CN105722031A - 无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无人机，其具有通信模块、定位模块、存储模块和控制模块，无人机通过通信模块与操控终端通讯，所述定位模块用于检测无人机的位置信息，定位模块检测的位置信息通过通信模块发送给操控终端，所述存储模块预先存储有禁飞区域和预警区域，所述控制模块用于调用定位模块检测的位置信息、存储模块存储的禁飞区域和预警区域信息，根据无人机的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机降落。本发明解决了现有技术中无法对闯入禁飞区的无人机实施有效监管的问题。

Description

无人机
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体是一种无人机。
背景技术
无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。近十几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，能够有效克服有人驾驶飞机进行空中作业的不足，降低购买与维护成本，提高运载工具的安全性。无人机控制技术研究是目前国内外研究机构关注的热点之一。
无人机空中作业时，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物的安全威胁，以及禁飞区、危险区等无形障碍的约束。如果躲避不及就会发生坠机事件、产生安全隐患，甚至对操作者或者他人造成伤害；同时也会造成一定的经济损失。对于有形障碍物，现有技术中已存在较完善的解决方案，无人机能够进行自动避让。但对于禁飞区、危险区等无形障碍，现有的无人机还无法提前识别这些区域而进行避让，从而造成无人机的工作效率降低；而无人机不能自动避让禁飞区域也诱发了人们的担心，可能会有不良人士操纵无人机来实施偷拍，存在个人隐私被侵犯的风险，而对于重点安防区域，则更不允许无人机肆意飞行，需采取防御措施。现有法规对于对于飞行高度不高、活动范围处于视距内的无人机的监管还是一个空白。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种无人机，所述无人机具有通信模块、定位模块、存储模块和控制模块，所述无人机通过通信模块与操控终端通讯，
所述定位模块用于检测无人机的位置信息，定位模块检测的位置信息通过通信模块发送给操控终端，
所述存储模块预先存储有禁飞区域和预警区域，
所述控制模块用于调用定位模块检测的位置信息、存储模块存储的禁飞区域和预警区域信息，根据无人机的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机降落。
进一步地，所述控制模块包括第一判断单元、第二判断单元、预警单元、强制执行单元和操控执行单元，其中，
操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作；
所述第一判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元通过所述通信模块向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预警区域；
所述第二判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后，由强制执行单元输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。
优选地，所述定位模块为GPS模块。
具体地，所述位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。
具体地，所述禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域。
进一步地，所述存储模块存储的禁飞区域能够更新。
本发明具有以下有益效果：
本发明在无人机内置预警区域和禁飞区域，通过获取无人机飞行状态下所处位置信息，判断无人机是否进入预警区域或禁飞区域，并在无人机进入预警区域或禁飞区域内时采取相应的处理对策，包括：向无人机的操控终端发送警示信息，提示终端操控者控制无人机远离禁飞区域；以及在无人机进入禁飞区域后，通过无人机自动输出相应指令，强制无人机降落，自动避让禁飞区域。本发明解决了现有技术中无法对闯入禁飞区的无人机实施有效监管的技术问题，弥补了无人机的监管空白。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例的无人机的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种无人机。所述无人机为一种不载人飞行器，包括但不限于操控终端控制的无人机。
参见图1，本发明的无人机100具有操控飞行模式和强制执行模式，操控飞行模式下，无人机由操控终端控制，强制执行模式下，无人机不执行操控终端发送的指令，而是根据内设的程序自动发送控制指令，通过执行所述控制指令完成相应动作。本发明的无人机100具有通信模块130、定位模块120、存储模块140和控制模块150，当然，该无人机上还可加装摄像模块等其他功能性模块。该无人机100通过通信模块130与操控终端通讯，相互传输数据。定位模块120用于检测无人机的位置信息，该定位模块120可以是GPS(GlobalPositioningSystem，即全球定位系统)模块，其中位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度；定位模块120检测的位置信息可以通过通信模块130发送给操控终端。存储模块140预先存储有禁飞区域和预警区域，禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域，存储模块140存储的禁飞区域能够更新，相应地，预警区域随禁飞区域的更新而更新；控制模块150可以调用定位模块120检测的位置信息、存储模块140存储的禁飞区域和预警区域信息；控制模块150用于根据无人机100的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机降落。
控制模块150包括第一判断单元151、第二判断单元152、预警单元153、强制执行单元156和操控执行单元(图中未示出)，其中，操控飞行模式下，操控执行单元接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作。所述第一判断单元151用于根据所述无人机100的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元153通过所述通信模块130向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预警区域；如果判断出无人机未进入所述预警区域，则无人机不必向所述操控终端反馈警示信号。所述第二判断单元152用于根据所述无人机的位置信息判断无人机100是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后，则操控执行单元不执行操控终端发送的操控指令，而是由强制执行单元156输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机100降落。
相应地，上述无人机的控制方法包括：
获取无人机的位置信息。
具体为：通过GPS检测无人机的位置信息，所述位置信息为三维坐标，包括经纬度坐标和高度。
根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，进一步判断无人机是否进入所述禁飞区域，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机降落。
具体为：将无人机的位置信息与无人机预存的预警区域比较，判断无人机是否处于所述预警区域内，如果判断结果为是，则无人机的预警单元通过通信模块130向地面操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示控制操控终端的操控人员操控无人机远离预警区域；如果判断结果为否，则无人机不发送预警信号。无人机进入预警区域后，再次获取无人机的位置信息，根据所获取的位置信息，判断无人机是否进入禁飞区域，如果判断结果为是，则强制执行单元156输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机100降落。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明的权利范围，依本发明权利要求所作的等同变化仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机(100)具有通信模块(130)、定位模块(120)、存储模块(140)和控制模块(150)，所述无人机(100)通过通信模块(130)与操控终端通讯，
所述定位模块(120)用于检测无人机的位置信息，定位模块(120)检测的位置信息通过通信模块(130)发送给操控终端，
所述存储模块(140)预先存储有禁飞区域和预警区域，
所述控制模块(150)用于调用定位模块(120)检测的位置信息、存储模块(140)存储的禁飞区域和预警区域信息，根据无人机(100)的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机降落。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制模块(150)包括第一判断单元(151)、第二判断单元(152)、预警单元(153)、强制执行单元(156)和操控执行单元，其中，
操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作；
所述第一判断单元(151)用于根据所述无人机(100)的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元(153)通过所述通信模块(130)向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预警区域；
所述第二判断单元(152)用于根据所述无人机的位置信息判断无人机(100)是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后，由强制执行单元(156)输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机(100)降落。
3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述定位模块(120)为GPS模块。
4.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。
5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域。
6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述存储模块(140)存储的禁飞区域能够更新。
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