次数控制参数确定在上述飞行区域内的飞行次数。若无人飞行器接收到控制设备发送的飞行速度控制参数，则无人飞行器根据飞行速度控制参数确定在上述飞行区域内的飞行速度。
需要说明的是，控制设备每一次向无人飞行器发送飞行控制指令，该飞行控制指令中可以携带一项控制参数，也可以携带多项控制参数。
可选地，无人飞行器还配备有图像采集装置(如摄像头)，本实施例提供的方法还包括如下几个步骤。
在步骤407中，控制设备获取搜寻目标的特征信息。
搜寻目标可以是诸如车辆、房屋、建筑、湖泊之类的物体，也可以是人。搜寻目标的特征信息可以是搜寻目标的图像，也可以是从搜寻目标的图像中提取的特征信息。
另外，搜寻目标的图像可以由用户提供给控制设备。例如，当用户需要搜寻某个车辆时，将该车辆的照片提供给控制设备。控制设备将该车辆的照片作为搜寻目标的特征信息；或者，控制设备采用相关的图像特征提取算法，从该车辆的照片中提取图像特征作为搜寻目标的特征信息。
在步骤408中，控制设备向无人飞行器发送搜寻目标的特征信息。
相应地，无人飞行器接收控制设备发送的搜寻目标的特征信息。
在步骤409中，无人飞行器在巡逻飞行的过程中，采集图像。
无人飞行器采集的图像可以是照片，也可以是视频。在一个示例中，无人飞行器在巡逻飞行的过程中，开启摄像模式，实时采集视频。
在步骤410中，无人飞行器根据搜寻目标的特征信息，检测图像中是否存在搜寻目标。
在一个示例中，无人飞行器对采集的图像进行识别，并结合搜寻目标的特征信息，检测该图像中是否存在搜寻目标。
在步骤411中，当检测到图像中存在搜寻目标时，无人飞行器获取搜寻目标的位置信息。
搜寻目标的位置信息用于指示搜寻目标的位置。例如，搜寻目标的位置信息可以包括搜寻目标的经纬度坐标。可选地，搜寻目标的位置信息还包括搜寻目标的高度坐标。
在步骤412中，无人飞行器将搜寻目标的位置信息发送给控制设备。
相应地，控制设备接收无人飞行器发送的搜寻目标的位置信息。
控制设备接收到搜寻目标的位置信息之后，可将搜寻目标的位置信息进行展示。例如，控制设备在地图中将搜寻目标的位置信息进行标注，以便于用户获知搜寻目标的位置，并采取下一步措施。
在本实施例中，以无人飞行器检测图像中是否存在搜寻目标为例。在其它可能的实施方式中，无人飞行器采集图像之后，可直接将图像发送给控制设备，由控制设备根据搜寻目标的特征信息，检测图像中是否存在搜寻目标。在实际应用中，可根据无人飞行器的处理能力、无人飞行器与控制设备之间的网络质量等因素，选取适用的方式。
通过上述方式，实现利用无人飞行器对所设定的飞行区域进行自动化地拍摄或监控。可选地，还可基于无人飞行器采集的图像，对该图像进行识别和分析，实现对搜寻目标进行搜索或定位。
综上所述，本实施例提供的方法，通过无人飞行器接收控制设备发送的飞行区域控制参数，根据该飞行区域控制参数确定飞行区域，而后在该飞行区域内巡逻飞行；解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。
另外，通过无人飞行器执行遍及整个飞行区域的密集式地往复飞行，进而获取飞行区域内的信息(如影像资料)，从而能够实现自动化的区域监控或搜索。
需要说明的是，上述实施例中有关无人飞行器的步骤可以单独实现成为无人飞行器一侧的控制方法，有关控制设备的步骤可以单独实现成为控制设备一侧的控制方法。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图5A是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图。该装置具有实现上述方法示例中无人飞行器一侧的各个步骤的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该装置可以包括：参数接收模块510、区域确定模块520和巡逻飞行模块530。
参数接收模块510，被配置为接收控制设备发送的飞行区域控制参数。
区域确定模块520，被配置为根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域。
巡逻飞行模块530，被配置为在所述飞行区域内巡逻飞行。
综上所述，本实施例提供的装置，通过无人飞行器接收控制设备发送的飞行区域控制参数，根据该飞行区域控制参数确定飞行区域，而后在该飞行区域内巡逻飞行；解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。
在基于图5A所示实施例提供的一个可选实施例中，如图5B所示，所述巡逻飞行模块530，包括：确定子模块530a和飞行子模块530b。
确定子模块530a，被配置为确定在所述飞行区域内的飞行路径。
飞行子模块530b，被配置为在所述飞行路径上周期性地往复飞行。
在一个示例中，所述确定子模块530a，包括：第一确定子模块，被配置为获取用户自定义设定的所述飞行路径；或者，第二确定子模块，被配置为获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径。
在一个示例中，所述第一确定子模块，被配置为根据所述控制设备发送的飞行路径控制参数，确定所述用户自定义设定的所述飞行路径。其中，所述飞行路径控制参数包括所述用户自定义设定的所述飞行路径的至少两个途经点的位置。
在一个示例中，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
在一个示例中，所述飞行子模块530b，被配置为：以所述飞行路径的第一端为起点，沿所述飞行路径飞行至所述飞行路径的第二端；以所述飞行路径的第二端为起点，沿所述飞行路径飞行至所述飞行路径的第一端；再次从所述以所述飞行路径的第一端为起点，沿所述飞行路径飞行至所述飞行路径的第二端的步骤开始执行。
可选地，所述参数接收模块510，还被配置为接收所述控制设备发送的以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数。其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
在基于图5A所示实施例提供的另一可选实施例中，如图5C所示，所述装置还包括：信息接收模块540、图像采集模块550、目标检测模块560、位置获取模块570和位置发送模块580。
信息接收模块540，被配置为接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息。
图像采集模块550，被配置为在巡逻飞行的过程中，采集图像。
目标检测模块560，被配置为根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标。
位置获取模块570，被配置为当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息。
位置发送模块580，被配置为将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备。
图6A是根据另一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图。该装置具有实现上述方法示例中控制设备一侧的各个步骤的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该装置可以包括：指示获取模块610、参数生成模块620和参数发送模块630。
指示获取模块610，被配置为获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示。
参数生成模块620，被配置为根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数。
参数发送模块630，被配置为向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数。其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并在所述飞行区域内巡逻飞行。
综上所述，本实施例提供的装置，通过控制设备根据第一设置指示生成飞行区域控制参数，向无人飞行器发送飞行区域控制参数，以使得无人飞行器根据该飞行区域控制参数确定飞行区域，并在飞行区域内巡逻飞行；解决了相关技术提供的控制方法，在无人飞行器的飞行过程中，需要用户实时地控制无人飞行器的飞行状态，对用户要求较高，无人飞行器的自动化飞行能力较差的问题；实现了无人飞行器在预先设定的飞行区域内执行自动化的巡逻飞行，在飞行过程中无需用户控制，提高了无人飞行器的自动化飞行能力。
在基于图6A所示实施例提供的一个可选实施例中，所述装置还包括：第一获取模块或者第二获取模块。
第一获取模块，被配置为获取用户自定义设定的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
第二获取模块，被配置为获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
可选地，所述第一获取模块，包括：指示获取子模块、参数生成子模块和参数发送子模块。
指示获取子模块，还被配置为获取对应于所述无人飞行器的飞行路径的第二设置指示。
参数生成子模块，还被配置为根据所述第二设置指示生成飞行路径控制参数。其中，所述飞行路径控制参数包括所述飞行路径经过的至少两个途经点的位置，所述飞行路径控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行路径。
参数发送子模块，还被配置为向所述无人飞行器发送所述飞行路径控制参数。
在一个示例中，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
在一个示例中，所述参数发送模块630，还被配置为向所述无人飞行器发送以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数。
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
在基于图6A所示实施例提供的另一可选实施例中，如图6B所示，所述装置还包括：信息获取模块640、信息发送模块650和位置接收模块660。
信息获取模块640，被配置为获取搜寻目标的特征信息。
信息发送模块650，被配置为向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息。其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息。
位置接收模块660，被配置为接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息。
图7是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制系统的框图。该系统包括：无人飞行器710和控制设备720。无人飞行器710和控制设备720之间通过无线网络建立通信连接。
无人飞行器710包括如上述图5A所示实施例或者基于图5A所示实施例提供的任一可选实施例所述的装置。
控制设备720包括如上述图6A所示实施例或者基于图6A所示实施例提供的任一可选实施例所述的装置。
需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开一示例性实施例还提供了一种无人飞行器的控制装置，能够实现本公开提供的无人飞行器一侧的控制方法。该装置包括：处理器，以及用于存储处理器的可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为：
接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
在所述飞行区域内巡逻飞行。
可选地，处理器被配置为：
确定在所述飞行区域内的飞行路径；
在所述飞行路径上周期性地往复飞行。
可选地，处理器被配置为：
获取用户自定义设定的所述飞行路径；
或者，
获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径。
可选地，处理器被配置为：
根据所述控制设备发送的飞行路径控制参数，确定所述用户自定义设定的所述飞行路径；
其中，所述飞行路径控制参数包括所述用户自定义设定的所述飞行路径的至少两个途经点的位置。
可选地，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
可选地，处理器被配置为：
以所述飞行路径的第一端为起点，沿所述飞行路径飞行至所述飞行路径的第二端；
以所述飞行路径的第二端为起点，沿所述飞行路径飞行至所述飞行路径的第一端；
再次从所述以所述飞行路径的第一端为起点，沿所述飞行路径飞行至所述飞行路径的第二端的步骤开始执行。
可选地，处理器还被配置为：
接收所述控制设备发送的以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
可选地，处理器还被配置为：
接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息；
在巡逻飞行的过程中，采集图像；
根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标；
当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息；
将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备。
本公开一示例性实施例还提供了一种无人飞行器的控制装置，能够实现本公开提供的控制设备一侧的控制方法。该装置包括：处理器，以及用于存储处理器的可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为：
获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并在所述飞行区域内巡逻飞行。
可选地，处理器还被配置为：
获取用户自定义设定的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径；
或者，
获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
可选地，处理器被配置为：
获取对应于所述无人飞行器的飞行路径的第二设置指示；
根据所述第二设置指示生成飞行路径控制参数；其中，所述飞行路径控制参数包括所述飞行路径经过的至少两个途经点的位置，所述飞行路径控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行路径；
向所述无人飞行器发送所述飞行路径控制参数。
可选地，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域。
可选地，处理器还被配置为：
向所述无人飞行器发送以下参数中的至少一项：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数、飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度。
可选地，处理器还被配置为：
获取搜寻目标的特征信息；
向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息；其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息；
接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息。
图8是根据一示例性实施例示出的一种装置800的框图。例如，装置800可以是上述实施例所涉及的无人飞行器，也可以是上述实施例所涉及的控制设备。
参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置800的处理器执行时，使得装置800能够执行上述方法。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
在所述飞行区域内巡逻飞行；
所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的以下参数：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数和飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度；
所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息；
在巡逻飞行的过程中，采集图像；
根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标；
当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息；
将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备；
所述在所述飞行区域内巡逻飞行，包括：
确定在所述飞行区域内的飞行路径；
在所述飞行路径上周期性地往复飞行；
所述确定在所述飞行区域内的飞行路径，包括：
获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径；
或者，从所述飞行路径库中选取所述飞行路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域；
其中，所述平面飞行区域为水平平面飞行区域、垂直平面飞行区域或斜平面飞行区域；
所述平面飞行区域为与地面平行的平面区域，所述垂直平面飞行区域为与地面垂直的平面区域，所述斜平面飞行区域为与地面之间的夹角大于0度且小于90度的平面区域。
3.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并确定在所述飞行区域内的飞行路径，在所述飞行路径上周期性地往复飞行；
所述方法还包括：
向所述无人飞行器发送以下参数：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数和飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度；
所述方法还包括：
获取搜寻目标的特征信息；
向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息；其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息；
接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息；
所述方法还包括：
获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域；
其中，所述平面飞行区域为水平平面飞行区域、垂直平面飞行区域或斜平面飞行区域；
所述平面飞行区域为与地面平行的平面区域，所述垂直平面飞行区域为与地面垂直的平面区域，所述斜平面飞行区域为与地面之间的夹角大于0度且小于90度的平面区域。
5.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
参数接收模块，被配置为接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
区域确定模块，被配置为根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
巡逻飞行模块，被配置为在所述飞行区域内巡逻飞行；
所述参数接收模块，还被配置为接收所述控制设备发送的以下参数：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数和飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度；
所述装置还包括：
信息接收模块，被配置为接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息；
图像采集模块，被配置为在巡逻飞行的过程中，采集图像；
目标检测模块，被配置为根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标；
位置获取模块，被配置为当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息；
位置发送模块，被配置为将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备；
所述巡逻飞行模块，包括：
确定子模块，被配置为确定在所述飞行区域内的飞行路径；
飞行子模块，被配置为在所述飞行路径上周期性地往复飞行；
所述确定子模块，被配置为：
获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径；
或者，从所述飞行路径库中选取所述飞行路径。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域；
其中，所述平面飞行区域为水平平面飞行区域、垂直平面飞行区域或斜平面飞行区域；
所述平面飞行区域为与地面平行的平面区域，所述垂直平面飞行区域为与地面垂直的平面区域，所述斜平面飞行区域为与地面之间的夹角大于0度且小于90度的平面区域。
7.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
指示获取模块，被配置为获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
参数生成模块，被配置为根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
参数发送模块，被配置为向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并确定在所述飞行区域内的飞行路径，在所述飞行路径上周期性地往复飞行；
所述参数发送模块，还被配置为向所述无人飞行器发送以下参数：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数和飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度；
所述装置还包括：
信息获取模块，被配置为获取搜寻目标的特征信息；
信息发送模块，被配置为向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息；其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息；
位置接收模块，被配置为接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息；
所述装置还包括：
第二获取模块，被配置为获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述飞行区域为平面飞行区域、线性飞行区域或立体飞行区域；
其中，所述平面飞行区域为水平平面飞行区域、垂直平面飞行区域或斜平面飞行区域；
所述平面飞行区域为与地面平行的平面区域，所述垂直平面飞行区域为与地面垂直的平面区域，所述斜平面飞行区域为与地面之间的夹角大于0度且小于90度的平面区域。
9.一种无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述系统包括：无人飞行器和控制设备；
所述无人飞行器包括如权利要求5或6所述的装置；
所述控制设备包括如权利要求7或8所述的装置。
10.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收控制设备发送的飞行区域控制参数；
根据所述飞行区域控制参数确定飞行区域；
在所述飞行区域内巡逻飞行；
接收所述控制设备发送的以下参数：飞行时间控制参数、飞行系数控制参数和飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度；
所述处理器还被配置为：
接收所述控制设备发送的搜寻目标的特征信息；
在巡逻飞行的过程中，采集图像；
根据所述搜寻目标的特征信息，检测所述图像中是否存在所述搜寻目标；
当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时，获取所述搜寻目标的位置信息；
将所述搜寻目标的位置信息发送给所述控制设备；
所述在所述飞行区域内巡逻飞行，包括：
确定在所述飞行区域内的飞行路径；
在所述飞行路径上周期性地往复飞行；
所述确定在所述飞行区域内的飞行路径，包括：
获取由所述控制设备发送的从预先设定的飞行路径库中选取的所述飞行路径；
或者，从所述飞行路径库中选取所述飞行路径。
11.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取对应于无人飞行器的飞行区域的第一设置指示；
根据所述第一设置指示生成飞行区域控制参数；
向所述无人飞行器发送所述飞行区域控制参数；其中，所述无人飞行器用于根据所述飞行区域控制参数确定所述飞行区域，并确定在所述飞行区域内的飞行路径，在所述飞行路径上周期性地往复飞行；
向所述无人飞行器发送以下参数：飞行时间控制参数、飞行次数控制参数和飞行速度控制参数；
其中，所述飞行时间控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行时间；所述飞行次数控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行次数，在所述飞行区域内巡逻飞行循环一次记为一次飞行；所述飞行速度控制参数用于指示在所述飞行区域内的飞行速度；
所述处理器还被配置为：
获取搜寻目标的特征信息；
向所述无人飞行器发送所述搜寻目标的特征信息；其中，所述无人飞行器用于在巡逻飞行的过程中采集图像，根据所述搜寻目标的特征信息检测所述图像中是否存在所述搜寻目标，并当检测到所述图像中存在所述搜寻目标时获取所述搜寻目标的位置信息；
接收所述无人飞行器发送的所述搜寻目标的位置信息；
所述处理器还被配置为：
获取用户从预先设定的飞行路径库中选取的在所述飞行区域内的飞行路径，并向所述无人飞行器发送所述飞行路径。
CN201610848392.6A 2016-09-23 2016-09-23 无人飞行器的控制方法、装置和系统 Active CN106406343B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610848392.6A CN106406343B (zh) 2016-09-23 2016-09-23 无人飞行器的控制方法、装置和系统
US15/704,694 US10514708B2 (en) 2016-09-23 2017-09-14 Method, apparatus and system for controlling unmanned aerial vehicle
EP17192401.2A EP3299925B1 (en) 2016-09-23 2017-09-21 Method, apparatus and system for controlling unmanned aerial vehicle
EP20184620.1A EP3742250B1 (en) 2016-09-23 2017-09-21 Method, apparatus and system for controlling unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610848392.6A CN106406343B (zh) 2016-09-23 2016-09-23 无人飞行器的控制方法、装置和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106406343A CN106406343A (zh) 2017-02-15
CN106406343B true CN106406343B (zh) 2020-07-10

Family

ID=57998260

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610848392.6A Active CN106406343B (zh) 2016-09-23 2016-09-23 无人飞行器的控制方法、装置和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10514708B2 (zh)
EP (2) EP3299925B1 (zh)
CN (1) CN106406343B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11518510B1 (en) * 2016-10-06 2022-12-06 Gopro, Inc. Systems and methods for controlling an unmanned aerial vehicle
CN109196440A (zh) * 2017-11-06 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 航线的分配方法、服务器、终端设备、控制设备及系统
CN109063532B (zh) * 2018-04-26 2021-12-07 中国计量大学 一种基于无人机的野外失联人员搜寻方法
CN109445465A (zh) * 2018-10-17 2019-03-08 深圳市道通智能航空技术有限公司 基于无人机的追踪方法、系统、无人机及终端
CN109240314B (zh) * 2018-11-09 2020-01-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于采集数据的方法和装置
CN109752004B (zh) * 2018-12-29 2022-07-08 航天信息股份有限公司 室内无人机导航方法、装置及室内无人机
CN111435257B (zh) * 2019-01-14 2022-04-05 华为技术有限公司 一种移动路线确定方法及相关设备
GB2586125B (en) * 2019-08-01 2023-01-25 Animal Dynamics Ltd A flight control system
CN110806210B (zh) * 2019-11-18 2023-06-23 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种无人机校准测向设备航线规划方法及其飞行控制方法
CN112885152B (zh) * 2019-11-29 2023-01-17 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备
CN114253289A (zh) * 2021-12-07 2022-03-29 歌尔科技有限公司 飞行器及其控制方法、计算机可读存储介质
CN115202404B (zh) * 2022-09-15 2022-12-02 广东容祺智能科技有限公司 基于无人机的光伏发电组维护巡检方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2969552A1 (en) * 2013-12-04 2015-06-11 Spatial Information Systems Research Limited Method and apparatus for developing a flight path
CN104796611A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 零度智控（北京）智能科技有限公司 移动终端遥控无人机实现智能飞行拍摄的方法及系统
CN104808682A (zh) * 2015-03-10 2015-07-29 成都市优艾维机器人科技有限公司 小型旋翼无人机自主避障飞行控制系统及控制方法
CN104834307A (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 杨珊珊 无人飞行器的控制方法及控制装置
CN104881037A (zh) * 2015-04-01 2015-09-02 广州天翔航空科技有限公司 植保无人机的喷药方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6740390B2 (en) 2001-04-25 2004-05-25 Guardian Industries Corp. Applique for A-pillar area of vehicle
US7343232B2 (en) * 2003-06-20 2008-03-11 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
CN1305194C (zh) * 2004-12-17 2007-03-14 华北电力大学（北京） 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
US8718838B2 (en) * 2007-12-14 2014-05-06 The Boeing Company System and methods for autonomous tracking and surveillance
US20120113754A1 (en) * 2010-11-09 2012-05-10 Eminent Technology Incorporated Active non-lethal avian denial infrasound systems and methods of avian denial
US9098997B2 (en) * 2011-09-30 2015-08-04 The Boeing Company Flight trajectory prediction with application of environmental conditions
US20140018979A1 (en) 2012-07-13 2014-01-16 Honeywell International Inc. Autonomous airspace flight planning and virtual airspace containment system
CN202929486U (zh) 2012-11-21 2013-05-08 浙江大学城市学院 小型无人巡逻机监控系统
US9266611B2 (en) * 2013-06-20 2016-02-23 University Of Florida Research Foundation, Inc. Flight path development for remote sensing vehicles in a moving reference frame
GR20130100619A (el) * 2013-10-25 2015-05-18 Ιωαννης Γεωργιου Μικρος Μικρη πτηνομορφη πτητικη συσκευη και εφαρμογες
ES2668896T3 (es) * 2013-12-31 2018-05-23 The Boeing Company Sistema y método para definir y predecir trayectorias de aeronave
CN103699135B (zh) * 2014-01-03 2016-04-06 中南大学 无人直升机农药喷洒农田作业区域的航迹自动规划方法
CN103781102A (zh) * 2014-01-17 2014-05-07 河海大学常州校区 一种基于飞行器的无线信号覆盖质量检测系统与方法
US9335764B2 (en) * 2014-05-27 2016-05-10 Recreational Drone Event Systems, Llc Virtual and augmented reality cockpit and operational control systems
WO2016041110A1 (zh) * 2014-09-15 2016-03-24 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行器的飞行控制方法及相关装置
KR102134576B1 (ko) * 2014-12-19 2020-07-16 전자부품연구원 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법 및 장치
CN104535048B (zh) 2014-12-23 2015-11-11 河南四维远见信息技术有限公司 一种无人飞行器遥感系统及无人飞行器遥感方法
WO2016154551A1 (en) * 2015-03-26 2016-09-29 Matternet, Inc. Route planning for unmanned aerial vehicles
CN104991564A (zh) * 2015-05-27 2015-10-21 杨珊珊 无人飞行器飞行控制方法及装置
KR101658019B1 (ko) * 2015-08-07 2016-09-20 한국항공우주연구원 정점체공을 위한 고고도 무인기의 비행유도방법
CN105141851B (zh) * 2015-09-29 2019-04-26 杨珊珊 无人飞行器用控制系统、无人飞行器及控制方法
CN105262989B (zh) * 2015-10-08 2018-08-14 成都时代星光科技有限公司 铁路线空中无人机自动巡查与实时图像采集传输方法
CN205168851U (zh) * 2015-11-28 2016-04-20 深圳市易特科信息技术有限公司 基于无人机的海面搜救系统
US10083616B2 (en) * 2015-12-31 2018-09-25 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle rooftop inspection system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2969552A1 (en) * 2013-12-04 2015-06-11 Spatial Information Systems Research Limited Method and apparatus for developing a flight path
CN104808682A (zh) * 2015-03-10 2015-07-29 成都市优艾维机器人科技有限公司 小型旋翼无人机自主避障飞行控制系统及控制方法
CN104881037A (zh) * 2015-04-01 2015-09-02 广州天翔航空科技有限公司 植保无人机的喷药方法
CN104796611A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 零度智控（北京）智能科技有限公司 移动终端遥控无人机实现智能飞行拍摄的方法及系统
CN104834307A (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 杨珊珊 无人飞行器的控制方法及控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3299925B1 (en) 2021-02-17
US10514708B2 (en) 2019-12-24
EP3742250B1 (en) 2023-11-01
US20180088596A1 (en) 2018-03-29
EP3742250A1 (en) 2020-11-25
EP3299925A2 (en) 2018-03-28
CN106406343A (zh) 2017-02-15
EP3299925A3 (en) 2018-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106406343B (zh) 无人飞行器的控制方法、装置和系统
US10569874B2 (en) Flight control method and apparatus
US10921803B2 (en) Method and device for controlling flight of unmanned aerial vehicle and remote controller
US10181211B2 (en) Method and apparatus of prompting position of aerial vehicle
KR102219698B1 (ko) 무인 항공기 제어 장치 및 방법
US11529739B2 (en) Robot and operation method therefor
KR102613624B1 (ko) 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법
CN108521808B (zh) 一种障碍信息显示方法、显示装置、无人机及系统
EP3251953B1 (en) Method and apparatus for landing flight device
WO2018205844A1 (zh) 视频监控装置、监控服务器及系统
US10924691B2 (en) Control device of movable type imaging device and control method of movable type imaging device
CN105911573B (zh) 飞行设备找回方法及装置
WO2018176376A1 (zh) 一种环境信息采集方法、地面站及飞行器
EP3287745B1 (en) Information interaction method and device
JP6532958B2 (ja) スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体
US8478308B2 (en) Positioning system for adding location information to the metadata of an image and positioning method thereof
KR20180039436A (ko) 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법
KR20160100188A (ko) 이동 단말기 및 이의 제어방법
CN110546682A (zh) 信息处理装置、航拍路径生成方法、航拍路径生成系统、程序以及记录介质
CN106054918A (zh) 提供无人机信息的方法和装置
KR20170071278A (ko) 이동 단말기
KR101358064B1 (ko) 사용자 이미지를 이용한 원격 제어 방법 및 시스템
WO2022188151A1 (zh) 影像拍摄方法、控制装置、可移动平台和计算机存储介质
CN109073386A (zh) 一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端
Chae et al. The comparison of the detecting performance between the ground and the aerial visual analytics in the UGV-UAV collaborative system

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant