CN110006436A - 电力设施的无人机巡检图的绘制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法及装置，方法包括：获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上；确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。本发明生成的巡检图包含有巡检受影响区域，并根据巡检受影响区域的巡检等级显示不同的样式，操控人员可以根据显示样式直观地确定巡检受影响区域对于无人机飞行的影响程度，进而根据影响程度控制无人机的巡检过程。

Description

电力设施的无人机巡检图的绘制方法及装置

技术领域

本发明涉及电力设施巡检技术领域，特别是涉及电力设施的无人机巡检图的绘制方法及装置。

背景技术

随着国网公司所搭建电力设施的增多，管理人员对电力设施进行管理、维护或其他操作时，就显得力不从心，为此国网公司采用无人机对电力设施进行巡视，若在巡视过程中，发现某电力设施存在问题，随后再派遣技术人员前去进行管理、维护或其他操作。

无人机在执行巡视任务时，时常会因为某个巡检区域存在飞行限制，导致无人机无法正常完成巡视任务。其中，存在飞行限制的巡检区域可以包括以下一种或多种：巡检区域为禁飞区、巡检区域为限飞区，或者是巡检区域会影响无人机的安全飞行，例如：特定区域存在极端气象、又或者是特定区域为敏感区域，如军事禁区等。

因此，可以绘制无人机的巡检图，巡检图中标记巡检区域中限制或影响无人机飞行的区域，根据巡检图的指引，无人机可以正常完成巡检任务。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法，用以绘制巡检图以帮助无人机正常完成巡检任务，另外，本发明还提供了电力设施的无人机巡检图的绘制装置，以实现上述方法在实际中的应用与实现。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法，包括：

获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；

生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施；

根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；

生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上；

确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；

在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。

第二方面，本发明实施例提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制装置，包括：

电力设施数据获取模块，用于获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；

电力设施图层生成模块，用于生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施；

巡检区域确定模块，用于根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；

差异化巡检图层生成模块，用于生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上；

巡检受影响区域确定模块，用于确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；

巡检受影响区域显示模块，用于在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。

由上述技术方案可知，本发明提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法，包括：获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施；根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上；确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。可见，该方法生成的巡检图中包含有巡检受影响区域，并根据巡检受影响区域的巡检等级显示不同的样式，操控人员可以根据显示样式直观地确定出巡检受影响区域对于无人机飞行的影响程度，进而根据影响程度控制无人机的巡检过程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示出了本发明提供的一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法的流程图；

图2示出了本发明提供的一种电力设施的无人机巡检图的绘制装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

国网公司将输电线路建设于杆塔上，形成架空输电线路，因该输电线路设置的水平维度过高，为此，在进行输电线路维护时，采用无人机对输电线路进行巡检。

但是，在实际应用过程中，无人机在对巡检区域进行巡视任务时，时常会因为巡检区域中存在的巡检受影响区域，导致无人机无法正常完成工作。

为此，参见图1，本发明实施例提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法，预先将无人机的巡检区域绘制出来，无人机只需根据巡检区域来完成巡视任务，其中该方法包括步骤S101-S106，具体如下：

S101：获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据。

具体地，电路设施的部署位置数据存放于国网公司的数据库中，可以从数据库中直接提取。该位置数据反映了电力设施所搭建的具体地理位置，如位置数据包括电力设施的经纬度等。其中，电力设施包括变电站、输电线路、电厂等；变电站所在地区的部署位置数据包括变电站的电压等级、变电站名称以及变电站的运维单位；输电线路所在地区的部署位置数据包括输电线路的电压等级、输电线路的线路名称、输电线路的线路长度、输电线路的杆塔数量、输电线路的杆塔运行编号、输电线路的杆塔全高、输电线路的杆塔坐标以及输电线路的运维单位；电厂所在地区的部署位置数据包括电厂的电压等级、电厂的名称以及电厂的运维单位；电力设施所在地区的部署位置数据不仅限于变电站、输电线路、电厂电力设施，还可以是涉及无人机巡检的其他电力设施，此处不再具体说明。

S102：生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施。

具体地，创建电力设施图层，根据获取到的电力设施位置数据，将电力设施绘制于该图层中。例如电力设施包括输电线路，则获取输电线路的位置数据，根据该位置数据在电力设施图层中绘制出一条与该位置数据对应的线段，用于表示输电线路。其他，电力设施可以根据需求在电力设施图层中绘制相应的标识，此处不再具体说明。

S103：根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域。

具体地，根据电力设施的部署位置数据，确定电力设施的具体位置，并根据该部署位置数据可以确定出各个电力设施之间的连接关系，根据该连接关系确定出电力设施的巡检区域。例如杆塔和输电线路，根据杆塔和输电线路的连接关系，以及根据杆塔和输电线路的具体位置，确定出无人机对杆塔和输电线路的巡检区域。

需要说明的是，无人对电力设施的巡检过程，其主要是巡视在巡检区域内的电力设施是否存在损坏。确定无人机对电力设施的巡检区域主要是围绕输电线路以及输电线路上的杆塔来确定的。

在一个示例中，步骤S103的具体实施方式包括：

获得电力设施中的杆塔以及输电线路的部署位置数据；根据杆塔的部署位置数据确定塔杆在目标地区中的位置，以及根据输电线路的部署位置数据确定输电线路在目标地区中的路径；以输电线路路径的中心线为中轴线，将中轴线两侧预设宽度的区域确定为无人机对电力设施的巡检区域；以相邻两个杆塔连线的垂直中线为分界线，将巡检区域划分为多个巡检区段；在差异化巡检图层上，标记各个巡检区段。

具体地，步骤S101获取电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据之后，根据该数据确定出电力设施的在目标地区的分布情况，所要确定的巡检区域包括电力设施中的输电线路的分布情况以及杆塔在目标地区中的分布情况，根据电力设施中的输电线路的分布情况以及杆塔在目标地区中的分布情况确定出巡检区域的路径，以该路径为中线，在中线两端扩展预设宽度，以得到带状的巡检区域。

通常情况下，无人机带状的巡检区域，纵向长度最长为整条线路长度，横向宽度距线路两侧边导线不超过30米，因此一种具体地计算方式是，预设宽度为30m，中线宽度为dm，则巡检区域的宽度d＝dm+30+30。其中dm的值可以根据电压等级而确定，主要根据输电线路两侧导线边线之间的水平宽度确定。例如，正常情况下，500kV电压等级时，中线宽度为20米；220kV电压等级时，中线宽度为16米；110kV～35kV电压等级时，中线宽度为10米。以上为正常情况下的设定，其具体中线宽度的设定可根据实际情况进行设置。

确定巡检区域后，根据杆塔的分布情况将巡检区域进行划分，如将两个相邻的基杆塔的垂直中线作为划分线，将若干条输电线路的巡检区域划分为若干个巡检区段，并为巡检区段设置标记，用于区分巡检区段。

需要说明的是，根据输电线路可以绘制出与该输电线路对应的巡检区域，如果存在多条输电线路，那么可以绘制出多个巡检区域。进一步地，如果巡检区域交叉或并行，那么无人机最终的巡检区域为多个巡检区域的并集。

S104：生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上。

具体地，根据步骤S103所确定的巡检区域，在叠加后的差异化巡检图层绘制出该巡检区域。需要说明的是，该巡检区域是不考虑任何影响因素的情况下，无人机对电力设施的完整巡检区域。但是巡检区域中的某些区域可以受各种因素的影响，限制或者影响无人机在该些区域内进行巡检，从而需要从巡检区域中把这些区域标记出来。

S105：确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式。

具体地，巡检受影响区域会影响无人机正常飞行，巡检受影响区域可以包括以下项中的一项或多项：预设规定所限制的巡视区域(或简称规定限制区域)、预设场所对应的巡视受限区域(或简称场所限制区域)以及自然因素对应的巡视受限区域(或简称自然限制区域)。为保证无人机正常完成巡视任务，需要获取巡检受影响区域的影响因素数据，该数据反映了无人机在该巡检受影响区域的工作状况，即是否能够正常飞行。

巡检受影响区域关联的影响因素数据包括无人机在该巡检受影响区域的适飞情况以及巡检的难易程度。其中适飞情况分为三类，一是禁止飞行，二是不适宜飞行，三是适宜飞行；另外，巡检的难易程度参见表1分为简单、普通、困难以及极难，根据巡检区域的适飞情况以及巡检区域的巡检的难易程度确定出巡检区域的巡检等级，如表2所示。

表1

序号	巡检难易程度	含义
			1	简易	表示无人机巡检限制极少，巡检作业极为简单
2	普通	表示无人机巡检限制少，巡检作业比较简单
			3	困难	表示无人机巡检限制多，巡检作业困难
4	极难	表示无人机巡检限制极多，巡检作业极为困难

表2

如表2所示，根据巡检的难易程度以及试飞情况，可以确定出每个巡检受影响区域的巡检等级，其中，可以将巡检等级划分为A、B、C、D以及E，巡检等级表示无人机巡检某一巡检受影响区域的难易程度。

确定与巡检等级对应的目标样式，目标样式用于将不同巡检等级的巡检受影响区域进行区分，如可以通过颜色的不同对各个巡检受影响区域的难易程度进行区分，每个颜色表示一个巡检等级。

需要说明的是，巡检等级是一个综合评定结果，不同的巡检等级可以对应不同的飞行控制策略。

S106：在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。

具体地，根据步骤S105所确定与巡检等级对应的目标样式，如不同的颜色，将不同等级的巡检受影响区域所对应的目标样式显示于差异化巡检图层上。用户可以在差异化巡检图层上，直观地查看到各种巡检受影响区域，并根据巡检受影响区域的显示样式，直观地确定出巡检受影响区域的巡检等级是怎样的，从而根据巡检等级确定出无人机在该巡检受影响区域的飞行控制策略。

由上述技术方案可知，本发明提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法，该方法通过获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施；根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上；确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。可见，该方法生成的巡检图中包含有巡检受影响区域，并根据巡检受影响区域的巡检等级显示不同的样式，操控人员可以根据显示样式直观地确定出巡检受影响区域对于无人机飞行的影响程度，进而根据影响程度控制无人机的巡检过程。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制方法，还可以具体包括：

获得电力设施所部署的目标地区的地图；生成基础地图图层，并将目标地区的地图绘制在基础地图图层上。

具体地，电力设施所部署的目标地区的地图可以是电子地图，还可以是卫星混合地图或者是其他地图。创建基础地图图层，将该地图绘制于基础地图图层上。其中，获取到的目标地区的地图中包括省界、县(市)界、等高线、水系、航道、高速公路、国道、省道、铁路等信息，在将地图绘制于基础地图图层上时，也同时将上述信息一同绘制在该图层中。地图可定期联网更新或离线更新。绘制时，可以使用坐标系转换功能，如将WGS-84坐标系的GPS坐标转换成与GCJ-02坐标。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制方法，还可以具体包括：

获得巡检受影响区域的位置数据；生成影响巡视图层，并根据巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制巡检受影响区域。

具体地，创建影响巡视图层，获取巡检受影响区域的位置数据，根据获取到的巡检受影响区域的位置数据在影响巡视图层中绘制出巡视影响区域，如根据巡检受影响区域的坐标，在影响巡视图层中绘制一个以该坐标为圆心，以预设长度为半径的圆形区域，该区域即表示巡检受影响区域的范围。

需要说明的是，巡检受影响区域可以包括以下项中的任意一项或多项：预设规定所限制的巡视区域、预设场所对应的巡视受限区域以及自然因素对应的巡视受限区域。而巡检受影响区域对应的影响巡视图层可以包括以下项中的任意一项或多项：规定限制图层、场所限制图层以及自然限制图层，分别获取对应的位置数据，在对应的图层中绘制出巡检受影响区域。

更具体地，生成影响巡视图层，并根据巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制巡检受影响区域，具体包括如下步骤A1-A3：

A1：生成规定限制图层，并根据预设规定所限制的巡视区域的位置数据，在规定限制图层上绘制预设规定所限制的巡视区域。

创建规定限制图层，具体地，获取预设的飞行限制规定，该规定是由特定部分对特定地区进行飞行限制的规定，将具有限制规定的区域绘制于规定限制图层中，可以在该图层中显示巡检区域所对应的限制信息。以空中禁区为例进行说明。国家或地区对空域具有管辖权，会规定空中禁区的范围，在这个范围内禁止无人机进行巡视。本发明中的空中禁区，可以在规定的空中禁区基础上加上限制范围，限制范围指的是在划定的禁区基础上，再向外延伸的距离。空中禁区的形状多为多边形，且不一定是规则图形。确定空中禁区的区域范围后，可以在该区域范围中添加空中禁区字样，用以表示此区域的规定限制类型。除此之外还包括如表3所示的部分规定，并根据对应的规定限制，规定限制区域可以根据表3所示的信息进行绘制。

表3

具体地，可以在电子地图上绘制空域区域图形，提供圆形、多边形、矩形绘制工具，能够对空域区域进行命名、新增、删除、移动、剪切、粘贴、保存，编辑完成后得到规定限制图层。

A2：生成场所限制图层，并根据预设场所对应的巡视受限区域的位置数据，在场所限制图层上绘制预设场所对应的巡视受限区域。

创建场所限制图层，具体地，获取巡检区域的各个场所信息，并从场所信息中提取出存在飞行限制的巡视区域。其中场所包括如军事禁区、监管场所以及易燃易爆物品仓库等场所。可以将存在飞行限制的巡视区域为圆心，以预设长度为半径设置一个圆形区域，绘制于场所限制图层中。场所限制区域可以根据表4所示的信息进行绘制。

表4

具体地，可以在电子地图上绘制敏感区域图形，提供圆形、多边形、矩形绘制工具，能够对敏感设施进行标识，对敏感区域进行命名、新增、删除、移动、剪切、粘贴、保存，编辑完成后得到场所限制图层。

A3：生成自然限制图层，并根据自然因素对应的巡视受限区域的位置数据，在自然限制图层上绘制自然因素对应的巡视受限区域。

其中，根据自然因素的限制创建自然限制图层，自然因素可以包括地理因素和/或气象因素。

具体地，可以从地质部门获取巡视区域的地理信息，该信息包括：特殊地磁区域的位置数据、特殊地形区域的位置数据以及或其他影响无人机安全飞行的地理区域的位置数据。位置数据包括地点、范围以及相应区域坐标。另外，可以从气象部门获取巡视区域的气象信息，该信息包括：存在极端气象的巡检区域位置数据以及存在微气象天气的巡检区域位置数据。

根据上述位置数据在自然限制图层中绘制出位置数据对应的巡检受影响区域。自然限制区域可以根据表5以及表6所示的信息来进行绘制。

表5

序号	地理因素	限制范围	限制情况	适飞情况	巡检难易程度
						1	平原	现场勘查判定	简单	适宜	简易
2	丘陵	现场勘查判定	简单	适宜	简易
						3	山地	现场勘查判定	普通	适宜	普通
4	高山	现场勘查判定	普通	适宜	普通
						5	峻岭	现场勘查判定	复杂	不适宜	困难
6	泥沼	现场勘查判定	复杂	不适宜	困难
						7	河网	现场勘查判定	复杂	不适宜	困难
8	沙漠	现场勘查判定	复杂	禁止	极难
						9	高海拔地区	1500米及以上	复杂	不适宜	困难
10	特殊地磁区域	现场勘查判定	复杂	禁止	极难

表6

序号	气象因素	限制范围	限制情况	适飞情况	巡检难易程度
						1	极端气象区域	现场勘查和历史数据判定	复杂	不适宜	极难
2	微气象区域	现场勘查和历史数据判定	复杂	不适宜	困难

具体地，可以在电子地图上绘制和标识特殊地理、气象环境区域。提供圆形、多边形、矩形绘制工具，能够对地理和气象特殊区域进行命名、新增、删除、移动、剪切、粘贴以及保存，从而得到自然限制图层。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制方法，还可以包括：

根据用户针对每个图层输入的显示指令，设置电力设施图层、差异化巡检图层、基础地图图层、规定限制图层、场所限制图层以及自然限制图层的显示状态；其中显示指令用于指示图层是否显示。

具体地，每个图层都有对应的显示状态，对于不同的用户权限，显示图层的个数不同，如用户权限为管理人员权限，则将所有图层的显示状态设置为显示。具体可以为，获取用户权限信息，根据此信息生成显示指令，显示指令将各个图层的显示状态进行设置，以得到于用户权限对应的显示图层个数。

实际应用过程，上述实施例的电力设施的无人机巡检图的绘制方法应用于电力设施的无人机巡检图的绘制装置，该装置是通过接收用户的登录请求，验证用户的账户名及密码，并获取该账户名所对应的账户权限，验证通过后，根据该账户权限生成显示指令，并根据该显示指令对各个图层的显示状态进行配置，得到与该账户所匹配的显示界面。

需要说明的是，电力设施图层、基础地图图层、规定限制图层、场所限制图层、自然限制图层以及下述的数据应用图层均可通过保密需求，将于保密需求对应的图层的显示状态设置为不显示，以达到保密的效果。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制方法，还可以具体包括：

生成数据应用图层；根据用户对图层要素的设置指令，在数据应用图层上绘制图层要素。

创建数据应用图层，具体地，获取用户对图层要素的设置指令，对数据应用图层进行设置，将所设置的图层要素显示于该图层中。该图层为应用开发图层，如用户在数据应用图层中设置查询报表或数据的功能，并将所查询到的报表或数据显示于该数据应用图层中，如查询巡检区域内杆塔的数量，预先获取杆塔的数量，再将杆塔的数量显示于该图层中。可以在数据应用图层实现地点标识、区域图形绘制、应用开发等功能，从而得到数据应用图层。

根据以上说明可知，本发明所绘制的巡检图可以具体包括如下表7中包含的7个图层，每个图层的具体功能以及是否可见显示请详见表7所示。

表7

综上所述，本发明提供的巡检图绘制方法，具有如下优点：

第一，明确了无人机差异化巡检图结构、定义、内容、差异化划分原则、判定方式，对影响无人机巡检飞行作业的因素进行了规范的分类和描述。第二，通过对无人机差异化巡检图进行分层设计，便于针对每一个图层所包含的数据、对象、区域进行编辑和管理。同时可根据保密工作要求，确定哪些图层和区域可以显示，哪些不允许显示，哪些可根据授权显示。第三，差异化巡检区域管理，能够根据线路杆塔坐标自动生成无人机巡检区域，然后根据各图层交叠情况，根据系统预设的限制因素和判定原则，自定判定差异化巡检区域级别，并自动生成无人机差异化巡检图。第四，提供相应编辑和修正工具。

具体来讲，在架空输电线路无人机巡检工作中，遇到空域限制、特殊环境、法律政策规定的敏感地点等，无人机飞行巡检受到各种限制，传统管理方式下，每当遇到相关限制问题后，只能通过手工记录此区域不适宜飞行或无法进行巡检作业。随着无人机飞行巡检经验的积累，得到的各种限制区域信息越来越多，但由于对于架空输电线路巡检飞行区域和限制区域如何划分，其分类、分级均暂无明确标准和规范，记录方式和内容五花八门，未能实现统一和规范。同时，由于其信息分散记录在各运行单位，不能实现信息共享，由于传统人工记录统计模式效率低下、精确度、及时性不足，需要安排专人负责统计、更新和维护。另外，由于人员理论知识、技能素质、责任心参差不齐，限制区域数据更新易出错。随着国网公司架空输电线路立体化巡检、智能化巡检工作的不断推进，以及泛在电力物联网的建设要求，以上问题愈发突出。主要需要解决以下问题或达到目标：

1)对影响无人机巡检飞行作业的因素进行规范的分类和描述；2)明确无人机巡检区域差异化划分原则和依据，规范无人机差异化巡检图绘制方式和绘制步骤；3)对限飞区、禁飞区和各类特殊空域和特殊地点进行标识，对特殊地理、气象环境区域进行标识；4)系统具备根据输入的各类影响因素和绘制的限制区域自动生成差异化巡检区域的能力，同时具备人工复核和编辑修正的功能；5)在同一个软件系统平台上(电子地图)，对所有无人机差异化巡检区域信息进行直观呈现，供各个运行单位使用；6)对不同差异化巡检区段内输电线路和杆塔数量进行统计，为公司制定无人机巡检规范、飞行策略、巡检计划、外委巡检计划等提供依据。

本发明提供的巡检图绘制方法可以有效解决上述问题且实现上述目标。

另外，参见图2，本发明实施例提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制装置，该装置具体包括：电力设施数据获取模块201、电力设施图层生成模块202、巡检区域确定模块203、差异化巡检图层生成模块204、巡检受影响区域确定模块205以及巡检受影响区域显示模块206，其中：

电力设施数据获取模块201，用于获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据。

电力设施图层生成模块202，用于生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施。

巡检区域确定模块203，用于根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域。

差异化巡检图层生成模块204，用于生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上。

巡检受影响区域确定模块205，用于确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式。

巡检受影响区域显示模块206，用于在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供了一种电力设施的无人机巡检图的绘制装置，该装置通过获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；生成电力设施图层，并根据部署位置数据在电力设施图层上绘制电力设施；根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；生成差异化巡检图层，并将巡检区域绘制在差异化巡检图层上；确定巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；在差异化巡检图层上，将巡检受影响区域的显示样式设置为目标样式。可见，该装置生成的巡检图中包含有巡检受影响区域，并根据巡检受影响区域的巡检等级显示不同的样式，操控人员可以根据显示样式直观地确定出巡检受影响区域对于无人机飞行的影响程度，进而根据影响程度控制无人机的巡检过程。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制装置还可以具体包括：电力设施地图获取模块以及基础地图图层生成模块，其中：

电力设施地图获取模块，用于获得电力设施所部署的目标地区的地图。

基础地图图层生成模块，用于生成基础地图图层，并将目标地区的地图绘制在基础地图图层上。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制装置还可以具体包括：巡检受影响区域数据获取模块以及影响巡视图层生成模块，其中：

巡检受影响区域数据获取模块，用于获得巡检受影响区域的位置数据。

影响巡视图层生成模块，用于生成影响巡视图层，并根据巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制巡检受影响区域。

在一个示例中，巡检受影响区域包括：预设规定所限制的巡视区域、预设场所对应的巡视受限区域、以及自然因素对应的巡视受限区域。则影响巡视图层生成模块在执行生成影响巡视图层，并根据巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制巡检受影响区域的步骤时，具体实现方式包括：生成规定限制图层，并根据预设规定所限制的巡视区域的位置数据，在规定限制图层上绘制预设规定所限制的巡视区域；生成场所限制图层，并根据预设场所对应的巡视受限区域的位置数据，在场所限制图层上绘制预设场所对应的巡视受限区域；生成自然限制图层，并根据自然因素对应的巡视受限区域的位置数据，在自然限制图层上绘制自然因素对应的巡视受限区域。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制装置还可以具体包括：

图层显示模块，用于根据用户针对每个图层输入的显示指令，设置电力设施图层、差异化巡检图层、基础地图图层、规定限制图层、场所限制图层以及自然限制图层的显示状态；其中显示指令用于指示图层是否显示。

在一个示例中，巡检区域确定模块在执行根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域的步骤时，具体实现方式包括：获得电力设施中的杆塔以及输电线路的部署位置数据；根据杆塔的部署位置数据确定塔杆在目标地区中的位置，以及根据输电线路的部署位置数据确定输电线路在目标地区中的路径；以输电线路路径的中心线为中轴线，将中轴线两侧预设宽度的区域确定为无人机对电力设施的巡检区域。

在一个示例中，巡检区域确定模块，还可以用于以相邻两个杆塔连线的垂直中线为分界线，将巡检区域划分为多个巡检区段；在差异化巡检图层上，标记各个巡检区段。

在一个示例中，电力设施的无人机巡检图的绘制装置还可以具体包括：数据应用图层生成模块以及数据应用图层绘制模块，其中：

数据应用图层生成模块，用于生成数据应用图层。

数据应用图层绘制模块，用于根据用户对图层要素的设置指令，在数据应用图层上绘制图层要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，包括：

获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；

生成电力设施图层，并根据所述部署位置数据在所述电力设施图层上绘制所述电力设施；

根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；

生成差异化巡检图层，并将所述巡检区域绘制在所述差异化巡检图层上；

确定所述巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据所述影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；

在所述差异化巡检图层上，将所述巡检受影响区域的显示样式设置为所述目标样式。

2.根据权利要求1所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，还包括：

获得电力设施所部署的目标地区的地图；

生成基础地图图层，并将所述目标地区的地图绘制在所述基础地图图层上。

3.根据权利要求1或2所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，还包括：

获得所述巡检受影响区域的位置数据；

生成影响巡视图层，并根据所述巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制所述巡检受影响区域。

4.根据权利要求3所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，巡检受影响区域包括：预设规定所限制的巡视区域、预设场所对应的巡视受限区域、以及自然因素对应的巡视受限区域；

则所述生成影响巡视图层，并根据所述巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制所述巡检受影响区域，包括：

生成规定限制图层，并根据预设规定所限制的巡视区域的位置数据，在规定限制图层上绘制所述预设规定所限制的巡视区域；

生成场所限制图层，并根据预设场所对应的巡视受限区域的位置数据，在场所限制图层上绘制所述预设场所对应的巡视受限区域；

生成自然限制图层，并根据自然因素对应的巡视受限区域的位置数据，在自然限制图层上绘制所述自然因素对应的巡视受限区域。

5.根据权利要求4所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，还包括：

根据用户针对每个图层输入的显示指令，设置电力设施图层、差异化巡检图层、基础地图图层、规定限制图层、场所限制图层以及自然限制图层的显示状态；其中所述显示指令用于指示图层是否显示。

6.根据权利要求1所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，所述根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域，包括：

获得电力设施中的杆塔以及输电线路的部署位置数据；

根据杆塔的部署位置数据确定塔杆在所述目标地区中的位置，以及根据输电线路的部署位置数据确定输电线路在所述目标地区中的路径；

以输电线路路径的中心线为中轴线，将所述中轴线两侧预设宽度的区域确定为无人机对电力设施的巡检区域。

7.根据权利要求6所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，还包括：

以相邻两个杆塔连线的垂直中线为分界线，将所述巡检区域划分为多个巡检区段；

在所述差异化巡检图层上，标记各个所述巡检区段。

8.根据权利要求1所述的电力设施的无人机巡检图的绘制方法，其特征在于，还包括：

生成数据应用图层；

根据用户对图层要素的设置指令，在所述数据应用图层上绘制图层要素。

9.一种电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，包括：

电力设施数据获取模块，用于获得电力设施在所部署的目标地区的部署位置数据；

电力设施图层生成模块，用于生成电力设施图层，并根据所述部署位置数据在所述电力设施图层上绘制所述电力设施；

巡检区域确定模块，用于根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域；

差异化巡检图层生成模块，用于生成差异化巡检图层，并将所述巡检区域绘制在所述差异化巡检图层上；

巡检受影响区域确定模块，用于确定所述巡检区域中包含的多个巡检受影响区域，并获得每个巡检受影响区域关联的影响因素数据，根据所述影响因素数据确定每个巡检受影响区域对应的巡检等级，以及确定与巡检等级对应的目标样式；

巡检受影响区域显示模块，用于在所述差异化巡检图层上，将所述巡检受影响区域的显示样式设置为所述目标样式。

10.根据权利要求9所述电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，还包括：

电力设施地图获取模块，用于获得电力设施所部署的目标地区的地图；

基础地图图层生成模块，用于生成基础地图图层，并将所述目标地区的地图绘制在所述基础地图图层上。

11.根据权利要求9或10所述的电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，还包括：

巡检受影响区域数据获取模块，用于获得所述巡检受影响区域的位置数据；

影响巡视图层生成模块，用于生成影响巡视图层，并根据所述巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制所述巡检受影响区域。

12.根据权利要求11所述的电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，所述巡检受影响区域包括：预设规定所限制的巡视区域、预设场所对应的巡视受限区域、以及自然因素对应的巡视受限区域；

则影响巡视图层生成模块用于生成影响巡视图层，并根据所述巡检受影响区域的位置数据，在影响巡视图层上绘制所述巡检受影响区域，具体包括：

生成规定限制图层，并根据预设规定所限制的巡视区域的位置数据，在规定限制图层上绘制所述预设规定所限制的巡视区域；

生成场所限制图层，并根据预设场所对应的巡视受限区域的位置数据，在场所限制图层上绘制所述预设场所对应的巡视受限区域；

生成自然限制图层，并根据自然因素对应的巡视受限区域的位置数据，在自然限制图层上绘制所述自然因素对应的巡视受限区域。

13.根据权利要求12所述的电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，还包括：

图层显示模块，用于根据用户针对每个图层输入的显示指令，设置电力设施图层、差异化巡检图层、基础地图图层、规定限制图层、场所限制图层以及自然限制图层的显示状态；其中所述显示指令用于指示图层是否显示。

14.根据权利要求9所述的电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，所述巡检区域确定模块用于根据电力设施的部署位置数据，确定无人机对电力设施的巡检区域，具体包括：

获得电力设施中的杆塔以及输电线路的部署位置数据；

根据杆塔的部署位置数据确定塔杆在所述目标地区中的位置，以及根据输电线路的部署位置数据确定输电线路在所述目标地区中的路径；

以输电线路路径的中心线为中轴线，将所述中轴线两侧预设宽度的区域确定为无人机对电力设施的巡检区域。

15.根据权利要求14所示的电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，所述巡检区域确定模块，还用于：

以相邻两个杆塔连线的垂直中线为分界线，将所述巡检区域划分为多个巡检区段；

在所述差异化巡检图层上，标记各个所述巡检区段。

16.根据权利要求9所述的电力设施的无人机巡检图的绘制装置，其特征在于，还包括：

数据应用图层生成模块，用于生成数据应用图层；

数据应用图层绘制模块，用于根据用户对图层要素的设置指令，在所述数据应用图层上绘制图层要素。