CN106354153A

CN106354153A - 无人机飞行控制方法及装置

Info

Publication number: CN106354153A
Application number: CN201610881683.5A
Authority: CN
Inventors: 田华; 原军峰
Original assignee: Beijing Guotai Beidou Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Guotai Beidou Technology Co Ltd
Priority date: 2016-10-09
Filing date: 2016-10-09
Publication date: 2017-01-25

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机飞行控制方法及装置，包括：获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；根据当前飞行数据，判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态；若当前飞行状态属于非法飞行状态，则，向用户发送告警消息，和/或，向无人机发送用于将当前飞行状态由非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令。本发明在获取无人机的当前飞行数据之后，根据当前飞行数据判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，如果属于非法飞行状态，则向用户发送告警消息和/或向无人机发送第一状态调整指令，用户根据告警消息能够及时控制无人机的飞行状态进行调整，同时，无人机根据第一状态调整指令能够及时对飞行状态进行调整。

Description

无人机飞行控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

无人机是一种无人驾驶的飞行器，其利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵。目前，无人机已广泛应用于各种领域，例如，航空拍摄、监控、地质勘测和遥感等领域。然而，随着无人机在各个领域中的广泛应用，其带来的安全问题也日益突出，例如，存在干扰民航飞行和侵犯隐私等安全隐患，因此，各国相继出台了对无人机的监管规定。

在现有技术中，无人机的飞行状态需要人为监控，然而，无人机的操作人员对监管规定并不了解，无法及时在无人机违反监管规定时对无人机做出相应控制。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机飞行控制方法及装置。

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；

根据所述当前飞行数据，判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态；

若所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态，则，向用户发送告警消息，和/或，向所述无人机发送用于将所述当前飞行状态由所述非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令。

可选的，所述判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，包括：

判断所述无人机的当前飞行速度是否在非法飞行速度范围内；和/或

判断所述无人机的当前飞行高度是否在非法飞行高度范围内；和/或

判断所述无人机的当前飞行位置是否位于禁飞区内。

可选的，所述向用户发送告警消息，包括：

基于通信运营商向所述用户发送告警短信；和/或

基于与所述无人机关联的无人机应用程序向所述用户推送告警通知。

可选的，在所述向用户发送告警消息之后，所述方法还包括：

接收用户侧无人机控制器发送的第二状态调整指令，所述第二状态调整指令为所述用户基于所述告警消息在所述用户侧无人机控制器中进行状态调整操作而生成的指令；

将所述第二状态调整指令转发给所述无人机。

可选的，所述第一状态调整指令包括迫降指令和/或返航指令。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：

当前飞行数据获取模块，用于获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；

飞行状态判断模块，用于根据所述当前飞行数据，判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态；

发送模块，用于若所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态，则，向用户发送告警消息，和/或，向所述无人机发送用于将所述当前飞行状态由所述非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令。

可选的，所述飞行状态判断模块包括：

速度判断单元，用于判断所述无人机的当前飞行速度是否超过非法飞行速度，其中，若所述当前飞行速度超过所述非法飞行速度，则表明所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态；和/或

高度判断单元，用于判断所述无人机的当前飞行高度是否超过非法飞行高度，其中，若所述当前飞行高度超过所述非法飞行高度，则表明所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态；和/或

位置判断单元，用于判断所述无人机的当前飞行位置是否位于禁飞区内，其中，若所述无人机的当前飞行位置位于所述禁飞区内，则表明所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态。

可选的，所述发送模块包括：

短信发送单元，用于基于通信运营商向所述用户发送告警短信；和/或

通知推送单元，用于基于与所述无人机关联的无人机应用程序向所述用户推送告警通知。

可选的，所述装置还包括：

指令接收模块，用于接收用户侧无人机控制器发送的第二状态调整指令，所述第二状态调整指令为所述用户基于所述告警消息在所述用户侧无人机控制器中进行状态调整操作而生成的指令；

指令转发模块，用于将所述第二状态调整指令转发给所述无人机。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明在获取无人机的当前飞行数据之后，根据当前飞行数据判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，如果属于非法飞行状态，则向用户发送告警消息，或向无人机发送第一状态调整指令，或在向用户发送告警消息的同时向无人机发送第一状态调整指令，用户根据告警消息能够及时控制无人机的飞行状态进行调整，同时，无人机根据第一状态调整指令也能够及时对飞行状态进行调整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种无人机飞行控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种无人机飞行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供一种无人机飞行控制方法，该方法可以应用于无人机飞行控制系统中，其中，无人机控制系统包含无人机、无人机控制器和无人机服务器，在一种具体实施方式中，用户通过在无人机控制器上进行操作，无人机控制器将发送控制指令给无人机服务器，无人机服务器根据接收到的控制指令能够对无人机进行控制，无人机服务器可以为设置在云端的云端服务器。下面将结合无人机飞行控制系统对本申请的无人机飞行控制方法进行详细介绍，本申请的无人机飞行控制方法的执行主体可以为无人机服务器，如图1所示，所述方法包括：

步骤101：获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据。

具体来讲，无人机在飞行过程中实时将用于表征其飞行状态的飞行数据上传到无人机服务器，飞行数据包括无人机的飞行速度，和/或无人机的飞行高度，和/或无人机的飞行位置，当然，飞行数据还可以包括除上述列举的类型以外的其他类型。其中，无人机的飞行位置可以为平面位置，也可以为空间位置，平面位置包括无人机所处的经纬度，空间位置不仅包括无人机所处的经纬度还包括无人机的飞行高度。进一步，无人机上传飞行数据的频率可以为1-2秒/次，上传飞行数据的频率越快，则对无人机的控制将会越及时。

步骤102：根据所述当前飞行数据，判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态。

在本申请中，非法飞行状态为预设的违规飞行状态。在第一种情况下，非法飞行状态可以是与飞行速度相关的飞行状态，预先设定一非法飞行速度范围，该非法飞行速度范围可以为飞行速度超过预设飞行速度最大值，例如，飞行速度大于250公里/小时，也可以为飞行速度低于预设飞行速度最小值，例如，飞行速度低于10米/分钟。通过判断无人机的当前飞行速度是否在非法飞行速度范围内，能够确定无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，当无人机的当前飞行速度在非法飞行速度范围内，则表明无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态。

在第二种情况下，非法飞行状态可以是与飞行高度相关的飞行状态，预先设定一非法飞行高度范围，该非法飞行高度范围可以为飞行高度超过预设飞行高度最大值，例如，飞行高度高于120米，也可以为飞行速度低于预设飞行高度最小值，例如，飞行高度低于1米。通过判断无人机的当前飞行高度是否在非法飞行高度范围内，能够确定无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，当无人机的当前飞行高度在非法飞行高度范围内，则表明无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态。

在第三种情况下，非法飞行状态可以为飞行位置处于禁飞区的飞行状态，禁飞区为预设的飞行区域，禁飞区可以为平面区域，也可以空间区域，通常来讲，禁飞区为某一领地上空禁止任何未经特别申请许可的飞行器飞入或飞越的空域。通过判断无人机的当前飞行位置是否位于禁飞区，能够确定无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，当无人机的当前飞行位置位于禁飞区内，则表明无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态。

当然，在判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态时，还可以将前述三种情况进行结合，判断无人机的当前飞行状态是否属于前述三种具体的非法飞行状态中的一种以上，例如，在判断无人机的当前飞行速度是否超过非法飞行速度的同时，判断无人机的当前飞行高度是否超过非法飞行高度，当无人机的当前飞行速度超过非法飞行速度，且当前飞行高度超过非法飞行高度时，表明无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态。

本申请仅以前述三种非法飞行状态为例对本申请的无人机飞行控制方法进行说明，本领域技术人员还可以将其他预设的飞行状态定义为非法飞行状态，本申请不做限定。

步骤103：若所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态，则，向用户发送告警消息，和/或，向所述无人机发送用于将所述当前飞行状态由所述非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令。

如果无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态，可以向用户发送告警消息。具体来讲，无人机服务器可以基于通信运营商向用户发送告警短信，无人机服务器还可以基于与无人机关联的无人机应用程序向用户推送告警通知，另外，无人机服务器也可以在基于通信运营商向用户发送告警短息的同时基于无人机应用程序向用户推送告警通知。其中，向用户发送告警消息可以为向用户侧的无人机控制器发送告警消息，也可以为向用户的移动通信终端发送告警消息。

如果无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态，也可以向无人机发送用于将当前飞行状态由非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令，无人机在接收到第一状态调整指令之后，通过执行第一状态调整指令能够将当前飞行状态由非法飞行状态调整为合法飞行状态。其中，第一状态调整指令的类型与无人机的当前飞行状态相对应，例如，若无人机的当前飞行速度超过非法飞行速度，则无人机服务器向无人机发送第一速度调整指令，无人机在接收并执行第一速度调整指令之后，能够将当前飞行速度调整到低于非法飞行速度。另外，第一状态调整指令包括迫降指令和/或返航指令，从而，如果无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态，则，可以向无人机发送迫降指令，使无人机迫降以将非法飞行状态调整为合法飞行状态，也可以向无人机发送返航指令，使无人机返航以将非法飞行状态调整为合法飞行状态。

另外，如果无人机的当前飞行状态属于非法飞行状态，也可以在向用户发送告警消息的同时向无人机发送第一状态调整指令，从而实现了在对用户通知的同时对无人机的飞行状态进行控制。

进一步，在本申请中，当无人机服务器向用户发送告警消息之后，用户根据告警消息能够在无人机控制器中进行状态调整操作，从而无人机控制器生成第二状态调整指令，第二状态调整指令同样为用于将无人机的当前飞行状态由非法飞行状态调整为合法飞行状态的指令。进而，无人机控制器将第二状态调整指令发送给无人机服务器，无人机服务器接收无人机控制器发送的第二状态调整指令，并将第二状态调整指令转发给无人机，无人机在接收并执行第二状态调整指令之后，能够将当前飞行状态由非法飞行状态调整为合法飞行状态。

需要说明的是，当无人机服务器向无人机发送第一状态调整指令和第二状态调整指令时，无人机可以根据预设规则从第一状态调整指令和第二状态调整指令中确定出待执行的状态调整指令，预设规则可以为基于时间先后顺序确定待执行的状态调整指令，例如，将无人机先接收到的状态调整指令作为待执行的状态调整指令。另外，预设规则也可以为默认在同时接收到第一状态调整指令和第二状态调整指令时将来自用户的第二状态调整指令确定为待执行的状态调整指令。

在本申请中，若当前飞行状态不属于非法飞行状态，即，当前飞行状态属于合法飞行状态，则控制无人机保持当前飞行状态。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种无人机飞行控制装置，如图2所示，所述装置包括：

飞行数据获取模块201，用于获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；

飞行状态判断模块202，用于根据所述当前飞行数据，判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态；

发送模块203，用于若所述当前飞行状态属于所述非法飞行状态，则，向用户发送告警消息，和/或，向所述无人机发送用于将所述当前飞行状态由所述非法飞行状态调整为合法飞行状态的第一状态调整指令。

飞行状态判断模块202包括：

发送模块203包括：

所述装置还包括：

所述第一状态调整指令包括迫降指令和/或返航指令。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

本发明在获取无人机的当前飞行数据之后，根据当前飞行数据判断无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，如果属于非法飞行状态，则向用户发送告警消息，或向无人机发送第一状态调整指令，或在向用户发送告警消息的同时向无人机发送第一状态调整指令，用户根据告警消息能够及时对无人机的飞行状态进行控制，同时，无人机根据第一状态调整指令也能够及时对飞行状态进行调整。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的无人机飞行控制装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；

根据所述当当前飞行数据，判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态；

2.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述判断所述无人机的当前飞行状态是否属于非法飞行状态，包括：

判断所述无人机的当前飞行位置是否位于禁飞区内。

3.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述向用户发送告警消息，包括：

基于通信运营商向所述用户发送告警短信；和/或

4.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述向用户发送告警消息之后，所述方法还包括：

将所述第二状态调整指令转发给所述无人机。

5.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第一状态调整指令包括迫降指令和/或返航指令。

6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

飞行数据获取模块，用于获取用于表征无人机飞行状态的当前飞行数据；

7.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述飞行状态判断模块包括：

8.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述发送模块包括：

9.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

10.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述第一状态调整指令包括迫降指令和/或返航指令。