CN105243878B - 一种电子边界装置、无人飞行系统及无人飞行器监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明主要提供一种电子边界装置，用于设定无人飞行器的飞行区域，且该电子边界装置包括：用于接收信息和反馈信息的通信单元；用于定位上述电子边界装置自身位置的定位单元；其中，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且所述无人飞行器的飞行区域基于所述电子边界装置的位置信息而生成。此外，本发明还提供一种包括上述电子边界装置的电子边界系统以及无人飞行器的监控方法。采用上述方案，可以快速设定飞行区域边界，即使在无人飞行器与地面控制系统之间的信号传输存在异常时也可以实时监控无人飞行器的飞行路径，避免其超越安全飞行范围，避免发生无人飞行器失联的情况。

Description

一种电子边界装置、无人飞行系统及无人飞行器监控方法

技术领域：

本发明主要涉及无人飞行器领域，尤其涉及无人飞行器飞行区域的监控方面。

背景技术：

无人驾驶飞机，简称无人飞行器(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念飞行装备，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低、起飞无需跑道或其它辅助设备等优点。无人飞行器通过搭载多类传感器，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能等，且目前，无人飞行器的使用范围已扩宽至军事、科研、民用三大领域，并应用甚广。

然而，尽管现有无人飞行器可实现长时间、长距离的目标检测或者目标跟踪等操作，但是由于其飞行区域可能并没有进行详细的设定，从而致使该无人飞行器在飞行时可能会存在安全隐患。例如，当无人飞行器进入机场或民航线路时，可能会导致航空安全事故的发生；或当无人飞行器进入一些私人区域等非检测区域时，可能会引起该区域的人的反感或造成人身安全问题。为此，如何快速设定飞行区域、预先设定禁飞区域，并实时监控无人飞行器的飞行路线避免其进入禁飞区域是紧急需要处理的问题。

现有技术中，曾提出在地面控制系统中设置一监控单元，该监控单元中预先存储有飞行区域的边界值，并通过比较无人飞行器的位置与上述边界值之间的关系而判断上述无人飞行器是否超越上述飞行区域，若判断上述无人飞行器已超过上述飞行区域，则向所述无人飞行器输出相应的报警信号。但是，上述技术方案中，当无人飞行器距离地面控制系统较远时信号过于衰弱、或者当无人飞行器与地面控制系统之间的信号传输受到干扰时，容易出现上述无人飞行器定位信息无法及时传递至地面控制系统以致上述边界监控功能无法完成，则此时无人飞行器会超越预设的安全范围，而与地面控制系统之间失联。

发明内容：

本发明的目的在于提供一种可快速设定无人飞行器的飞行区域、并根据无人飞行器的具体飞行路线而放置、且在无人飞行器的输出信号衰弱时亦能实时监控无人飞行器的飞行路径是否超越预设区域的电子边界装置。

具体地，本发明主要提供以下技术方案：

一种电子边界装置，用于设定无人飞行器的飞行区域，其中，所述电子边界装置包括：

用于接收信息和反馈信息的通信单元；

用于定位所述电子边界装置自身位置的定位单元；

其中，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且所述无人飞行器的飞行区域基于所述电子边界装置的位置信息而确定。

进一步地，所述电子边界装置还包括供所述无人飞行器降落停靠的降落平台以及使其便于识别定位的识别信标。

本发明还提供一种电子边界系统，其中，所述电子边界系统包括至少一个前所述的电子边界装置、至少一个无人飞行器以及地面控制系统，其中，所述电子边界系统还包括：

接收所述电子边界装置的位置信息的控制单元，且所述控制单元基于所述电子边界装置的位置信息而确定所述无人飞行器的飞行区域；

与所述控制单元相连接的判断单元，且所述判断单元根据所述无人飞行器的位置与所述电子边界装置之间的距离判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。

具体地，所述控制单元与所述判断单元设置在所述电子边界装置和/或所述无人飞行器和/或地面控制系统中。

进一步地，所述飞行区域根据与所述电子边界装置的不同距离而划分为飞行安全区域、预警区域以及限飞区域。

具体地，所述电子边界系统还包括一与所述判断单元相连接的报警单元，其在所述判断单元判断所述无人飞行器进入所述预警区域时输出报警信号，其中，所述报警单元设置在所述电子边界装置和/或所述无人飞行器和/或地面控制系统。

具体地，所述控制单元在所述判断单元判断所述无人飞行器进入所述限飞区域时控制所述无人飞行器降落或返航。

进一步地，所述电子边界系统还包括预先存储监控范围信息的存储单元以及对所述无人飞行器的身份信息进行验证并判断其是否属于所述监控范围信息的验证单元。

此外，本发明还提供一种无人飞行器监控方法，其中，所述飞行监控方法包括以下步骤：

A、在预定位置放置至少一个如前所述的电子边界装置；

B、基于所述电子边界装置的位置信息确定所述无人飞行器的飞行区域；

C、获取所述无人飞行器的位置信息；

D、根据所述无人飞行器的位置信息，确定所述无人飞行器与所述电子边界装

置之间的距离，并根据所述距离判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。

进一步地，所述监控方法中，还包括如下至少一种步骤：

在执行步骤C之前，根据与所述电子边界装置之间的不同距离将所述飞行区域划分为飞行安全区域、预警区域和限飞区域的步骤；

在所述步骤D之后，当判断所述无人飞行器进入特定飞行区域时，输出报警信号的步骤；

在所述步骤D之后，当判断所述无人飞行器进入特定飞行区域时，控制所述无人飞行器降落或返航的步骤。

采用上述技术方案，可以快速设定无人飞行器的飞行边界，即使在无人飞行器与地面控制系统之间的信号传输存在异常时也可以实时监控无人飞行器的飞行路径，避免其超越飞行安全范围，并避免发生无人飞行器失联的情况。

附图说明：

图1a为本发明实施例一电子边界系统的基本组成示意图；图1b为本实施例的电子边界装置的基本组成示意图；

图2为本发明实施例一一种飞行区域设定方式示意图；

图3为本发明实施例一另一种飞行区域设定方式示意图；

图4为本发明实施例一利用电子边界装置对无人飞行器进行飞行监控的流程图；

图5为本发明实施例二三个电子边界装置组合使用的示意图；

图6为本发明实施例二四个电子边界装置组合使用的示意图；

图7为本发明实施例三利用电子边界装置对无人飞行器进行飞行监控的流程图。

符号说明：10电子边界装置，101通信单元，102定位单元，103控制单元，104判断单元，20地面控制系统，30无人飞行器，X、Y飞行区域，X1、Y1飞行安全区域，X2、Y2预警区域，X3、Y3限飞区域。

具体实施方式：

本发明的主要技术方案是：通过在无人飞行器的飞行路径上放置一独立于无人飞行器与地面控制系统的电子边界装置，并且基于该电子边界装置的位置信息而确定无人飞行器的飞行区域，从而可利用上述电子边界装置对无人飞行器的飞行状况进行实时监控，避免其脱离飞行安全范围。

以下通过具体的实施例的描述对本发明的技术方案作出全面的、详细的描述。需要说明的是，这些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本发明，而非对本发明的限定性解释。

实施例一：

图1a为本实施例公开的电子边界系统的基本组成示意图。如图1a所示，该电子边界系统包括一个电子边界装置10、一个或多个无人飞行器30以及地面控制系统20，且上述电子边界装置10独立于上述无人飞行器30或地面控制系统20而设置，换句话说，上述电子边界装置10可根据具体需求而随意移动至任意位置上，且上述电子边界装置可放置在预定位置以确定上述飞行区域。此外，本实施例中，上述无人飞行器30的飞行区域基于上述电子边界装置10的位置信息而确定。其中，如图1a所示，上述电子边界装置10、上述无人飞行器30以及地面控制系统彼此之间均可以进行通信交互。

其中，上述上述无人飞行器30上除了设有与电子边界装置10或地面控制系统20进行通信的通信模块外，还设有可用于获取其位置信息的定位模块。具体地，上述定位模块可为本领域常用的GPS模块、无线信号模块等。

为了能够快速设定上述无人飞行器30的飞行区域边界，并及时对无人飞行器30的飞行状况进行监控，优选的，本实施例中，上述电子边界系统还包括：控制单元，其可接收上述电子边界装置10的位置信息，并基于该位置信息而确定上述无人飞行器30的飞行区域，明确上述飞行区域的边界阈值；判断单元，与上述控制单元相连接，且其根据上述无人飞行器30的位置信息与上述电子边界装置10的位置信息而判断上述无人飞行器30是否处于飞行区域中。上述控制单元和判断单元可设置在上述电子边界装置10或无人飞行器30或地面控制系统20中。本实施例中，为了保证在无人飞行器与地面控制系统之间由于通信信号弱或出现通信障碍时而发生失联、无人飞行器超越飞行区域的情况，优选地，上述控制单元和上述判断单元设置在上述电子边界装置10上。

具体地，图1b为本实施例公开的电子边界装置的基本组成示意图。如图1a所示，用于设定无人飞行器的飞行区域的电子边界装置10包括：通信单元101，其用于接收信息和反馈信息，即其主要用于分别与无人飞行器30和地面控制系统20之间进行信息交互，具体地，该通信单元101可为常见的信号收发器；定位单元102，用于定位上述电子边界装置10的具体位置，具体地，该定位单元102可为常见的GPS定位装置或无线信号定位装置；控制单元103，与上述定位单元102相连接，并基于上述电子边界装置10的位置信息确定上述无人飞行器30的飞行区域，或者说，上述控制单元103以上述电子边界装置10的位置信息为基础而划分允许上述无人飞行器30飞行的飞行区域以及禁止上述无人飞行器30飞行的禁飞区域；具体地，上述控制单元103可为常见的中央处理器等；判断单元104，与上述控制单元103相连接，并根据上述无人飞行器30的位置与自身位置之间的距离判断上述无人飞行器30是否处于上述飞行区域，具体地，该判断单元104可选择为距离比较器。

具体地，基于上述电子边界装置10的位置信息而确定上述无人飞行器的飞行区域至少包括以下两种情况：1)以上述电子边界装置10所在位置或其延展面作为无人飞行器30的飞行区域边界；2)以上述电子边界装置10所在位置为中心或基点而生成上述无人飞行器30的飞行区域。

图2为以上述电子边界装置所在位置为中心设定的飞行区域示的示意图；图3为以上述电子边界装置所在位置为飞行区域边界而设定飞行区域的示意图。如图2所示，无人飞行器30的飞行区域设定为以电子边界装置10所在位置为中心，半径为R的圆，如此，位于圆以内的区域为无人飞行器的飞行区域X，位于圆以外的区域为无人飞行器的禁飞区域。当然，也可以反过来，设定位于圆以内的区域为无人飞行器的禁飞区域，位于圆以外的区域为无人飞行器的飞行区域。如此，只需要在需要设定飞行边界的地域范围内，布置一个或者多个电子边界装置，就能自由的设定适于飞行器活动的空间。

图3为以上述电子边界装置所在位置为飞行区域边界而设定飞行区域的示意图。如图3所示，无人飞行器30的飞行区域Y以上述电子边界装置10所在位置及其延展面为飞行区域边界，即位于上述电子边界装置10所在位置及其延展面任意一侧的区域即构成上述无人飞行器的飞行区域，相应的，另一侧即构成上述无人飞行器的禁飞区域。

而且，为了保证无人飞行器能够在安全飞行区域和危险区域之间有良好的过渡，并保证合适的应急处理时间，优选地，本实施例中，根据与上述电子边界装置10之间的距离，上述飞行区域X/Y划分为飞行安全区域、预警区域和限飞区域。具体地，如图2所示，当以电子边界装置为中心而设定无人飞行器的飞行区域时，上述飞行区域X根据与电子边界装置10的位置之间的距离而依次划分为飞行安全区域X1、预警区域X2和限飞区域X3，其中，上述限飞区域X3距离上述电子边界装置10最远。而如图3所示，当以电子边界装置为边界而设定无人飞行器的飞行区域时，上述飞行区域Y根据与电子边界装置10的位置之间的距离而依次划分为限飞区域Y3、预警区域Y2和飞行安全区域Y1，其中，上述限飞区域Y3距离上述电子边界装置10最近。

上述图形中所表示的区域仅示出二维的状态，未示出垂直维度上的区域，本领域普通技术人员应理解上述图形中所描述的区域均表示三维空间区域。例如，上述飞行区域也可由以上述电子边界装置为中心的立体圆区域进行划定，或者也可由以上述电子边界装置为边界的立体圆区域进行划定。具体地，本领域普通技术人员应理解上述电子边界装置的限飞区域也可采用其它的方式进行划分限定，只要是以上述电子边界装置的位置和/或其位置的延伸面为边界/为中心即可。

进一步地，为了能够及时提示上述无人飞行器30已偏离飞行安全区域，优选地，上述电子边界装置10还包括一报警装置，其与上述判断单元104相连接，并用于当上述判断单元104判断上述无人飞行器30已进入上述预警区域时，输出报警信号。具体地，上述报警信号可为发送至上述无人飞行器30的信息指令，从而使该无人飞行器的控制器可及时控制上述无人飞行器返航或者调整上述无人飞行器的飞行路线以使其返回飞行安全区域；或者，上述报警信号也可为发送至地面控制系统20的信息，从而使操作者了解上述无人飞行器30已超越飞行安全区域X1/Y1，而控制上述无人飞行器30调整飞行路线或返航等操作，使其返回飞行安全区域X1/Y1；或者，通过上述无人飞行器30向外部发出声光警示信号等。

此外，当上述判断单元104判断上述无人飞行器30进入上述限飞区域X3/Y3时，控制单元103控制上述无人飞行器30降落或返航，避免其脱离预设的飞行路线。具体地，在判断上述无人飞行器30进入限飞区域X3/Y3后，上述控制单元103可与上述地面控制系统20建立通信协商以获得上述无人飞行器30的控制权，并控制上述无人飞行器30进行返航模式或者控制上述无人飞行器30就近选择合理的位置进行降落。

为了进一步提高上述无人飞行器的安全性能，优选地，本实施例中，上述电子边界装置10还可构成上述无人飞行器30的备降地点。具体的，上述电子边界装置10上设有一降落平台和识别信标，当上述无人飞行器30飞行至限飞区域X3/Y3时，上述控制单元103可控制上述无人飞行器30就近选择电子边界装置10进行降落。具体地，上述控制单元103可将上述识别信标发送至无人飞行器30，以使无人飞行器30可以识别定位到相应的电子边界装置。其中，上述识别信标可为为物理信标，如图形标识，也可为使用无线信号进行定位的无线信标，或其它能够使无人飞行器30识别定位到上述电子边界装置10的标记。而且，上述电子边界装置还包括一用于固定降落在其上的无人飞行器的固定机构，从而防止上述无人飞行器在野外环境时不会由于环境的影响，如风力等，而发生坠落。

而且，为了使上述电子边界装置10能够方便移动至所需要的预设位置上，优选的，本实施例中，上述电子边界装置还设有移动机构以方便移动电子边界装置至所需要的位置上。

本领域普通技术人员应理解，上述电子边界装置也可设置成一旦发现无人飞行器进入上述预警区域时，上述控制单元即控制上述无人飞行器进入返航或降落状态，无需额外设置输出报警信号的报警单元。

图4为利用上述电子边界装置进行无人飞行器的飞行监控方法流程图。以下根据图4对上述无人飞行器的飞行监控方法进行描述。

具体地，上述飞行监控方法包括以下步骤：

S1：在预定位置放置一个如前所述的电子边界装置10；

S2：基于上述电子边界装置10的位置信息确定上述无人飞行器30的飞行区域；

具体地，可采用如前述图2或图3或其它方式进行飞行区域的设定，只要是以上述电子边界装置10的位置和/或其位置的延伸面为边界/为中心/基点即可；且飞行区域的具体尺寸也根据各种实际情况而具体选择。

如前所述，本实施例中，采用上述图3所示方式进行飞行区域的设定。

S3：获取上述无人飞行器30的位置信息；

S4：根据上述无人飞行器30的位置信息，确定上述无人飞行器30与上述电子边界装置10之间的距离，并根据上述所述距离判断所述无人飞行器30是否处于上述飞行区域Y。

在本实施例中，在上述步骤S4之后，还可以包括以下步骤：当判断上述无人飞行器进入特定飞行区域时，输出报警信号或控制上述无人飞行器降落或返航的步骤。

具体地，在本实施例中，上述特定飞行区域即为前述的预警区域和/或限飞区域。优选的，本实施例中，当判断上述无人飞行器30进入上述预警区域Y2时，则输出报警信号；进一步地，当判断上述无人飞行器30进入上述限飞区域Y3时，则控制上述无人飞行器30降落或返航。

另外，本领域普通技术人员应理解，上述控制单元和判断单元也可设置在无人飞行器30或地面控制系统20上。如此，上述电子边界装置10在放置在特定位置后，其上的通信单元只需要将其定位单元获取的定位信息发送至无人飞行器30/或地面控制系统20，设置在上述无人飞行器30或地面控制系统20中的控制单元和判断单元即执行如前所述的操作，即基于所接收的电子边界装置10的位置信息而确定无人飞行器30的飞行区域，并通过实时监控无人飞行器30与上述电子边界装置10的位置之间的关系而判断无人飞行器30是否位于飞行区域。进一步地，本领域普通技术人员应理解，上述控制单元和判断单元也可设置在上述电子边界装置10、无人飞行器30和地面控制系统20中任意两个设备以上，如此，不仅利用上述电子边界装置可以有效地对无人飞行器进行飞行监控，上述地面控制系统和上述无人飞行器也可随时通过比较无人飞行器的位置与电子边界装置的位置而判断上述无人飞行器是否接近上述电子边界装置，从而为无人飞行器的飞行安全进行了多重保障。

显然，采用上述电子边界装置、电子边界系统以及飞行监控方法，可以快速设定飞行区域，实时对无人飞行器的飞行路径进行监控，并在其离开飞行安全区域时及时进行干预，避免其由于与地面控制系统之间的信号连接异常而失联、超越飞行安全范围等情况发生。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，电子边界系统中包括多个电子边界装置10。也就是说，在本实施例中，在无人飞行器30预设的飞行路线上设有多个电子边界装置10，如此，当以电子边界装置10所在位置为边界而设定飞行区域时，多个电子边界装置10之间围绕而形成的区域即构成无人飞行器30的飞行区域，即以各个电子边界装置10所在位置为边界而所设定的各个飞行区域的交集即构成无人飞行器30的飞行区域；而当以电子边界装置10所在位置为中心而设定飞行区域时，以各个电子边界装置10所在位置为中心而所设定的各个飞行区域的并集即构成无人飞行器30的飞行区域。如此，当无人飞行器30朝向任意两个电子边界装置10之间的区域进行飞行时均可同样避免其超出安全飞行范围，保证其安全飞行。

以下以图5所示的三个构成飞行区域边界的电子边界装置组合使用为例对本实施例的无人飞行器监控的具体方法进行说明。此外，本实施例中，电子边界装置10采用无线信号定位装置，即利用无线信号进行定位。

如图5所示，三个电子边界装置10的放置位置在XY平面上的投影为一三角形ABC(以下以A、B、C亦分别表示位于相应位置的电子边界装置)，无人飞行器30所在的空间位置D在上述三角形ABC上的投影为E点；为此，随着无人飞行器30的飞行，根据E点与构成任一边界的两个顶点之间的距离之和与相应的边界上两个顶点之间的距离的关系而判断上述无人飞行器30是远离\靠近\到达上述边界；确切地说，根据E点与构成任一边界的两个顶点之间的距离之和与相应的边界上两个顶点之间的距离的关系可判断上述无人飞行器是否已进入任一电子边界装置10的限飞区域。例如，当BE+CE的长度之和逐渐变小，并接近BC的长度时，表明此时无人飞行器30靠近上述BC边界，即表明此时无人飞行器30已进入上述电子边界装置B或电子边界装置C的限飞区域；当BE+CE的长度之和等于BC的长度时，表示此时无人飞行器30已抵达上述BC边界。

本领域技术人员应理解，若多个电子边界装置10构成的飞行区域在XY平面上的投影面为多边形时，可采用将该多边形划分为多个三角形，并以每个三角形为基础进行边界监控。例如，当四个电子边界装置10形成如图7所示的矩形电子边界区域时，当无人飞行器30的投影点在三角形ACD中，且向电子边界装置B飞行时，通过估算无人飞行器计算与电子边界装置A与电子边界装置C之间的距离逐渐减小，但同时与边界装置B的距离也在逐渐减小，则表示无人飞行器正飞往下一个合法区域三角形ABC，则不会出现越界警告。

本领域普通技术人员应理解，上述电子边界装置和无人飞行器采用GPS单元作为定位装置时，其也可同样适用于上述多个电子边界装置组合使用的情况，具体的定位计算方式与经纬度相关联，属于本领域的常见技术，在此不作赘述。

本领域普通技术人员应理解，本实施例中，为了使无人飞行器在选择就近的电子边界装置进行降落时能够便于并及时选择合适的电子边界装置，优选地，上述每个电子边界装置应当设置不同的识别信标。

其它内容与上述实施例一相类似，在此不作赘述。

实施例三：

本实施例与实施例一或实施例二的区别在于，本实施例中，为了使该电子边界装置能够具备特定的监控范围，优选的，上述电子边界装置10还包括一预先存储监控范围信息的存储单元和一对无人飞行器30的身份信息进行识别验证并判断其是否属于上述监控范围信息的验证单元。具体地，上述监控范围信息可为需要进行监控的一个或多个无人飞行器的相关信息。

图5为本实施例中利用电子边界装置对无人飞行器进行飞行监控的飞行监控方法。具体地，如图5所示，在预设位置放置至少一个如前所述的电子边界装置10，并基于该电子边界装置10的位置而确定飞行区域，并设定飞行安全区域X1/Y1、预警区域X2/Y2和限飞区域X3/Y3；当无人飞行器30进入预警区域X2/Y2时，验证上述无人飞行器30的身份信息，判断其是否属于预存的监控信息，若属于，则执行后续的报警信号输出和/或控制其降落或返航的操作，若不属于，则对该无人飞行器30的飞行操作不作任何干预；而当无人飞行器30未进入上述预警区域X2/Y2时，同样不对其进作任何干预。

其它内容与实施例一或二相类似，在此不作赘述。

具体地，上述电子边界装置可以应用在多种场合。例如，在无人飞行器的飞行范围内，存在一个变电站或者高压电线塔时，为了避免上述无人飞行器飞行至上述变电站或高压电线塔附近而影响其与地面控制系统之间的信号传输，可将一电子边界装置放置在上述两地点附近即可临时性地将上述两设备所在区域设置为禁飞区域，避免无人飞行器靠近。再如，当进行无人飞行器的飞行操作比赛时，只需要在飞行竞速路线边界设置适当数量的电子边界装置即可完成飞行竞速路线的规划，设立飞行禁区，故当参赛的无人飞行器脱离预设的飞行竞速路线而靠近上述任一电子边界装置时，其即会由于电子边界装置的操作而被强制降落在电子边界设备上。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

最后需要说明的是，上述说明仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，都可利用上述揭示的做法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和简单的替换等，这些都属于本发明技术方案保护的范围。

Claims (9)

1.一种电子边界装置，用于设定无人飞行器的飞行区域，其中，所述电子边界装置包括：

用于接收信息和反馈信息的通信单元；

用于定位所述电子边界装置自身位置的定位单元；

其特征在于，所述电子边界装置独立于所述无人飞行器而设置，且所述无人飞行器的飞行区域仅基于所述电子边界装置的位置信息而确定；

所述电子边界装置还包括预先存储监控范围信息的存储单元以及对所述无人飞行器的身份信息进行验证并判断其是否属于所述监控范围信息的验证单元。

2.根据权利要求1所述的电子边界装置，其特征在于，所述电子边界装置还包括供所述无人飞行器降落停靠的降落平台以及使其便于识别定位的识别信标。

3.一种电子边界系统，其特征在于，所述电子边界系统包括至少一个如权利要求1或2所述的电子边界装置、至少一个无人飞行器以及地面控制系统，其中，所述电子边界系统还包括：

接收所述电子边界装置的位置信息的控制单元，且所述控制单元基于所述电子边界装置的位置信息而确定所述无人飞行器的飞行区域；

与所述控制单元相连接的判断单元，且所述判断单元根据所述无人飞行器的位置与所述电子边界装置之间的距离判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。

4.根据权利要求3所述的电子边界系统，其特征在于，所述控制单元与所述判断单元设置在所述电子边界装置和/或所述无人飞行器和/或地面控制系统中。

5.根据权利要求3或4所述的电子边界系统，其特征在于，所述飞行区域根据与所述电子边界装置的不同距离而划分为飞行安全区域、预警区域以及限飞区域。

6.根据权利要求5所述的电子边界系统，其特征在于，所述电子边界系统还包括一与所述判断单元相连接的报警单元，其在所述判断单元判断所述无人飞行器进入所述预警区域时输出报警信号，其中，所述报警单元设置在所述电子边界装置和/或所述无人飞行器和/或地面控制系统。

7.根据权利要求6所述的电子边界系统，其特征在于，所述控制单元在所述判断单元判断所述无人飞行器进入所述限飞区域时控制所述无人飞行器降落或返航。

8.一种无人飞行器监控方法，其特征在于，所述无人飞行器监控方法包括以下步骤：

A、在预定位置上放置至少一个如权利要求1所述的电子边界装置；

B、仅基于所述电子边界装置的位置信息确定所述无人飞行器的飞行区域；

C、获取所述无人飞行器的位置信息；

D、根据所述无人飞行器的位置信息，确定所述无人飞行器与所述电子边界装置之间的距离，并根据所述距离判断所述无人飞行器是否位于所述飞行区域。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器监控方法，其特征在于，所述监控方法中还包括如下至少一种步骤：

在执行步骤C之前，根据与所述电子边界装置之间的不同距离将所述飞行区域划分为飞行安全区域、预警区域和限飞区域的步骤；

在所述步骤D之后，当判断所述无人飞行器进入特定飞行区域时，输出报警信号的步骤；

在所述步骤D之后，当判断所述无人飞行器进入特定飞行区域时，控制所述无人飞行器降落或返航的步骤。