CN104991564A - 无人飞行器飞行控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种无人飞行器飞行控制方法及装置，属于飞行器领域，该方法包括获取无人飞行器当前位置；获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。本发明实施例能够根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，从而满足不同的管控区域的飞行限制要求。

Description

无人飞行器飞行控制方法及装置

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器飞行控制方法及装置。

背景技术

随着无人飞行器技术的日趋成熟，无人飞行器的应用也越来越广泛。无人飞行器的飞行控制是无人飞行器领域的研究热点之一。

现有的飞行控制方法能够实现飞行线路监控以及航迹跟踪，例如，申请号为201010179632.0的申请文件申请所需飞行区域及路线的经度纬度的许可文件，将许可文件安装在飞行器控制盒内，飞行器将飞行途中的经度、纬度数据，与许可文件中申请到的经度、纬度进行比较，从而监控无人机的飞行路径。再例如，申请号为201010140997.2的申请文件根据给定航迹结合无人飞机的当前位置、姿态信息及探测步长，给出非线性的导航逻辑制导指令，并通过加速度与滚转角之间的转化关系，将非线性的制导指令转化为滚转角指令，通过飞控系统实现航迹跟踪。

可见，现有的飞行器飞行控制方法主要侧重飞行线路控制，而实践中为了避免无人飞行器的影响，通常在特定区域（如机场、军事基地等）上空设定管控区域，仅控制飞行线路往往不能满足需求。

发明内容

本发明实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法及装置，能够根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，从而满足不同的管控区域的飞行限制要求。

本发明实施例采用如下技术方案：

一种无人飞行器飞行控制方法，包括：

获取无人飞行器当前位置；

获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，所述获取管控区域划分信息包括：

获取标明所述管控区域划分的电子地图；

或者，获取所述管控区域经纬度范围。

可选的，所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度；

所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。

可选的，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

根据所述当前位置的飞行限制参数修正用户预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对所述无人飞行器进行飞行控制；

或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

根据所述当前位置的飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令，根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制；

或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

检测所述无人飞行器飞行状态，根据所述当前位置的飞行限制参数控制所述无人飞行器飞行状态。

可选的，所述根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数包括：

如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

可选的，所述获取管控区域划分信息之后还包括：

确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

可选的，所述获取管控区域划分信息之后还包括：

当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

一种无人飞行器飞行控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取无人飞行器当前位置；

第二获取模块，用于获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

处理模块，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

第一控制模块，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，所述处理模块，具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

可选的，所述装置还包括：

调整正模块，用于确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

可选的，所述装置还包括：

第二控制模块，用于当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

第三控制模块，用于当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例1示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；

图2为本发明实施例2示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；

图3为本发明实施例3示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；

图4为本发明实施例4示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；

图5为本发明实施例5示出的一种无人飞行器控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例5示出的另一种无人飞行器控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例5示出的又一种无人飞行器控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例6示出的一种无人飞行器控制装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明中的无人飞行器为具有飞行功能的无人设备，尤其是指最近开始进入通用航空领域，进入消费级市场的多旋翼飞行器，包括但不限于无人飞机、无人航拍器等。典型的多旋翼飞行器就是最近热门的四轴旋翼式飞行器，其体积小、电路控制方式成熟，并且受到广大发烧友以及普通飞友的欢迎。本发明实施例中的管控区域为设置了飞行限制（如限高、限低、限速等）的区域，该管控区域可以为行政机关设定的区域，也可以为用户自行设定的区域，本发明实施例不做限定。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法，包括：

11、获取无人飞行器当前位置。

具体的，本发明实施例可以通过多种方式可以通过多种方式获取无人飞行器当前位置，本发明实施例不限定获取无人飞行器当前位置的方式。例如，通过设置在所述无人飞行器上的GPS模块实时获取所述无人飞行器位置，在例如，根据GPS信号并结合电子地图数据得到该无人飞行器当前位置。

12、获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数。

所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。

13、如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数。

所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。

本发明实施例中可以在该无人飞行器中设置飞行高度传感器、速度传感器以获取飞行高度数据、飞行速度数据。该飞行高度传感器可以通过气压检测方式、无线检测方式等方式实现飞行高度检测。

14、根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

本发明实施例中可以通过设置在该无人飞行器上的飞行控制器实现飞行控制，该飞行控制器可以包括：微处理器，陀螺仪，加速度传感器，地磁传感器，气压计，空速计，GPS（Global Positioning System，全球定位系统）模块，无线接收模块等。微处理器通过从各路传感器获取实时的数据，经过捷联惯导算法，求出姿态角，再根据无线接收模块收到的遥控命令数据进行比较计算出控制量然后分别对这些由无线接收机收到的遥控命令数据进行比较，计算出控制量，然后分别对这些控制量进行PID计算，最后将这些输出量转化为PWM (Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）信号，分别控制各个电机转速达到想要的姿态和位置机转速，从而实现飞行控制。

本发明实施例中，飞行高度控制可以根据具体应用情况的不同，设计更为智能化，便于用户操控的飞行模式。例如对于航空安全而言，在其他交通工具存在的情况下，有必要对飞行器的飞行高度进行限制，从而实现航空安全的保证，对于存在其他航空飞行器的场合，可以将飞行器的飞行高度限制在10米以下；对于存在其他地面交通工具的场合，如高速公路、铁路等，可以将飞行器的飞行高度限制在5米以上。再如对于隐私管理而言，对于某些信息安全管理区域，如政府机关、军事重地，私企工厂等场合，限制在该区域周边的飞行高度不得超过10米，避免有用户恶意使用无人机采用俯拍的方式获取保密信息。

本发明实施例根据当前电子地图上显示的区域特点，将特定区域设定成为飞行高度限高区，如在机场周围、政府机关周围、私人企业、军事重地周围等。这些区域有的存在航空安全冲突隐患问题，有的存在信息管理安全问题，所以采取这样的限高策略，可以最大限度的保护航空安全与信息安全。此时的限高阈值，典型的，比如不能超过20米。

本发明实施例根据当前电子地图上显示的区域特点，将特定区域设定成为飞行高度限低区，如在高速公路、城市公路、铁道、城市中心广场等区域。这些区域人流量密集、车流量大，如果飞行器低空飞行，极易产生飞行事故。此时的限高阈值，典型的，比如不能低于5米。

本发明实施例可以同时设置限高区和限低区，即双限区。对于某些特定区域，可能产生限高区与限低区的重叠，也可能是因为某些区域的特殊性而专门设置高度双限区的，比如某学校的飞行器飞行表演活动场合，为了确保飞行展示效果，同时又不能伤及该场合可能存在的极大观众，设置将对应区域设置为双限区。

可选的，上述步骤11中获取管控区域划分信息时，可以根据无人飞行器的飞行范围获取飞行范围内的管控区域划分。具体实现时，可以获取标明管控区域划分的电子地图，还可以获取管控区域经纬度范围，该电子地图可以实时获取也可以预先存储，同样该控区域经纬度范围数据可以预先存储也可以实时获取。

可选的，上述步骤14中根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制时，可以根据所述当前位置的飞行限制参数修正用户预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，上述步骤14中根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制时，可以根据所述当前位置的飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令，并根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，上述步骤14中根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制时，可以检测所述无人飞行器飞行状态，根据所述当前位置的飞行限制参数控制所述无人飞行器飞行状态。该无人飞行器飞行状态可以包括飞行高度或者飞行速度或者飞行高度和飞行速度。

可选的，上述步骤13中根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数时，如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。具体的，如果所述至少两个管控区域的控制参数具有共同部分，则将共同部分得到所述当前位置的飞行限制参数。例如，如果所述至少两个管控区域中有多重限制被分别设定，则采用合并之后的限制规则，即高度双限区（限制最高飞行高度且限制最低飞行高度）和限高（限制最高飞行高度）区其中至少一项被设定，则需设定最高飞行高度限制；高度双限区和限低区（限制最低飞行高度）其中至少一项被设定，则需设定最低飞行高度限制。例如，所述至少两个管控区域中多个高度限制设定存在时，最高飞行高度限制取所有限制中的最低值，最低飞行高度限制取所有限制中的最高值。

可选的，如果根据所述至少两个管控区域得到的最终的飞行空间不足(如最低飞行高度大于等于最高飞行高度限制，或者最高飞行高度与最低飞行高度之间的空间不足以满足飞行需要)，则自动判别为禁飞区。

避让措施可以根据自身飞行状态，采用降低高度，提升高度，退出限定区域等多种策略。

本发明实施例的无人飞行器飞行控制方法，通过获取无人飞行器当前位置，获取管控区域划分，如果无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数，并根据当前位置的飞行限制参数对无人飞行器进行飞行控制，从而根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，以满足不同的管控区域的飞行限制要求。

实施例2

如图2所示，本实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法包括：

21、获取无人飞行器当前位置。

22、获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数。

上述步骤21、22可以参照实施例1中步骤11、12实现，此处不赘述。

23、确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

其中，即将进入的管控区域的管控参数可以包括最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度中的一种或者多种。例如，如果当前飞行高度小于将计入的管控区域的最低飞行高度，则飞行高度提高至大于或等于将计入的管控区域的最低飞行高度。该管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。

本实施例的无人飞行器飞行控制方法在根据即将进入的管控区域的管控参数预先调整飞行状态，从而提高使得无人飞行器飞行方式更加规范、安全。

实施例3

如图3所示，本实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法包括：

31、获取无人飞行器当前位置。

32、获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数。

上述步骤31、32可以参照实施例1中步骤11、12实现，此处不赘述。

33a、当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

33b、当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

其中，上述预设飞行状态设置的参数包括但不限于飞行高度、飞行速度等参数。

本实施例的方法在不同区域之间转换过正中，无人飞行器调整至预设飞行状态，从而增加无人飞行器控制者的操控时间，以提高飞行安全。

实施例4

本实施例以调整无人飞行器飞行高度为例详细介绍无人飞行器飞行控制方法，如图4所示，该方法包括：

41、获取无人飞行器当前位置信息。

该位置信息可以为位置坐标、经纬度信息等。

42、获取当前高度限制信息。

43、根据高度限制信息判断是否需要限制最高飞行高度。

需要限制最高飞行高度时，执行43a设置最该飞行高度限制，不需要限制最高飞行高度时，执行44。

44、根据高度限制信息判断是否需要限制最低飞行高度。

需要限制最低飞行高度时，执行44a设置最低飞行高度限制，不需要限制最低飞行高度时，执行45。

45、根据高度限制信息判断是否超出飞行高度限制。

如果超出飞行高度限制，则执行46，如果未超出飞行高度限制，则执行41。

46、判断是否进入禁飞区域。

如果进入禁飞区域，则执行47，如果未进入禁飞区域，则执行41。

47、采取避让措施。

本发明实施例中，避让措施可以根据自身飞行状态，采用降低高度，提升高度，退出限定区域等多种策略。

48、发出警示信息。

本发明实施例中，进入高度限制区后的高度限制结果根据用户设置的所有策略（高度双限区，限高区，限低区）综合判断，可依据具体实现采用以下但不仅限于以下的不同策略， 其最终目的是判明当前区域的高度限制：

如果有多重限制被分别设定，则采用合并之后的限制规则，即高度双限区和限高区其中至少一项被设定，则需设定最高飞行高度限制；高度双限区和限低区其中至少一项被设定，则需设定最低飞行高度限制；

在多个高度限制设定存在的情况，最高飞行高度限制取所有限制中的最低值，最低飞行高度限制取所有限制中的最高值。

如果最终的飞行空间不足(如最低飞行高度限制大于等于最高飞行高度限制，或者之间的空间不足以满足飞行需要)，则自动判别为禁飞区。

避让措施可以根据自身飞行状态，采用降低高度，提升高度，退出限定区域等多种策略。

本发明实施例中，还可以设计跨区时的飞行高度智能调整模式，即，在从无限高区域飞行即将进入限高区时，如果飞行器的飞行高度高于限高区的飞行高度上限时，则该飞行器的飞行控制器发出指令，让飞行器的飞行高度自动下降到符合限高区要求的范围内，接近限高区飞行高度的上限，对于其他飞行控制指令，则照常执行。

类似的，也可以在从较低的飞行高度的情况下，接近限低区时，自动调整飞行高度，到高于限低区的飞行高度下限之上。

本发明实施例中，对于熟练用户，也可以提供飞行高度模式自定义编辑功能，在不违反航空安全与航空管制的情况下，授权用户可以自行设定部分飞行参数。如此，对于熟练用户而言，通过飞行参数设定，减少对飞行过程的限制，提升了飞行操控的灵活性，对于不熟练用户而言，通过飞行参数的限制，降低了飞行风险，有助于新手的操控学习过程。

本发明实施例中，处于飞行器自身工作稳定性以及飞行安全的考虑，还可在飞行器从一个飞行区域向另一个飞行区域切换时，自动使其飞行转入限制飞行模式（对飞行速度进行限制），给用户思考与确定的时间。

例如，当无人飞行器从一个飞行区域向另一个不同类型的飞行区域进行转换的过程中，无人飞行器检测到该过程，则在跨区时，自动将无人飞行器的飞行速度降低到一个限制水平，提升跨区转换过程的安全性和操作余裕。

本发明实施例的无人飞行器控制方法，通过当前位置获取对应的飞行高度限制信息，并根据限制高度信息进行飞行控制，从而实现根据飞行高度限制控制无人飞行器飞行高度。

实施例5

如图5所示，本实施例提供一种无人飞行器飞行控制装置，包括：

第一获取模块51，用于获取无人飞行器当前位置；

第二获取模块52，用于获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

处理模块53，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

第一控制模块54，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制；

所述第一获取模块51具体用于获取标明所述管控区域划分的电子地图；或者所述获具体用于获取所述管控区域经纬度范围。

所述处理模块53，具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

如图6所示，本实施例的装置还可以包括：

第二控制模块55，用于当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

第三控制模块56，用于当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

如图7所示，本实施例的装置还可以包括：

调整正模块57，用于确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

本实施例中，所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度；所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度

本实施例的装置能够实现上述方法实施例，该装置组成模块功能仅为简要介绍，具体实现过程参见上述各个实施例，此处不赘述。

本实施例的无人飞行器飞行控制装置，通过获取无人飞行器当前位置，获取管控区域划分，如果无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数，并根据当前位置的飞行限制参数对无人飞行器进行飞行控制，从而根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，以满足不同的管控区域的飞行限制要求。

实施例6

如图8所示，本实施例提供一种无人飞行器飞行控制装置，包括通过总线系统81连接的收发器82、处理器83、控制器84；

所述收发器82，用于获取无人飞行器当前位置，并获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

所述处理模块83，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

所述控制器84，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，所述处理器83具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

可选的，所述处理器83还用于，确定无人飞行器即将进入的管控区域，所述控制器还用于，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

可选的，所述控制器84还用于，当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

可选的，所述控制器84还用于，当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

本实施例中，所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度；所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度

本实施例的装置能够实现上述方法实施例，具体实现过程参见上述各个实施例，此处不赘述。

本实施例的无人飞行器飞行控制装置，通过获取无人飞行器当前位置，获取管控区域划分，如果无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数，并根据当前位置的飞行限制参数对无人飞行器进行飞行控制，从而根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，以满足不同的管控区域的飞行限制要求。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的， 并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

Claims (10)

1.一种无人飞行器飞行控制方法，其特征在于，包括：

获取无人飞行器当前位置；

获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度；

所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。

3.根据权利要求 1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

根据所述当前位置的飞行限制参数修正用户预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对所述无人飞行器进行飞行控制；

或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

根据所述当前位置的飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令，根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制；

或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

检测所述无人飞行器飞行状态，根据所述当前位置的飞行限制参数控制所述无人飞行器飞行状态。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数包括：

如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取管控区域划分信息之后还包括：

确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取管控区域划分信息之后还包括：

当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

7.一种无人飞行器飞行控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取无人飞行器当前位置；

第二获取模块，用于获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

处理模块，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

第一控制模块，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

调整正模块，用于确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制模块，用于当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

第三控制模块，用于当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。