CN110426126A - 基于无人机的电力巡检方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电力巡检技术领域，公开了一种基于无人机的电力巡检方法及系统，该方法包括：将初始巡检路线导入电子地图，该电子地图包括禁飞区域信息；根据禁飞区域信息剔除初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，该目标巡检路线包括若干个电力设备；向无人机发送飞行控制指令，以控制无人机按照目标巡检路线进行电力巡检；接收无人机搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像；根据红外温度视频影像生成巡检报告，该巡检报告至少包括若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。可见，利用无人机进行电力巡检，并通过红外温度视频影像获取电力设备较为全面的缺陷信息，能够提高电力巡检结果的准确性。

Description

基于无人机的电力巡检方法及系统

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种基于无人机的电力巡检方法及系统。

背景技术

众所周知，各种各样的电器在人们的生活中发挥着不同的作用，这些电器离不开供电网提供的电力能源的支持。供电网包括的电塔和输电线等电力设备有时会因为外部环境而受到破坏，或者因为设备老化而出现故障，因此需要进行维护，而维护电力设备的前提是进行电力巡检以查找出存在的缺陷。目前的电路巡检一般是通过人工走访电力设备，并拍摄电力设备的图像的方式来查找缺陷。这种巡检方式需要耗费较多的人力资源，并且由于部分电力设备所处的地势险峻，或者电力设备的高度较高等原因，人工巡检的难度较大，使得人工巡检时容易遗漏部分缺陷信息，进而导致获取的电力巡检结果不够准确。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于无人机的电力巡检方法及系统，能够提高电力巡检结果的准确性。

本发明实施例第一方面公开了一种基于无人机的电力巡检方法，所述方法包括：

将初始巡检路线导入电子地图，所述电子地图包括禁飞区域信息；

根据所述禁飞区域信息剔除所述初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，所述目标巡检路线包括若干个电力设备；

向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照所述目标巡检路线进行电力巡检；

接收所述无人机搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像；

根据所述红外温度视频影像生成巡检报告，所述巡检报告至少包括所述若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照所述目标巡检路线进行电力巡检，包括：

向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照电力设备的序号排列顺序进行巡检飞行；其中，预先对所述目标巡检路线中包含的若干个电力设备进行排序；

当所述无人机飞行至与目标电力设备的距离小于某一距离阈值的位置时，控制所述无人机在竖直方向上按照预设的第一巡检顺序、以及在水平方向上按照预设的第二巡检顺序对所述目标电力设备进行巡检拍摄，其中，所述目标电力设备为所述若干个电力设备中的任一电力设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述接收所述无人机的搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像之后，所述方法还包括：

显示所述红外温度视频影像；

检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令；

若是，根据所述新增检测框的操作指令生成N个检测框，N为正整数；

获取每一所述检测框内的最高温度值和/或最低温度值；

在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最高温度值对应的坐标位置和/或在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最低温度值对应的坐标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述显示所述红外温度视频影像之后，所述方法还包括：

检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令，所述点测温的操作指令至少包括需要进行点测温的检测点在所述显示界面上的坐标位置；

若是，获取所述检测点对应的温度值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述显示所述红外温度视频影像之后，所述方法还包括：

当检测到伪彩色的切换操作指令时，根据所述切换操作指令获取目标伪彩色，所述目标伪彩色为白热色、黑热色、铁红色、反铁红色或者熔岩色；

根据所述目标伪彩色切换所述红外温度视频影像的显示效果。

本发明实施例第二方面公开了一种基于无人机的电力巡检系统，所述系统包括：

导入单元，用于将初始巡检路线导入电子地图，所述电子地图包括禁飞区域信息；

剔除单元，用于根据所述禁飞区域信息剔除所述初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，所述目标巡检路线包括若干个电力设备；

发送单元，用于向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照所述目标巡检路线进行电力巡检；

接收单元，用于接收所述无人机搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像；

第一生成单元，用于根据所述红外温度视频影像生成巡检报告，所述巡检报告至少包括所述若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述发送单元包括：

发送子单元，用于向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照电力设备的序号排列顺序进行巡检飞行；其中，预先对所述目标巡检路线中包含的若干个电力设备进行排序；

控制子单元，用于当所述无人机飞行至与目标电力设备的距离小于某一距离阈值的位置时，控制所述无人机在竖直方向上按照预设的第一巡检顺序、以及在水平方向上按照预设的第二巡检顺序对所述目标电力设备进行巡检拍摄，其中，所述目标电力设备为所述若干个电力设备中的任一电力设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

显示单元，用于在接收所述无人机的搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像之后，显示所述红外温度视频影像；

检测单元，用于检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令；

第二生成单元，用于在接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令时，根据所述新增检测框的操作指令生成N个检测框，N为正整数；

第一获取单元，用于获取每一所述检测框内的最高温度值和/或最低温度值；

标记单元，用于在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最高温度值对应的坐标位置和/或在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最低温度值对应的坐标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

所述检测单元，还用于在显示所述红外温度视频影像之后，检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令，所述点测温的操作指令至少包括需要进行点测温的检测点在所述显示界面上的坐标位置；

第二获取单元，用于在接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令时，获取所述检测点对应的温度值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第三获取单元，用于在显示所述红外温度视频影像之后，当检测到伪彩色的切换操作指令时，根据所述切换操作指令获取目标伪彩色，所述目标伪彩色为白热色、黑热色、铁红色、反铁红色或者熔岩色；

切换单元，用于根据所述目标伪彩色切换所述红外温度视频影像的显示效果。

本发明实施例第三方面公开了一种基于无人机的电力巡检系统，所述系统包括：

移动设备，用于将初始巡检路线导入电子地图，所述电子地图包括禁飞区域信息；以及根据所述禁飞区域信息剔除所述初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，所述目标巡检路线包括若干个电力设备；以及向所述无人机发送飞行控制指令；

所述无人机，用于按照所述目标巡检路线进行电力巡检；以及利用所述无人机搭载的摄像头拍摄所述若干个电力设备的红外温度视频影像；

所述移动设备，还用于根据所述红外温度视频影像生成巡检报告，所述巡检报告至少包括所述若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

本发明实施例第四方面公开一种移动设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种基于无人机的电力巡检方法。

本发明实施例第五方面公开一种无人机，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种基于无人机的电力巡检方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种基于无人机的电力巡检方法。

本发明实施例第七方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第八方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：剔除初始巡检路线中的禁飞区域，获得目标巡检路线，防止无人机进入禁飞区域；控制无人机按照目标巡检路线进行电力巡检，并在巡检过程中拍摄各电力设备的红外温度视频影像，进而根据该红外温度视频影像获取巡检报告。可见，实施本发明实施例，利用无人机进行电力巡检，并在巡检过程中进行红外录像，通过红外温度视频影像能够获取电力设备较为全面的缺陷信息，进而提高电力巡检结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种移动设备的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的一种无人机的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的一种初始巡检路线预览示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种基于无人机的电力巡检方法及系统，能够提高电力巡检结果的准确性。以下进行结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图。如图1所示，该基于无人机的电力巡检方法可以包括以下步骤。

101、基于无人机的电力巡检系统将初始巡检路线导入电子地图，该电子地图包括禁飞区域信息。

本发明实施例中，上述基于无人机的电力巡检系统可以包括无人机、移动设备、服务器等硬件设备；其中无人机可以搭载红外相机，还可以搭载可见光相机和/或激光雷达等，移动设备可以配置有用于飞行控制以及数据管理的应用程序。

可以理解，基于无人机的电力巡检系统将初始巡检路线导入电子地图，可以实现初始巡检路线的预览。请参阅图8，图8是本发明实施例公开的一种初始巡检路线预览示例图，通过图8，能够直观的了解待巡检的电力设备的数量以及位置等信息。

可以理解，禁飞区域指被禁止飞行的空域，出于安全等方面因素的考虑，有一些地方的空域是限制飞行的，如军政机要基地和高铁路线。上述禁飞区域信息可以包括禁飞区域所在的位置以及禁飞范围等信息。

102、基于无人机的电力巡检系统根据禁飞区域信息剔除初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，该目标巡检路线包括若干个电力设备。

本发明实施例中，上述电力设备可以是包括电塔和输电线等，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，可以理解，在利用无人机进行电力巡检之前，工作人员需先申请空域，在获得批准后无人机才能在相应的空域进行飞行。因此，根据禁飞区域信息剔除初始巡检路线中的禁飞区域，可以避免由于申请的空域中包含禁飞区域而被驳回或重复申请，可以加快申请空域的流程，进而加快电力巡检的进程。此外，也能防止无人机飞入禁飞区域。

103、基于无人机的电力巡检系统向无人机发送飞行控制指令，以控制无人机按照目标巡检路线进行电力巡检。

本发明实施例中，上述飞行控制指令可以包括飞行航向、飞行速度以及飞行高度等飞行信息，使得无人机可以在飞行信息的指导下沿着目标巡检路线飞行，进而进行电力巡检。

104、基于无人机的电力巡检系统接收无人机搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像。

本发明实施例中，可以理解，无人机搭载的红外相机等相机的摄像头在电力巡检的过程中进行录像，进而可以获得巡检过的电力设备的红外温度温度视频影像。

作为一种可选的实施方式，在步骤104之后，还可以包括以下步骤：

基于无人机的电力巡检系统将上述若干个电力设备的红外温度视频影像分类保存，并上传至服务器；其中，分类依据可以是地理位置、巡检时间或工作人员等。

可见，实施本实施方式，将红外温度视频影像数据分类存储，能够为后续数据查找提供便利；此外，将数据上传至服务器，可以减轻本地存储器的存储负荷。

105、基于无人机的电力巡检系统根据红外温度视频影像生成巡检报告，该巡检报告至少包括若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

本发明实施例中，可以理解，电力设备存在缺陷时，异常的工作状态会导致电力设备温度也出现异常，一般表现为温度上升，而上述红外温度视频影像至少可以反映电力设备的温度情况，基于无人机的电力巡检系统能够根据温度的异常情况查找出电力设备存在的缺陷，进而生成巡检报告。

可见，实施图1所描述的方法，利用无人机进行电力巡检，并在巡检过程中进行红外录像，通过红外温度视频影像能够获取电力设备较为全面的缺陷信息，进而提高电力巡检结果的准确性。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图。如图2所示，该基于无人机的电力巡检方法可以包括以下步骤。

201、基于无人机的电力巡检系统将初始巡检路线导入电子地图，该电子地图包括禁飞区域信息。

202、基于无人机的电力巡检系统根据禁飞区域信息剔除初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，该目标巡检路线包括若干个电力设备。

203、基于无人机的电力巡检系统向无人机发送飞行控制指令，以控制无人机按照电力设备的序号排列顺序进行巡检飞行；其中，预先对目标巡检路线中包含的若干个电力设备进行排序。

本发明实施例中，可以控制无人机从小序号的电力设备往大序号的电力设备进行巡检飞行，也可以控制无人机从大序号的电力设备往小序号的电力设备进行巡检飞行，本发明实施例不作限定。

204、当无人机飞行至与目标电力设备的距离小于某一距离阈值的位置时，基于无人机的电力巡检系统控制无人机在竖直方向上按照预设的第一巡检顺序、以及在水平方向上按照预设的第二巡检顺序对目标电力设备进行巡检拍摄。

本发明实施例中，可以理解，上述目标电力设备为若干个电力设备中的任一电力设备。

本发明实施例中，上述第一巡检顺序可以是从上往下，也可以是从下往上；上述第二巡检顺序可以是从左往右，也可以是从右往左，本发明实施例不作限定。

实施步骤203～步骤204，基于无人机的电力巡检系统有序的进行巡检，可以避免重复巡检或出现遗漏，能够在保证巡检效果的前提下提升巡检效率。

205、基于无人机的电力巡检系统接收无人机搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像，并显示该红外温度视频影像。

本发明实施例中，在显示该红外温度视频影像时，还可以在显示界面上显示任一图像帧的同时，显示该图像帧中的最高温度值，可选的，还可以标记出最高温度值的所在位置，以便用户迅速了解电力设备的极端温度情况。

作为一种可选的实施方式，在步骤205之后，还可以包括以下步骤：

基于无人机的电力巡检系统检测是否接收到在红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令，该点测温的操作指令至少包括需要进行点测温的检测点在该显示界面上的坐标位置；若是，基于无人机的电力巡检系统获取检测点对应的温度值，并显示该温度值。

可见，实施本实施方式，在显示上述红外温度视频影像时，用户能够根据实际需求在显示界面上输入点测温的操作指令，以获知任一检测点的具体温度值，能够得到更加具体的检测结果。

作为一种可选的实施方式，在步骤205之后，还可以包括以下步骤：

当检测到伪彩色的切换操作指令时，基于无人机的电力巡检系统根据切换操作指令获取目标伪彩色，目标伪彩色为白热色、黑热色、铁红色、反铁红色或者熔岩色；并根据目标伪彩色切换红外温度视频影像的显示效果。

可选的，基于无人机的电力巡检系统还可以在显示界面生成等温线以及水平跨度，以使得显示界面的信息更丰富。

可以理解，不同的伪彩色会使红外温度视频影像呈现不同的色彩效果，实施本实施方式，在显示上述红外温度视频影像时，用户能够根据实际场景需求在显示界面上输入伪彩色的切换操作指令，以使显示界面通过目标伪彩色来匹配区域目标温度值，以便用户更好的识别或发现目标温度以及温度差异。

作为一种可选的实施方式，在步骤205之后，还可以包括以下步骤：

基于无人机的电力巡检系统接收无人机搭载的可见光相机拍摄到的可见光视频影像，并在显示界面上显示；其中，红外温度视频影像和可见光视频影像可以在显示屏上切换显示或以画中画的形式同步显示。

本实施方式中，上述可见光相机可以是第一人称主视角(First PersonView，FPV)相机，主要用于巡检飞行时观察目标大致位置及目标周围障碍物情况，以确保无人机的安全飞行；此外，结合可见光视频影像和红外温度视频影像能够实现精细化巡检、热缺陷巡检，巡检效果更佳。

206、基于无人机的电力巡检系统检测是否接收到在红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令；若是，执行步骤207～步骤209；若否，执行步骤209。

本发明实施例中，上述操作指令可以是由用户在显示屏上的滑动操作生成的，也可以是由用户输入包含预设关键字的语音信息生成的，本发明实施例不作限定。

207、基于无人机的电力巡检系统根据新增检测框的操作指令生成N个检测框，并获取每一检测框内的最高温度值和/或最低温度值，N为正整数。

208、基于无人机的电力巡检系统在显示界面上标记每一检测框中最高温度值对应的坐标位置和/或在显示界面上标记每一检测框中最低温度值对应的坐标位置。

实施步骤206～步骤208，可以在显示界面上同时生成N个检测框，以便用户对比电力设备不同位置的最高温度值和/或最低温度值。

209、基于无人机的电力巡检系统根据红外温度视频影像生成巡检报告，该巡检报告至少包括若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

可见，实施图2所描述的方法，利用无人机进行电力巡检，并在巡检过程中进行红外录像，通过红外温度视频影像能够获取电力设备较为全面的缺陷信息，进而提高电力巡检结果的准确性。此外，基于无人机的电力巡检系统有序的进行巡检，可以避免重复巡检或出现遗漏，能够在保证巡检效果的前提下提升巡检效率。此外，获知任一检测点的具体温度值，能够得到更加具体的检测结果。此外，伪彩色可切换使得用户能够更好的识别或发现目标温度以及温度差异。此外，可以在显示界面上同时显示N个检测框，能够为用户对比温度值提供便利。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图。如图3所示，该基于无人机的电力巡检系统可以包括：

导入单元301，用于将初始巡检路线导入电子地图，电子地图包括禁飞区域信息；

剔除单元302，用于根据禁飞区域信息剔除初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，目标巡检路线包括若干个电力设备；

发送单元303，用于向无人机发送飞行控制指令，以控制无人机按照目标巡检路线进行电力巡检；

接收单元304，用于接收无人机搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像；

作为一种可选的实施方式，接收单元304还可以用于在接收无人机搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像之后，将上述若干个电力设备的红外温度视频影像分类保存，并上传至服务器；其中，分类依据可以是地理位置、巡检时间或工作人员等。

可见，实施本实施方式，将红外温度视频影像数据分类存储，能够为后续数据查找提供便利；此外，将数据上传至服务器，可以减轻本地存储器的存储负荷。

第一生成单元305，用于根据红外温度视频影像生成巡检报告，巡检报告至少包括若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

可见，实施图3所描述的基于无人机的电力巡检系统，利用无人机进行电力巡检，并在巡检过程中进行红外录像，通过红外温度视频影像能够获取电力设备较为全面的缺陷信息，进而提高电力巡检结果的准确性。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图。其中，图4所示的基于无人机的电力巡检系统是由图3所示的基于无人机的电力巡检系统进行优化得到的。与图3所示的基于无人机的电力巡检系统相比较，图4所示的基于无人机的电力巡检系统还可以包括：

发送单元303包括：

发送子单元3031，用于向无人机发送飞行控制指令，以控制无人机按照电力设备的序号排列顺序进行巡检飞行；其中，预先对目标巡检路线中包含的若干个电力设备进行排序；

控制子单元3032，用于当无人机飞行至与目标电力设备的距离小于某一距离阈值的位置时，控制无人机在竖直方向上按照预设的第一巡检顺序、以及在水平方向上按照预设的第二巡检顺序对目标电力设备进行巡检拍摄，其中，目标电力设备为若干个电力设备中的任一电力设备。

显示单元306，用于在接收无人机的搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像之后，显示红外温度视频影像；

作为一种可选的实施方式，显示单元306，还可以用于在接收无人机的搭载的摄像头拍摄到的若干个电力设备的红外温度视频影像，显示红外温度视频影像之后，接收无人机搭载的可见光相机拍摄到的可见光视频影像，并在显示界面上显示；其中，红外温度视频影像和可见光视频影像可以在显示屏上切换显示或以画中画的形式同步显示。

本实施方式中，上述可见光相机可以是第一人称主视角(First Person View，FPV)相机，主要用于巡检飞行时观察目标大致位置及目标周围障碍物情况，以确保无人机的安全飞行；此外，结合可见光视频影像和红外温度视频影像能够实现精细化巡检、热缺陷巡检，巡检效果更佳。

检测单元307，用于检测是否接收到在红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令；

第二生成单元308，用于在接收到在红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令时，根据新增检测框的操作指令生成N个检测框，N为正整数；

第一获取单元309，用于获取每一检测框内的最高温度值和/或最低温度值；

标记单元310，用于在显示界面上标记每一检测框中最高温度值对应的坐标位置和/或在显示界面上标记每一检测框中最低温度值对应的坐标位置。

作为一种可选的实施方式，上述基于无人机的电力巡检系统还可以包括：

检测单元307，还用于在显示红外温度视频影像之后，检测是否接收到在红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令，点测温的操作指令至少包括需要进行点测温的检测点在显示界面上的坐标位置；

第二获取单元311，用于在接收到在红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令时，获取检测点对应的温度值。

可见，实施本实施方式，在显示上述红外温度视频影像时，用户能够根据实际需求在显示界面上输入点测温的操作指令，以获知任一检测点的具体温度值，能够得到更加具体的检测结果。

作为一种可选的实施方式，上述基于无人机的电力巡检系统还可以包括：

第三获取单元312，用于在显示红外温度视频影像之后，当检测到伪彩色的切换操作指令时，根据切换操作指令获取目标伪彩色，目标伪彩色为白热色、黑热色、铁红色、反铁红色或者熔岩色；

切换单元313，用于根据目标伪彩色切换红外温度视频影像的显示效果。

可见实施本实施方式，在显示上述红外温度视频影像时，用户能够根据实际场景需求在显示界面上输入伪彩色的切换操作指令，以使显示界面通过目标伪彩色来匹配区域目标温度值，以便用户更好的识别或发现目标温度以及温度差异。

可见，实施图4所描述的基于无人机的电力巡检系统，利用无人机进行电力巡检，并在巡检过程中进行红外录像，通过红外温度视频影像能够获取电力设备较为全面的缺陷信息，进而提高电力巡检结果的准确性。此外，基于无人机的电力巡检系统有序的进行巡检，可以避免重复巡检或出现遗漏，能够在保证巡检效果的前提下提升巡检效率。此外，获知任一检测点的具体温度值，能够得到更加具体的检测结果。此外，伪彩色可切换使得用户能够更好的识别或发现目标温度以及温度差异。此外，可以在显示界面上同时显示N个检测框，能够为用户对比温度值提供便利。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图。如图5所示，该基于无人机的电力巡检系统可以包括：

移动设备501，用于将初始巡检路线导入电子地图，电子地图包括禁飞区域信息；以及根据禁飞区域信息剔除初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，目标巡检路线包括若干个电力设备；以及向无人机502发送飞行控制指令；

无人机502，用于按照目标巡检路线进行电力巡检；以及利用无人机502搭载的摄像头拍摄若干个电力设备的红外温度视频影像；

移动设备501，还用于根据红外温度视频影像生成巡检报告，巡检报告至少包括若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

可见，实施图5所描述的基于无人机的电力巡检系统，利用无人机进行电力巡检，并在巡检过程中进行红外录像，通过红外温度视频影像能够获取电力设备较为全面的缺陷信息，进而提高电力巡检结果的准确性。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种移动设备的结构示意图。如图6所示，该移动设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种基于无人机的电力巡检方法。

实施例七

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种无人机的结构示意图。如图7所示，该无人机可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种基于无人机的电力巡检方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种基于无人机的电力巡检方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当上述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的基于无人机的电力巡检方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

将初始巡检路线导入电子地图，所述电子地图包括禁飞区域信息；

根据所述禁飞区域信息剔除所述初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，所述目标巡检路线包括若干个电力设备；

向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照所述目标巡检路线进行电力巡检；

接收所述无人机搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像；

根据所述红外温度视频影像生成巡检报告，所述巡检报告至少包括所述若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照所述目标巡检路线进行电力巡检，包括：

向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照电力设备的序号排列顺序进行巡检飞行；其中，预先对所述目标巡检路线中包含的若干个电力设备进行排序；

当所述无人机飞行至与目标电力设备的距离小于某一距离阈值的位置时，控制所述无人机在竖直方向上按照预设的第一巡检顺序、以及在水平方向上按照预设的第二巡检顺序对所述目标电力设备进行巡检拍摄，其中，所述目标电力设备为所述若干个电力设备中的任一电力设备。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机的搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像之后，所述方法还包括：

显示所述红外温度视频影像；

检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令；

若是，根据所述新增检测框的操作指令生成N个检测框，N为正整数；

获取每一所述检测框内的最高温度值和/或最低温度值；

在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最高温度值对应的坐标位置和/或在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最低温度值对应的坐标位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示所述红外温度视频影像之后，所述方法还包括：

检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令，所述点测温的操作指令至少包括需要进行点测温的检测点在所述显示界面上的坐标位置；

若是，获取所述检测点对应的温度值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述显示所述红外温度视频影像之后，所述方法还包括：

当检测到伪彩色的切换操作指令时，根据所述切换操作指令获取目标伪彩色，所述目标伪彩色为白热色、黑热色、铁红色、反铁红色或者熔岩色；

根据所述目标伪彩色切换所述红外温度视频影像的显示效果。

6.一种基于无人机的电力巡检系统，其特征在于，所述系统包括：

导入单元，用于将初始巡检路线导入电子地图，所述电子地图包括禁飞区域信息；

剔除单元，用于根据所述禁飞区域信息剔除所述初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，所述目标巡检路线包括若干个电力设备；

发送单元，用于向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照所述目标巡检路线进行电力巡检；

接收单元，用于接收所述无人机搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像；

第一生成单元，用于根据所述红外温度视频影像生成巡检报告，所述巡检报告至少包括所述若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述发送单元包括：

发送子单元，用于向所述无人机发送飞行控制指令，以控制所述无人机按照电力设备的序号排列顺序进行巡检飞行；其中，预先对所述目标巡检路线中包含的若干个电力设备进行排序；

控制子单元，用于当所述无人机飞行至与目标电力设备的距离小于某一距离阈值的位置时，控制所述无人机在竖直方向上按照预设的第一巡检顺序、以及在水平方向上按照预设的第二巡检顺序对所述目标电力设备进行巡检拍摄，其中，所述目标电力设备为所述若干个电力设备中的任一电力设备。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

显示单元，用于在接收所述无人机的搭载的摄像头拍摄到的所述若干个电力设备的红外温度视频影像之后，显示所述红外温度视频影像；

检测单元，用于检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令；

第二生成单元，用于在接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上新增检测框的操作指令时，根据所述新增检测框的操作指令生成N个检测框，N为正整数；

第一获取单元，用于获取每一所述检测框内的最高温度值和/或最低温度值；

标记单元，用于在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最高温度值对应的坐标位置和/或在所述显示界面上标记每一所述检测框中所述最低温度值对应的坐标位置。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述检测单元，还用于在显示所述红外温度视频影像之后，检测是否接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令，所述点测温的操作指令至少包括需要进行点测温的检测点在所述显示界面上的坐标位置；

第二获取单元，用于在接收到在所述红外温度视频影像的显示界面上进行点测温的操作指令时，获取所述检测点对应的温度值。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第三获取单元，用于在显示所述红外温度视频影像之后，当检测到伪彩色的切换操作指令时，根据所述切换操作指令获取目标伪彩色，所述目标伪彩色为白热色、黑热色、铁红色、反铁红色或者熔岩色；

切换单元，用于根据所述目标伪彩色切换所述红外温度视频影像的显示效果。

11.一种基于无人机的电力巡检系统，其特征在于，所述系统包括：

移动设备，用于将初始巡检路线导入电子地图，所述电子地图包括禁飞区域信息；以及根据所述禁飞区域信息剔除所述初始巡检路线中的禁飞区域以获得目标巡检路线，所述目标巡检路线包括若干个电力设备；以及向所述无人机发送飞行控制指令；

所述无人机，用于按照所述目标巡检路线进行电力巡检；以及利用所述无人机搭载的摄像头拍摄所述若干个电力设备的红外温度视频影像；

所述移动设备，还用于根据所述红外温度视频影像生成巡检报告，所述巡检报告至少包括所述若干个电力设备的缺陷的位置以及缺陷描述。