CN105761550A - 无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器。该方法包括：接收无人机发送的身份验证信息，根据身份验证信息确定无人机合法；向无人机发送验证通过指令，验证通过指令用于指示无人机执行用户遥控器的控制指令；接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据运行状态信息判断无人机的运行是否违规以及无人机的违规类型；若是，则根据无人机的违规类型向无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机的运行，或者，根据无人机的违规类型向用户发送警告信息。通过上述方法，可限制非法无人机的起飞和合法无人机的运行，实现了无人机的安全运行管控，降低了无人机运行的危险性。

Description

无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器

技术领域

本发明涉及安全管控领域，尤其涉及一种无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器。

背景技术

无人驾驶飞机通常简称为“无人机”，由用户通过无线遥控设备和无人机中的飞行控制模块相互通信，以操纵无人机飞行。由于无人机在空中运行时具备信息化、自动化、且无人员伤亡风险等优点，因此在应急救援、环境检测、电力巡线、航拍测绘、农业植保、军事等多个领域得到广泛应用。

现有无人机在空中飞行时，仅由用户通过遥控设备进行操纵，而没有其他的管控手段对无人机进行管理。因此，无人机可能会进入限制区域，影响国家安全；或进入民航机的飞行航道，对民航机的正常飞行造成影响；也可能由于操作失误或恶意操作，对地面人员的生命财产造成损失。因此，缺乏有效的无人机空中运行安全管控方法，可能会导致大量的安全事故。

发明内容

本发明提供一种无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器，用以解决现有技术中缺乏有效的无人机空中运行安全管控方法的问题，减少无人机的安全事故。

本发明实施例一方面提供一种无人机空中运行的安全管控方法，包括：

接收无人机发送的身份验证信息，根据所述身份验证信息确定所述无人机合法；

向所述无人机发送验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机执行用户遥控器的控制指令；

接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据所述运行状态信息判断所述无人机的运行是否违规以及所述无人机的违规类型；

若判断结果为是，则根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机的运行，或者，根据所述无人机的违规类型向用户发送警告信息。

本发明实施例另一方面提供一种无人机空中运行的安全管控方法，包括：

向服务器发送身份验证信息，并接收所述服务器发送的验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机执行用户遥控器的控制指令；

根据预设发送周期向服务器发送运行状态信息；

在接收到所述服务器发送的控制指令时，停止执行所述用户遥控器的控制指令，执行所述服务器发送的控制指令。

本发明实施例另一方面提供一种无人机，包括：定位模块、第一无线通信模块、第二无线通信模块以及飞行控制模块；其中

所述定位模块与所述飞行控制模块连接，用于确定所述无人机的位置信息，并将所述位置信息发送给所述飞行控制模块；

所述第一无线通信模块与所述飞行控制模块连接，用于实现所述飞行控制模块与服务器之间的通信；

所述第二无线通信模块与所述飞行控制模块连接，用于实现所述飞行控制模块与用户遥控器之间的通信；

所述飞行控制模块，用于通过所述第一无线通信模块向所述服务器发送身份验证信息，并接收所述服务器发送的验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机的飞行控制模块执行所述用户遥控器的控制指令；根据预设发送周期通过所述第一无线通信模块向所述服务器发送运行状态信息；在接收到所述服务器发送的控制指令时，停止执行所述用户遥控器的控制指令，执行所述服务器发送的控制指令。

本发明实施例另一方面提供一种服务器，包括：验证模块和违规处理模块；

所述验证模块用于，接收无人机发送的身份验证信息，根据所述身份验证信息确定所述无人机合法；向所述无人机发送验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机执行用户遥控器的控制指令；

所述违规处理模块用于，接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据所述运行状态信息判断所述无人机的运行是否违规以及所述无人机的违规类型；若判断结果为是，则根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机的运行，或者，根据所述无人机的违规类型向用户发送警告信息。

本发明实施例提供的无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器，可以在无人机起飞前对无人机是否合法进行验证，在确定无人机合法后，定期接收无人机的运行状态信息，并根据运行状态信息判断无人机的运行是否违规和违规类型，再根据违规类型向无人机发送控制指令或警告信息，通过限制非法无人机的起飞和合法无人机的运行，实现了无人机的安全运行管控，降低了无人机运行的危险性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明无人机空中运行的安全管控方法应用场景示意图；

图2为本发明无人机实施例一的结构示意图；

图3为本发明无人机空中运行的安全管控方法实施例一的流程示意图；

图4为本发明无人机空中运行的安全管控方法实施例二的流程示意图；

图5为本发明服务器实施例一的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明无人机空中运行的安全管控方法应用场景示意图。如图1所示，本发明各实施例的应用场景中包括服务器、至少一个无人机以及与各无人机配对的用户遥控器，服务器可以与各无人机的飞行控制模块通信，以对无人机在空中的运行进行安全管控。每个无人机与一个用户遥控器配对，用户遥控器可与配对的无人机的飞行控制模块通信，以在无人机没有接收到服务器的指令时，控制无人机在空中的运行。服务器通常由国家国防部门根据需求设置，用以实现航空管制中心的功能，可以由任意的软件和/或硬件实现，示例性的，还可以为电脑、基站等其他设备，本发明后文仅以服务器为例，而并非对其的限定。

图2为本发明无人机实施例一的结构示意图。如图2所示，为实现航空管制，本发明各实施例中的无人机中均设置有第一无线通信模块和第二无线通信模块，共两个通信模块，分别用于接收服务器和用户遥控器的指令，两个通信模块均与无人机的飞行控制模块连接，飞行控制模块优先执行来自服务器的指令。

图3为本发明无人机空中运行的安全管控方法实施例一的流程示意图。本实施例的执行主体为服务器，还可以为具有无线通信功能的电脑、基站等。如图3所示，该方法包括：

步骤301、接收无人机发送的身份验证信息，根据身份验证信息确定无人机合法；

步骤302、向无人机发送验证通过指令，验证通过指令用于指示无人机执行用户遥控器的控制指令；

步骤303、接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据运行状态信息判断无人机的运行是否违规以及无人机的违规类型；若是，则执行步骤304；若否，则确定无人机不违规；

步骤304、根据无人机的违规类型向无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机的运行，或者，根据无人机的违规类型向用户发送警告信息。

在无人机执行飞行任务前，安全管控方法包括步骤301和步骤302。在步骤301中，无人机在开机时自动向服务器发送身份验证信息，服务器接收该无人机的身份验证信息，并根据身份验证信息确定无人机合法。在实际应用中，身份验证信息通常为无人机的唯一身份编号，服务器在接收到无人机的身份编号时，在合法身份编号库中查找是否存在该身份编号；若存在，则表明该无人机已在服务器注册过，即用户在无人机执行飞行任务之前已将无人机的设备信息和用户的个人信息在服务器备案过，该用户和该无人机均为合法，可执行飞行任务，故可认为该无人机合法，允许该无人机执行用户的飞行任务；若不存在，则表明该无人机未在服务器注册过，认为该无人机不合法，禁止该非法无人机执行飞行任务。

可选的，服务器还可建立黑名单库，黑名单库中存储有超过服役年限或被生产厂商召回的无人机的身份编号、以及不服从航空管制的用户身份等信息。当服务器接收到的身份编号或身份编号所属的用户身份在黑名单库中时，同样认为该无人机不合法。

在步骤302中，在确定无人机合法后，服务器向合法无人机发送验证通过指令，验证通过指令用于指示无人机执行用户遥控器的控制指令。具体的，当无人机接收到验证通过指令后，无人机的飞行控制模块开始接收用户通过用户遥控器发送的控制指令，使得无人机完成用户的飞行任务。在服务器确认无人机合法之前，由于无人机的飞行控制模块不接收用户通过用户遥控器发送的控制指令，使得无人机只有在被服务器确认合法之后才能飞行，避免了非法无人机的飞行，确保了空中飞行的无人机具有合法性。

可选的，无人机在开机时还自动向服务器发送位置信息。当服务器确认该无人机不合法时，服务器禁止其飞行。具体的，服务器向非法无人机发送验证未通过指令，存储无人机发送的位置信息，并将该位置信息发送至相关执法部门，以使执法部门尽快查找到该无人机并执行相关执法操作，同时向无人机发送电源关断指令，以使无人机切断发动机电源无法飞行。

当无人机通过验证并接收到验证通过指令后，无人机可接收用户通过用户遥控器发送的控制指令，完成用户指定的飞行任务。在无人机的飞行过程中，安全管控方法包括步骤303和步骤304。在步骤303中，服务器接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据运行状态信息判断无人机的运行是否违规以及无人机的违规类型。在无人机飞行过程中，无人机以预设发送周期为时间间隔，定期向服务器发送无人机的运行状态信息。由于无人机飞行速度较快，为保证无人机飞行安全，实现安全管控，该预设发送周期通常为几秒钟。示例性的，运行状态信息包括如下中的至少一种：无人机的经纬度信息、无人机的高度信息、无人机的速度信息以及无人机的飞行方向信息。服务器可以根据无人机的经纬度信息和高度信息确定无人机当前所处的空域位置，再根据无人机的飞行速度信息和飞行方向信息确定无人机的飞行意图。

具体的，对于无人机的运行是否违规，服务器为保护国家机密、保障人和物的生命财产安全以及民航飞行的安全，可示例性的将空域简单划分为限制区域和非限制区域。服务器可采用经纬度信息和高度信息的方式将非限制区域与限制区域进行划分，允许用户控制无人机在非限制区域执行飞行任务。显而易见的，可简单认为当无人机在非限制区域内时，不违规，不进行安全管控；当无人机进入限制区域时，则违规。进一步的，可具体限定当无人机在非限制区域内飞行时，且运行状态信息对应的数值在无威胁运行数值范围内时，如飞行速度在允许范围内，认为无人机的运行没有违规；否则，即使无人机在非限制区域运行，同样认为无人机的运行违规。服务器还针对无人机不同的违规方式，划分不同的无人机违规类型。

具体的，当步骤303中确定无人机的运行违规后，执行步骤304，服务器根据无人机的违规类型向无人机发送控制指令，或者发送警告信息。针对无人机不同的违规类型，服务器采用不同的管控措施，具体可仅通过无人机和用户遥控器向用户发送警告，提醒用户当前操作存在违规，使得用户可尽快调整操作，使无人机的运行不违规，用户遥控器中包含显示屏模块和扬声器模块，用以将警告信息告知用户；也可直接向无人机发送不同的控制指令，控制无人机的运行，如减速、改变高度、返航等，从而完成安全管控，在服务器控制无人机的运行时，可向用户遥控器发送提醒信息，告知用户当前无人机正在被安全管控，用户遥控器的控制指令不会被执行。

本发明实施例提供的无人机空中运行的安全管控方法，可以在无人机起飞前对无人机是否合法进行验证，在确定无人机合法后，定期接收无人机的运行状态信息，并根据运行状态信息判断无人机的运行是否违规和违规类型，再根据违规类型向无人机发送控制指令或警告信息，通过限制非法无人机的起飞和合法无人机的运行，实现了无人机的安全运行管控，降低了无人机运行的危险性。

下面采用具体实施例对本发明提供的无人机空中运行的安全管控方法进行详细说明。在图3所示实施例的基础上，在服务器判断无人机的运行是否违规并进行管制时，具体可以为如下可能的实现方式：

服务器首先根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置为非限制区域；然后根据无人机的飞行方向信息确定无人机的飞行方向朝向限制区域，或者根据无人机的速度信息确定无人机的飞行速度大于安全速度，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为警告类型；当无人机的违规类型为警告类型时，服务器向无人机发送警告信息并将警告信息反馈至用户遥控器。

当无人机在非限制区域运行时，无人机的运行同样可能存在违规，示例性的，为保证安全性，各无人机的飞行速度应在安全速度范围内，不宜过快，当飞行速度过快时，易导致无人机失控和撞击，引发安全事故；或者无人机意图飞入限制区域时，当根据无人机的经纬度信息确定无人机在限制区域周围的预设范围内，无人机的飞行方向为朝向限制区域时，则可认为无人机有飞入限制区域的意图，可通过用户遥控器向控制无人机的用户发出警告。

可选的，服务器还可接收无人机发送的飞行轨迹信息，根据飞行轨迹信息确定无人机的飞行意图，当无人机的飞行意图为进入限制区域时，向无人机发出警告。可选的，服务器还可同时接收多个无人机发送的运行状态信息，并根据多个无人机的运行状态信息和飞行轨迹信息，判断多个无人机的飞行意图，确定是否存在运行违规，示例性的，多个无人机的飞行意图可以为进入限制区域、包围限制区域、恶意撞击、干扰某个或某些无人机运行等。

在图3所示实施例的基础上，在服务器判断无人机的运行是否违规并进行管制时，针对无人机进入限制区域的情形，考虑到限制区域依据其重要等级以及分布特征还可具体划分为一级限制空域、二级限制空域、三级限制空域和四级限制空域，航空管制具体可以为如下可能的四种实现方式：

第一种可能的实现方式：

服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在一级限制空域内，且根据无人机的速度信息确定无人机的飞行速度大于一级限制空域的允许飞行速度，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为超速违规；服务器根据无人机的违规类型为超速违规，向无人机发送减速指令。

示例性的，对于人口密集区域的上空，当无人机故障发生坠落或掉落物件时，可能造成较大的人员伤亡，通常将其划定为一级限制空域。在该空域范围内，应限制无人机的飞行速度，控制在安全速度范围内，以降低事故发生率，当服务器根据运行状态信息确定无人机在一级限制空域范围内时，立即检测该无人机的飞行速度，当飞行速度较高时，则判断无人机的违规类型为超速违规，服务器向无人机发送减速指令，由于无人机优先执行服务器的指令，因此服务器可实现对该无人机的速度管制，降低该无人机的速度。

第二种可能的实现方式：

服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在二级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为高度违规；服务器根据无人机的违规类型为高度违规，向无人机发送降低高度指令。

示例性的，对于已经划定了特定的用途的空域，例如民航航线等，通常将其划定为二级限制空域，该空域通常有明确的经纬度信息和高度信息。显而易见的，一级限制空域与二级限制空域之间不存在任何关联，两空域独立划定。无人机应避免进入该空域范围，以免引起撞击事故。该类空域通常较高，无人机只需降低高度以退出该空域即可，若由人为操作则可能存在滞后性、拒绝执行等问题。因此，当服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在二级限制空域内，则直接向无人机发送降低高度指令，无人机直接自动执行该指令，直至服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置不在二级限制空域内。

第三种可能的实现方式：

服务器根据经纬度信息确定无人机的当前位置在三级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为飞行位置违规；服务器根据无人机的违规类型为飞行位置违规，向无人机发送分离所述三级限制空域的指令。

示例性的，对于部分需保密的工程项目、军事区域，由于其保密性或受电磁干扰影响较大的原因，通常将其划定为三级限制空域，禁止无人机等飞行器进入，三级限制空域通常由经纬度信息划定，该经纬度信息划定的领土范围对应的所有空域都禁止无人机进入，无人机只能选择绕行。在该空域范围内，当服务器根据经纬度信息确定无人机在三级限制空域范围内时，立即确定无人机的违规类型为飞行位置违规，服务器向无人机发送飞离指令，控制该无人机立即飞离第三限制空域。

第四种可能的实现方式：

服务器根据经纬度信息确定无人机的当前位置在四级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为禁飞违规，服务器根据无人机的违规类型为禁飞违规，向无人机发送降落指令。

示例性的，对于重要军事区域，为保证国防安全，可直接将其划分为四级限制空域，即禁飞区，一旦无人机进入该区域，为保证信息不泄露，直接向无人机发送降落指令，控制无人机立即降落，同时还可将该无人机对应的用户加入黑名单或设置为非法用户，禁止其再使用无人机。可选的，可在四级限制空域周围设置三级限制空域，作为缓冲空域，以避免用户误操作直接进入四级限制空域，或预防无人机的通讯接收模块存在故障。

通过上述具体的违规类型划分，使得服务器可针对不同的无人机违规方式，发送不同控制指令，实现高效的航空管制。

图4为本发明无人机空中运行的安全管控方法实施例二的流程示意图。本实施例的执行主体为无人机，该无人机可具体如图2所示。如图4所示，该方法包括：

步骤401、向服务器发送身份验证信息，并接收服务器发送的验证通过指令，验证通过指令用于指示无人机执行用户遥控器的控制指令；

步骤402、根据预设发送周期向服务器发送运行状态信息；

步骤403、在接收到服务器发送的控制指令时，停止执行用户遥控器的控制指令，执行服务器发送的控制指令。

本实施例的应用场景与图3实施例的应用场景类似，本实施例对此不再赘述。

在步骤401中，在无人机开机后，立即向服务器发送身份验证信息，接收服务器发送的验证通过指令。当服务器验证无人机为合法时，无人机接收验证通过指令，该指令用于指示无人机开始接收并执行用户遥控器的控制指令。当服务器验证无人机为非法无人机时，无人机接收验证未通过指令，可选的还同时接收电源关断指令，以使无人机发动机电源被切断无法飞行。

在接收到验证通过指令之前，由于无人机的飞行控制模块不接收用户通过用户遥控器发送的控制指令，使得无人机只有在被服务器确认合法之后才能飞行，避免了非法无人机的飞行，确保了空中飞行的无人机具有合法性。

具体的，在步骤402中，无人机根据预设发送周期向服务器发送运行状态信息。在无人机开始执行飞行任务后，无人机定期向服务器发送运行状态信息，以方便服务器对无人机进行安全管控。为保证安全管控效果，预设发送周期通常以秒为单位。

具体的，在步骤403中，无人机在接收到服务器发送的控制指令时，无人机优先执行服务器发送的控制指令，将接收到的用户遥控器指令设置为无效指令，或可直接拒绝接收用户遥控器发送的控制指令，无人机按照服务器的控制指令的内容调整无人机的运行，当所有接收到的服务器发送的控制指令执行完后，恢复接收或执行用户遥控器的控制指令。

本发明实施例提供的无人机空中运行的安全管控方法，通过向服务器发送无人机的身份验证信息，和定期发送运行状态信息，为服务器提供安全管控的参考信息，通过优先执行服务器发送的控制指令，实现了安全管控。该方法通过限制非法无人机的起飞和执行服务器的控制指令，实现了无人机的安全管控，降低了无人机运行的危险性。

下面采用具体实施例对本发明提供的无人机空中运行的安全管控方法进行详细说明。在图4所示实施例的基础上，对安全管控方法中的服务器发送的控制指令进行详细说明。

在具体实现过程中，无人机向服务器发送的运行状态信息包括如下中的至少一种：无人机的经纬度信息、无人机的高度信息、无人机的速度信息以及无人机的飞行方向信息。服务器可根据无人机的各项运行状态信息确定无人机当前的飞行位置和飞行意图。针对无人机的运行状态信息的不同，服务器可确定无人机是否违规以及违规类型，并针对不同违规类型向无人机发送不同的控制指令。服务器发送的控制指令具体为如下中的一种：减速指令、降低高度指令、飞离指令、降落指令。

当控制指令为减速指令时：

服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在一级限制空域内，且根据无人机的速度信息确定无人机的飞行速度大于一级限制空域的允许飞行速度，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为超速违规；服务器根据无人机的违规类型为超速违规，向无人机发送减速指令。

无人机在接收到服务器发送的减速指令时，停止执行用户遥控器的控制指令，执行该减速指令。

当控制指令为降低高度指令时：

服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在二级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为高度违规；服务器根据无人机的违规类型为高度违规，向无人机发送降低高度指令。

无人机在接收到服务器发送的降低高度指令时，停止执行用户遥控器的控制指令，执行该降低高度指令。

当控制指令为飞离指令时：

服务器根据经纬度信息确定无人机的当前位置在三级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为飞行位置违规；服务器根据无人机的违规类型为飞行位置违规，向无人机发送分离所述三级限制空域的指令。

无人机在接收到服务器发送的飞离指令时，停止执行用户遥控器的控制指令，执行该飞离指令。

当控制指令为降落指令时：

服务器根据经纬度信息确定无人机的当前位置在四级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为禁飞违规，服务器根据无人机的违规类型为禁飞违规，向无人机发送降落指令。

无人机在接收到服务器发送的降落指令时，停止执行用户遥控器的控制指令，执行该降落指令。

本实施例中的一级限制空域、二级限制空域、三级限制空域和四级限制空域与前述实施例中相同，本发明对此不再赘述。

图2为本发明无人机实施例二的结构示意图。如图2所示，包括：定位模块201、第一无线通信模块202、第二无线通信模块203以及飞行控制模块204；其中

定位模块201与飞行控制模块204连接，用于确定无人机的位置信息，并将位置信息发送给飞行控制模块204；可选的，定位模块201可采用全球定位系统定位接收芯片或北斗定位接收芯片；

第一无线通信模块202与飞行控制模块204连接，用于实现飞行控制模块204与服务器之间的通信；可选的，第一无线通信模块202采用双工工作模式，同时实现接收和发送信息，采用卫星通信网络或移动通信网络实现飞行控制模块与服务器之间的通信；

第二无线通信模块203与飞行控制模块204连接，用于实现飞行控制模块204与用户遥控器之间的通信；可选的，第二无线通信模块203采用双工工作模式，同时实现接收和发送信息，采用卫星通信网络或移动通信网络实现飞行控制模块与用户遥控器之间的通信；

飞行控制模块204，用于通过第一无线通信模块202向服务器发送身份验证信息，并接收服务器发送的验证通过指令，验证通过指令用于指示无人机的飞行控制模块204执行用户遥控器的控制指令；根据预设发送周期通过第一无线通信模块202向服务器发送运行状态信息；在接收到服务器发送的控制指令时，停止执行用户遥控器的控制指令，执行服务器发送的控制指令。

可选的，运行状态信息包括如下中的至少一种：无人机的经纬度信息、无人机的高度信息、无人机的速度信息以及无人机的飞行方向信息。

可选的，第一无线通信模块202接收的服务器发送的控制指令具体为如下中的一种：

当服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在一级限制空域内，且根据无人机的速度信息确定无人机的飞行速度大于一级限制空域的允许飞行速度，判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为超速违规时，服务器发送的控制指令为减速指令；

当服务器根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在二级限制空域内，判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为高度违规时，服务器发送的控制指令为降低高度指令；

当服务器根据经纬度信息确定无人机的当前位置在三级限制空域内，判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为飞行位置违规时，服务器发送的控制指令为飞离指令；

当服务器根据经纬度信息确定无人机的当前位置在四级限制空域内，判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为禁飞违规时，服务器发送的控制指令为降落指令。

本发明实施例提供的无人机，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例对此不再赘述。

图5为本发明服务器实施例一的结构示意图。如图5所示，包括：验证模块501和违规处理模块502；

验证模块501用于，接收无人机发送的身份验证信息，根据身份验证信息确定无人机合法；向无人机发送验证通过指令，验证通过指令用于指示无人机执行用户遥控器的控制指令；

违规处理模块502用于，接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据运行状态信息判断无人机的运行是否违规以及无人机的违规类型；若判断结果为是，则根据无人机的违规类型向无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机的运行，或者，根据无人机的违规类型向用户发送警告信息。

可选的，运行状态信息包括如下中的至少一种：无人机的经纬度信息、无人机的高度信息、无人机的速度信息以及无人机的飞行方向信息。

可选的，违规处理模块502具体用于，根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置为非限制区域，根据无人机的飞行方向信息确定无人机的飞行方向朝向限制区域，或者根据无人机的速度信息确定无人机的飞行速度大于安全速度，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为警告类型；根据无人机的违规类型为警告类型，向无人机发送警告信息并将警告信息反馈至用户遥控器。

可选的，违规处理模块502还具体用于，根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在一级限制空域内，且根据无人机的速度信息确定无人机的飞行速度大于一级限制空域的允许飞行速度，判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为超速违规；根据无人机的违规类型为超速违规，向无人机发送减速指令；或者

根据经纬度信息和高度信息确定无人机的当前位置在二级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为高度违规；根据无人机的违规类型为高度违规，向无人机发送降低高度指令；或者

根据经纬度信息确定无人机的当前位置在三级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为飞行位置违规；根据无人机的违规类型为飞行位置违规，向无人机发送飞离指令；或者

根据经纬度信息确定无人机的当前位置在四级限制空域内，则判断无人机的运行违规以及无人机的违规类型为禁飞违规；根据无人机的违规类型为禁飞违规，向无人机发送降落指令。

本发明实施例提供的服务器，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例对此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机空中运行的安全管控方法，其特征在于，包括：

接收无人机发送的身份验证信息，根据所述身份验证信息确定所述无人机合法；

向所述无人机发送验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机执行用户遥控器的控制指令；

接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据所述运行状态信息判断所述无人机的运行是否违规以及所述无人机的违规类型；

若判断结果为是，则根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机的运行，或者，根据所述无人机的违规类型向用户发送警告信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括如下中的至少一种：所述无人机的经纬度信息、所述无人机的高度信息、所述无人机的速度信息以及所述无人机的飞行方向信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息判断所述无人机的运行是否违规以及所述无人机的违规类型，包括：

根据所述经纬度信息和所述高度信息确定所述无人机的当前位置为非限制区域，根据所述无人机的飞行方向信息确定所述无人机的飞行方向朝向限制区域，或者根据所述无人机的速度信息确定所述无人机的飞行速度大于安全速度，则判断所述无人机的运行违规以及所述无人机的违规类型为警告类型；

所述根据所述无人机的违规类型向用户发送警告信息，包括：

根据所述无人机的违规类型为警告类型，向所述无人机发送警告信息并将所述警告信息反馈至所述用户遥控器。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息判断所述无人机的运行是否违规以及所述无人机的违规类型，包括：

根据所述经纬度信息和所述高度信息确定所述无人机的当前位置在一级限制空域内，且根据所述无人机的速度信息确定所述无人机的飞行速度大于所述一级限制空域的允许飞行速度，则判断所述无人机的运行违规以及所述无人机的违规类型为超速违规；

所述根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，包括：

根据所述无人机的违规类型为超速违规，向所述无人机发送减速指令；或者

根据所述经纬度信息和所述高度信息确定所述无人机的当前位置在二级限制空域内，则判断所述无人机的运行违规以及所述无人机的违规类型为高度违规；

所述根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，包括：

根据所述无人机的违规类型为高度违规，向所述无人机发送降低高度指令；

或者

根据所述经纬度信息确定所述无人机的当前位置在三级限制空域内，则判断所述无人机的运行违规以及所述无人机的违规类型为飞行位置违规；

所述根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，包括：

根据所述无人机的违规类型为飞行位置违规，向所述无人机发送飞离指令；

或者

根据所述经纬度信息确定所述无人机的当前位置在四级限制空域内，则判断所述无人机的运行违规以及所述无人机的违规类型为禁飞违规；

所述根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，包括：

根据所述无人机的违规类型为禁飞违规，向所述无人机发送降落指令。

5.一种无人机空中运行的安全管控方法，其特征在于，包括：

向服务器发送身份验证信息，并接收所述服务器发送的验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机执行用户遥控器的控制指令；

根据预设发送周期向服务器发送运行状态信息；

在接收到所述服务器发送的控制指令时，停止执行所述用户遥控器的控制指令，执行所述服务器发送的控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括如下中的至少一种：所述无人机的经纬度信息、所述无人机的高度信息、所述无人机的速度信息以及所述无人机的飞行方向信息；

所述服务器发送的控制指令具体为如下中的一种：

减速指令、降低高度指令、飞离指令以及降落指令。

7.一种无人机，其特征在于，包括：飞控模块、定位模块、第一无线通信模块、第二无线通信模块以及飞行控制模块；其中

所述定位模块与所述飞行控制模块连接，用于确定所述无人机的位置信息，并将所述位置信息发送给所述飞行控制模块；

所述第一无线通信模块与所述飞行控制模块连接，用于实现所述飞行控制模块与服务器之间的通信；

所述第二无线通信模块与所述飞行控制模块连接，用于实现所述飞行控制模块与用户遥控器之间的通信；

所述飞行控制模块，用于通过所述第一无线通信模块向所述服务器发送身份验证信息，并接收所述服务器发送的验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机的飞行控制模块执行所述用户遥控器的控制指令；根据预设发送周期通过所述第一无线通信模块向所述服务器发送运行状态信息；在接收到所述服务器发送的控制指令时，停止执行所述用户遥控器的控制指令，执行所述服务器发送的控制指令。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述第一无线通信模块采用卫星通信网络或移动通信网络实现所述飞行控制模块与所述服务器之间的通信；

所述第二无线通信模块采用卫星通信网络或移动通信网络实现所述飞行控制模块与所述用户遥控器之间的通信。

9.根据权利要求7或8所述的无人机，其特征在于，所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块均采用双工工作模式，同时实现接收和发送信息。

10.一种服务器，其特征在于，包括：验证模块和违规处理模块；

所述验证模块用于，接收无人机发送的身份验证信息，根据所述身份验证信息确定所述无人机合法；向所述无人机发送验证通过指令，所述验证通过指令用于指示所述无人机执行用户遥控器的控制指令；

所述违规处理模块用于，接收无人机根据预设发送周期发送的运行状态信息，根据所述运行状态信息判断所述无人机的运行是否违规以及所述无人机的违规类型；若判断结果为是，则根据所述无人机的违规类型向所述无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机的运行，或者，根据所述无人机的违规类型向用户发送警告信息。