CN105717945A - 一种自动避让的无人机 - Google Patents
一种自动避让的无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105717945A CN105717945A CN201610190064.1A CN201610190064A CN105717945A CN 105717945 A CN105717945 A CN 105717945A CN 201610190064 A CN201610190064 A CN 201610190064A CN 105717945 A CN105717945 A CN 105717945A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- module
- fly
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供一种自动避让的无人机，具有通信模块、定位模块、存储模块、飞行记录模块和控制模块，无人机通过通信模块与操控终端通讯，定位模块用于检测无人机的位置信息，飞行记录模块用于记录并存储本次起飞后的飞行路线，存储模块预先存储有禁飞区域和预警区域，控制模块用于根据无人机的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，若判断出无人机进入预警区域，则向操控终端发送警示信号，若判断出无人机进入禁飞区域，则控制无人机返航或降落。本发明实现了根据无人机的位置信息判断其是否进入预警区域或禁飞区域，并针对性地提出发送警告、自动避让或降落的对策，解决了现有技术中无法对闯入禁飞区的无人机实施有效监管的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体是一种自动避让的无人机。
背景技术
无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。近十几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，能够有效克服有人驾驶飞机进行空中作业的不足，降低购买与维护成本，提高运载工具的安全性。无人机控制技术研究是目前国内外研究机构关注的热点之一。
无人机空中作业时，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物的安全威胁，以及禁飞区、危险区等无形障碍的约束。如果躲避不及就会发生坠机事件、产生安全隐患，甚至对操作者或者他人造成伤害；同时也会造成一定的经济损失。对于有形障碍物，现有技术中已存在较完善的解决方案，无人机能够进行自动避让。但对于禁飞区、危险区等无形障碍，现有的无人机还无法提前识别这些区域而进行避让，从而造成无人机的工作效率降低；而无人机不能自动避让禁飞区域也诱发了人们的担心，可能会有不良人士操纵无人机来实施偷拍，存在个人隐私被侵犯的风险，而对于重点安防区域，则更不允许无人机肆意飞行，需采取防御措施。现有法规对于对于飞行高度不高、活动范围处于视距内的无人机的监管还是一个空白。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种自动避让的无人机的无人机，具有通信模块、定位模块、存储模块、飞行记录模块和控制模块，所述无人机通过通信模块与操控终端通讯，
所述定位模块用于检测无人机的位置信息，定位模块检测的位置信息通过通信模块发送给操控终端，
所述飞行记录模块用于记录并存储本次起飞后的飞行路线，
所述存储模块预先存储有禁飞区域和预警区域，
所述控制模块用于调用定位模块检测的位置信息、存储模块存储的禁飞区域和预警区域信息以及飞行记录模块记录的飞行路线信息，根据无人机的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机返航或降落。
进一步地，所述控制模块包括第一判断单元、第二判断单元、预警单元、第一强制执行单元、第二强制执行单元和操控执行单元，其中，
操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作；
所述第一判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元通过所述通信模块向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预警区域，
所述第二判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后进一步计算该无人机进入禁飞区域的距离，并判断该距离是否大于预设距离，如果无人机进入禁飞区域的距离不大于所述预设距离，则由第一强制执行单元输出返航指令，根据所述返航指令控制无人机按飞行记录模块记录的当前飞行路线返回，如果无人机进入禁飞区域的距离大于所述预设距离，则由第二强制执行单元输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。
优选地，所述定位模块为GPS模块。
具体地，所述位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。
具体地，所述禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域。
进一步地，所述存储模块存储的禁飞区域能够更新。
本发明具有以下有益效果：
本发明在无人机内置预警区域和禁飞区域，通过获取无人机飞行状态下所处位置信息，判断无人机是否进入预警区域或禁飞区域，并在无人机进入预警区域或禁飞区域内时采取相应的处理对策，包括：向无人机的操控终端发送警示信息，提示终端操控者控制无人机远离禁飞区域；以及在无人机进入禁飞区域后，通过无人机自动输出相应指令，强制无人机返航或降落，自动避让禁飞区域。本发明解决了现有技术中无法对闯入禁飞区的无人机实施有效监管的技术问题，弥补了无人机的监管空白。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例的无人机的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种自动避让的无人机。所述无人机为一种不载人飞行器，包括但不限于操控终端控制的无人机。
参见图1，本发明的无人机100具有操控飞行模式和强制执行模式，操控飞行模式下，无人机由操控终端控制，强制执行模式下，无人机不执行操控终端发送的指令，而是根据内设的程序自动发送控制指令，通过执行所述控制指令完成相应动作。本发明的无人机100具有通信模块130、定位模块120、存储模块140、飞行记录模块110和控制模块150，当然，该无人机上还可加装摄像模块等其他功能性模块。该无人机100通过通信模块130与操控终端通讯，相互传输数据。定位模块120用于检测无人机的位置信息，该定位模块120可以是GPS(GlobalPositioningSystem，即全球定位系统)模块，其中位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度；定位模块120检测的位置信息可以通过通信模块130发送给操控终端。飞行记录模块110用于记录并存储本次起飞后的飞行路线。存储模块140预先存储有禁飞区域和预警区域，禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域，存储模块140存储的禁飞区域能够更新，相应地，预警区域随禁飞区域的更新而更新；普遍来说，为确保禁飞区域内信息及人财物的安全，禁飞区域是一个较为宽泛的区域，在禁飞区域周边或者进入禁飞区域一段距离，是不会对禁飞区域的安全形成威胁的。控制模块150可以调用定位模块120检测的位置信息、存储模块140存储的禁飞区域和预警区域信息以及飞行记录模块110记录的飞行路线信息；控制模块150用于根据无人机100的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机返航或降落。
具体地，无人机的控制模块150包括第一判断单元151、第二判断单元152、预警单元153、第一强制执行单元154、第二强制执行单元155和操控执行单元(图中未示出)等。其中，操控飞行模式下，操控执行单元接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作。所述第一判断单元151用于根据所述无人机100的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元153通过所述通信模块130向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预警区域；如果判断出无人机未进入所述预警区域，则无人机不必向所述操控终端反馈警示信号。所述第二判断单元152用于根据所述无人机的位置信息判断无人机100是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后进一步计算该无人机进入禁飞区域的距离，并判断该距离是否大于预设距离(所述预设距离是一个能够确保禁飞区域安全的距离，无人机进入禁飞区域的距离不大于该预设距离，则不能对禁飞区域造成危害，但是，如果无人机继续进入使其进入禁飞区域的距离大于该预设距离，则有可能危害禁飞区域)，如果无人机进入禁飞区域的距离不大于所述预设距离，则操控执行单元不执行操控终端发送的操控指令，而是由第一强制执行单元154输出返航指令，根据所述返航指令控制无人机100按飞行记录模块110记录的当前飞行路线返回，如果无人机进入禁飞区域的距离大于所述预设距离，则操控执行单元不执行操控终端发送的操控指令，而是由第二强制执行单元155输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。
相应地，上述无人机的控制方法包括：
获取无人机的位置信息。
根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后进一步判断无人机进入禁飞区域的距离是否大于预设距离，如果无人机进入禁飞区域的距离不大于所述预设距离，则输出返航指令，根据所述返航指令控制无人机按本次飞行路线返回，如果无人机进入禁飞区域的距离大于所述预设距离，则输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。
本发明通过设置预设距离，在确定无人机已经进入禁飞区域后，无人机不再执行操控终端指令，而是根据无人机进入禁飞区域的距离与预设距离的比对结果，来针对性发出相应强制指令，控制无人机的飞行或着陆。既确保禁飞区域的安全，又能在无人机未对禁飞区域造成影响的情况下确保无人机完好。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明的权利范围，依本发明权利要求所作的等同变化仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (6)
1.一种自动避让的无人机，其特征在于，所述无人机(100)具有通信模块(130)、定位模块(120)、存储模块(140)、飞行记录模块(110)和控制模块(150)，所述无人机(100)通过通信模块(130)与操控终端通讯，
所述定位模块(120)用于检测无人机的位置信息，定位模块(120)检测的位置信息通过通信模块(130)发送给操控终端，
所述飞行记录模块(110)用于记录并存储本次起飞后的飞行路线，
所述存储模块(140)预先存储有禁飞区域和预警区域，
所述控制模块(150)用于调用定位模块(120)检测的位置信息、存储模块(140)存储的禁飞区域和预警区域信息以及飞行记录模块(110)记录的飞行路线信息，根据无人机(100)的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机返航或降落。
2.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述控制模块(150)包括第一判断单元(151)、第二判断单元(152)、预警单元(153)、第一强制执行单元(154)、第二强制执行单元(155)和操控执行单元，其中，
操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人机的相应元件工作；
所述第一判断单元(151)用于根据所述无人机(100)的位置信息判断无人机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元(153)通过所述通信模块(130)向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机远离预警区域，
所述第二判断单元(152)用于根据所述无人机的位置信息判断无人机(100)是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后进一步计算该无人机进入禁飞区域的距离，并判断该距离是否大于预设距离，如果无人机进入禁飞区域的距离不大于所述预设距离，则由第一强制执行单元(154)输出返航指令，根据所述返航指令控制无人机(100)按飞行记录模块(110)记录的当前飞行路线返回，如果无人机进入禁飞区域的距离大于所述预设距离，则由第二强制执行单元(155)输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。
3.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述定位模块(120)为GPS模块。
4.根据权利要求1或2所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。
5.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离的区域。
6.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述存储模块(140)存储的禁飞区域能够更新。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610190064.1A CN105717945A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种自动避让的无人机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610190064.1A CN105717945A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种自动避让的无人机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105717945A true CN105717945A (zh) | 2016-06-29 |
Family
ID=56159443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610190064.1A Pending CN105717945A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种自动避让的无人机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105717945A (zh) |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106296873A (zh) * | 2016-08-08 | 2017-01-04 | 桂林信通科技有限公司 | 一种无人机避险飞行数据记录装置及方法 |
| CN106382857A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-02-08 | 成都赫尔墨斯科技有限公司 | 一种无人机拦截方法及系统 |
| CN106483976A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-03-08 | 歌尔科技有限公司 | 用于无人机的飞行安全控制方法、系统及电子设备 |
| CN106709498A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-24 | 成都赫尔墨斯科技有限公司 | 一种无人机拦截系统 |
| CN106846926A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-06-13 | 电子科技大学 | 一种禁飞区无人机预警方法 |
| CN107123316A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-09-01 | 易瓦特科技股份公司 | 用于无人机驶离敏感区域的方法及系统 |
| CN107168353A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-09-15 | 易瓦特科技股份公司 | 将无人机驶离敏感区域的方法及系统 |
| CN107291091A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-10-24 | 易瓦特科技股份公司 | 用于目标对象驶离敏感区域的方法及装置 |
| CN107284666A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-24 | 朱海燕 | 一种适于避免影响航空安全的无人机及其工作方法 |
| CN107300926A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-10-27 | 易瓦特科技股份公司 | 将无人机驶离敏感区域的方法及装置 |
| CN107316502A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-03 | 易瓦特科技股份公司 | 用于无人机驶离敏感区域的方法及装置 |
| CN107356253A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-17 | 易瓦特科技股份公司 | 用于对禁飞区进行识别的方法及系统 |
| CN107357300A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-17 | 易瓦特科技股份公司 | 用于目标对象驶离敏感区域的方法及系统 |
| CN107357299A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-17 | 易瓦特科技股份公司 | 用于对禁飞区进行识别的方法及设备 |
| CN107390707A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-24 | 江苏穿越金点信息科技股份有限公司 | 无人机控制系统 |
| CN107516437A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-12-26 | 哈尔滨理工大学 | 无人机空中运行安全管控系统及方法 |
| CN107703969A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 无人机监控方法和无人机监控系统 |
| CN108076433A (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-25 | 中国电信股份有限公司 | 无人机禁飞区辅助设置的方法、装置、系统和无人机 |
| CN108496134A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-09-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机返航路径规划方法及装置 |
| WO2018161338A1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Methods and systems for supporting flight restriction of unmanned aerial vehicles |
| CN109525585A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-26 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于推送信息的方法、用于控制内容的呈现的方法和装置 |
| WO2019127486A1 (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机控制方法和装置 |
| CN109991540A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-09 | 宁波冶金勘察设计研究股份有限公司 | 具有动力监测功能的无人机 |
| CN110006436A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-12 | 国网冀北电力有限公司承德供电公司 | 电力设施的无人机巡检图的绘制方法及装置 |
| CN110426126A (zh) * | 2019-07-04 | 2019-11-08 | 广州科易光电技术有限公司 | 基于无人机的电力巡检方法及系统 |
| WO2020063655A1 (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-02 | 华为技术有限公司 | 飞行器的控制方法及装置 |
| CN111103892A (zh) * | 2018-10-26 | 2020-05-05 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统 |
| CN113848869A (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-28 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN114035603A (zh) * | 2021-08-08 | 2022-02-11 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种无人机威胁区动态检测及告警方法 |
-
2016
- 2016-03-30 CN CN201610190064.1A patent/CN105717945A/zh active Pending
Cited By (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106296873A (zh) * | 2016-08-08 | 2017-01-04 | 桂林信通科技有限公司 | 一种无人机避险飞行数据记录装置及方法 |
| CN106382857A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-02-08 | 成都赫尔墨斯科技有限公司 | 一种无人机拦截方法及系统 |
| CN106709498A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-24 | 成都赫尔墨斯科技有限公司 | 一种无人机拦截系统 |
| CN108076433A (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-25 | 中国电信股份有限公司 | 无人机禁飞区辅助设置的方法、装置、系统和无人机 |
| CN108076433B (zh) * | 2016-11-16 | 2020-05-12 | 中国电信股份有限公司 | 无人机禁飞区辅助设置的方法、装置、系统和无人机 |
| CN106483976A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-03-08 | 歌尔科技有限公司 | 用于无人机的飞行安全控制方法、系统及电子设备 |
| WO2018161338A1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Methods and systems for supporting flight restriction of unmanned aerial vehicles |
| CN110088818A (zh) * | 2017-03-10 | 2019-08-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于支持无人驾驶飞行器的飞行限制的方法和系统 |
| CN106846926A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-06-13 | 电子科技大学 | 一种禁飞区无人机预警方法 |
| CN108496134A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-09-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机返航路径规划方法及装置 |
| CN107300926A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-10-27 | 易瓦特科技股份公司 | 将无人机驶离敏感区域的方法及装置 |
| CN107316502A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-03 | 易瓦特科技股份公司 | 用于无人机驶离敏感区域的方法及装置 |
| CN107356253A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-17 | 易瓦特科技股份公司 | 用于对禁飞区进行识别的方法及系统 |
| CN107357300A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-17 | 易瓦特科技股份公司 | 用于目标对象驶离敏感区域的方法及系统 |
| CN107357299A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-17 | 易瓦特科技股份公司 | 用于对禁飞区进行识别的方法及设备 |
| CN107291091A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-10-24 | 易瓦特科技股份公司 | 用于目标对象驶离敏感区域的方法及装置 |
| CN107168353A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-09-15 | 易瓦特科技股份公司 | 将无人机驶离敏感区域的方法及系统 |
| CN107123316A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-09-01 | 易瓦特科技股份公司 | 用于无人机驶离敏感区域的方法及系统 |
| CN107516437A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-12-26 | 哈尔滨理工大学 | 无人机空中运行安全管控系统及方法 |
| CN107284666A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-24 | 朱海燕 | 一种适于避免影响航空安全的无人机及其工作方法 |
| CN107390707A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-24 | 江苏穿越金点信息科技股份有限公司 | 无人机控制系统 |
| CN107703969A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 无人机监控方法和无人机监控系统 |
| WO2019127486A1 (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机控制方法和装置 |
| WO2020063655A1 (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-02 | 华为技术有限公司 | 飞行器的控制方法及装置 |
| CN111103892B (zh) * | 2018-10-26 | 2024-03-29 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统 |
| CN111103892A (zh) * | 2018-10-26 | 2020-05-05 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统 |
| CN109525585B (zh) * | 2018-11-28 | 2020-12-29 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于推送信息的方法、用于控制内容的呈现的方法和装置 |
| CN109525585A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-26 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于推送信息的方法、用于控制内容的呈现的方法和装置 |
| US11855752B2 (en) | 2018-11-28 | 2023-12-26 | Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. | Method for pushing information, method and apparatus for controlling presentation of content |
| CN109991540A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-09 | 宁波冶金勘察设计研究股份有限公司 | 具有动力监测功能的无人机 |
| CN110006436A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-12 | 国网冀北电力有限公司承德供电公司 | 电力设施的无人机巡检图的绘制方法及装置 |
| CN110426126A (zh) * | 2019-07-04 | 2019-11-08 | 广州科易光电技术有限公司 | 基于无人机的电力巡检方法及系统 |
| CN114035603A (zh) * | 2021-08-08 | 2022-02-11 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种无人机威胁区动态检测及告警方法 |
| CN114035603B (zh) * | 2021-08-08 | 2023-11-28 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种无人机威胁区动态检测及告警方法 |
| CN113848869A (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-28 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105717945A (zh) | 一种自动避让的无人机 | |
| CN105722031A (zh) | 无人机 | |
| CN105472558A (zh) | 一种无人机及其控制方法 | |
| US11790741B2 (en) | Drone based security system | |
| US20210358311A1 (en) | Automated system of air traffic control (atc) for at least one unmanned aerial vehicle (uav) | |
| US9973737B1 (en) | Unmanned aerial vehicle assistant for monitoring of user activity | |
| US10474144B2 (en) | Remote information collection, situational awareness, and adaptive response system for improving advance threat awareness and hazardous risk avoidance | |
| US10496107B2 (en) | Autonomous security drone system and method | |
| KR101142737B1 (ko) | 조류 대응 시스템 | |
| CN112330984B (zh) | 用于管制无人飞行器操作的系统和方法 | |
| KR101726321B1 (ko) | 무인비행체 감시시스템 | |
| CN108513560B (zh) | 管制空域中的无人飞行载具 | |
| CN113345271B (zh) | 检测无人飞行器的飞行偏差的方法 | |
| US20170050749A1 (en) | Autonomous system for unmanned aerial vehicle landing, charging and takeoff | |
| JP7312272B2 (ja) | 対抗ドローンシステム | |
| CN103592948B (zh) | 无人机飞行防撞方法 | |
| KR20180104956A (ko) | 드론 관리 시스템 | |
| JP2018012477A (ja) | ドローンの安全飛行を実現するドローン運用システム | |
| CN110379111A (zh) | 一种用于森林防火的无人机巡查系统 | |
| KR20180033612A (ko) | 무인 항공기의 접근을 방어하는 방법 및 시스템 | |
| CN116405101A (zh) | 低空数字资源和数字基础设施的监测管控处置系统及方法 | |
| CN205336543U (zh) | 一种无人机 | |
| CN107168377A (zh) | 一种具有禁飞区域警示作用的无人机 | |
| CN116192327A (zh) | 一种便携式反无人机主动防御系统 | |
| Boselli et al. | Geo-fencing to secure airport perimeter against sUAS |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160629 |