CN117217739B - 一种智能电力巡检系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能电力巡检系统，属于电力巡检领域，解决了如何规划巡检路线和整合多种数据评估无人机的运行状态，提高电力巡检效率的问题；地图获取模块对目标路段的电力设备的电子地图进行获取，将获取的电力设备电子地图发送至路线获取模块；路线获取模块结合目标路段的电力设备电子地图获取目标路段的巡检路线，并将标注有巡检路线的电力设备电子地图发送至云平台进行存储；设备巡检模块根据电力地图上的巡检路线为目标路段的各个巡检路线进行巡检，并采集巡检过程中的无人机运行状态数据发送至飞行评估模块；飞行评估模块对无人机运行状态数据进行分析，计算运行评估系数，根据运行评估系数判断相应无人机是否处于正常运行状态。

Description

一种智能电力巡检系统

技术领域

本发明属于电力巡检领域，具体是一种智能电力巡检系统。

背景技术

电力巡检指的是对电力系统进行定期巡检和检修，从而确保电力系统能够正常运行和安全稳定。目前在电力巡检方面，采用无人机技术对电力系统中的各种电力设备进行巡检，能够快速采集高清图像和视频数据，及时发现电力设备中的异常情况。

目前在采用无人机技术进行电力巡检时，在规划巡检线路时常常发现无人机用电量不足就停止巡检，在巡检的中途前往固定地点充电或者召回，导致电力巡检效率低下。另外在采用无人机巡检电力设备时，不能整合多种数据来评估无人机的运行状态，导致相关工作人员不能及时发现无人机的异常，从而导致无人机在巡检时可能出现异常情况不能及时发现，降低了无人机巡检效率。为此，本发明提出了一种智能电力巡检系统。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种智能电力巡检系统，本发明解决了如何规划巡检路线和整合多种数据评估无人机的运行状态，提高电力巡检效率的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能电力巡检系统，包括：地图获取模块、路线获取模块、云平台、设备巡检模块以及飞行评估模块；

所述地图获取模块用于对目标路段的电力设备的电子地图进行获取，并将获取的目标路段内的电力设备电子地图发送至路线获取模块；

所述路线获取模块用于结合目标路段的电力设备电子地图获取目标路段的巡检路线，并将标注有巡检路线的电力设备电子地图发送至云平台进行存储；

所述设备巡检模块用于根据目标路段的电子设备电力地图上的巡检路线为目标路段的各个巡检路线进行巡检，并采集巡检过程中的无人机运行状态数据发送至飞行评估模块；

所述飞行评估模块用于对获取的无人机运行状态数据进行分析，计算相应无人机的运行评估系数，根据获取的运行评估系数判断相应无人机是否处于正常运行状态。

进一步地，地图获取模块的处理过程如下：

通过实体勘察获取目标路段内所有电力设备的设备信息、中心地理位置坐标以及拓扑结构；

根据电力设备的型号和中心地理位置坐标创建属于电力设备的唯一巡检号；唯一巡检号用k表示；

根据电力设备的中心地理位置坐标与电力设备之间的拓扑结构创建目标路段内的电力设备电子地图，并在电力设备电子地图的各个电力设备上进行相应的唯一巡检号标记，以及将相应电力设备的设备信息与电力设备电子地图上的各个电力设备进行映射关联，将获取的目标路段内的电力设备电子地图发送至路线获取模块。

进一步地，设备信息指的是电力设备的名称和型号；中心地理位置坐标指的是电力设备物理中心的地理坐标。

进一步地，路线获取模块的处理过程如下：

根据获取的目标路段的电力设备电子地图，获取目标路段内电力设备的设备信息，将属于相同名称和相同型号的电力设备标记为同一种类型；用i表示电力设备的类型的编号，i=1,2……n；n为目标路段内电力设备的类型总数；以及统计目标路段内属于同一类型的电力设备的数量NLi；并为目标路段的电力设备电子地图上各个电力设备标记相应的类型编号；

在现场采用无人机对不同类型的电力设备进行巡检测试；对每种类型的电力设备进行巡检测试时，无人机需要完成所有的工作任务；

对无人机针对每种类型的电力设备进行一次巡检时所耗费的电量Qi进行采集；以及获取单架无人机的续航电量QD和起飞降落用电量QF；

根据计算公式，获取目标路段内一次往返巡检至少需要的无人机数量NX；式中，ɑ表示单架无人机用于巡检耗费电量的修正系数；

根据目标路段内一次往返巡检至少需要的无人机数量NX，为目标路段规划至少NX架无人机；

根据目标路段内各种类型的电力设备一次巡检耗费电量Qi，将目标路段平均划分为NX个子路线，并将获取的各个子路线标记为巡检路线，并按照目标路段的源头到末尾的顺序对巡检路线依次编号，并在目标路段的电力设备电子地图上进行巡检路线编号的标记，并将含有巡检路线的目标路段的电力设备电子地图上传至云平台进行存储。

进一步地，设备巡检模块的巡检过程如下：

从云平台获取目标路段的电力设备电子地图，通过电力设备电子地图获取相应巡检路线；

定时启动与相应编号的巡检路线关联的无人机；无人机按照巡检路线对每个电力设备进行巡检；

巡检时，无人机通过计算机视觉技术识别电力设备后，对电力设备进行既定巡检方式进行巡检；

无人机实时将自身的运行状态数据发送至飞行评估模块；其中无人机的运行状态数据包括：当前无人机运行的速度、加速度、地理位置坐标、环境温度、电子元件温度以及信号强度。

进一步地，无人机运行的速度通过设置在无人机上的速度传感器获取，无人机运行的加速度通过设置在无人机上的加速度传感器获取，地理位置坐标通过设置在无人机上的GPS定位装置获取，环境温度和电子元件温度通过设置在无人机上的温度传感器获取，信号强度通过设置在无人机上的无线电接收器或天线获取。

进一步地，飞行评估模块的处理过程包括：

获取当前无人机运行的速度V、加速度A、地理位置坐标(Xr,Yr,Zr)、环境温度TW、电子元件温度TD和信号强度B；以及获取当前无人机巡检的电力设备的中心位置坐标(Xik,Yik,Zik)，其中，r表示无人机的编号，i表示电力设备的类型编号，k表示相应电力设备的唯一巡检号；

根据无人机运行的地理位置坐标(Xr,Yr,Zr)和当前无人机巡检的电力设备的中心位置坐标(Xik,Yik,Zik)，计算当前编号为r的无人机与类型编号为i、唯一巡检号为k的电力设备的相对距离系数dikr，计算公式如下：

，式中DSi为无人机与类型编号为i的电力设备的标准巡检距离；

根据无人机运行时的环境温度TW和电子元件温度TD，计算获取当前编号为r的无人机的相对温度差系数Tr；计算公式如下：

，式中，TS为无人机理想温度差值；

根据无人机运行的速度V、加速度A、信号强度B以及计算获取的相对距离系数dikr和相对温度差系数Tr；计算当前无人机的运行评估系数Gr；计算公式如下：

，式中，λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5分别为无人机运行的速度V、加速度A、信号强度B以及计算获取的相对距离系数dikr和相对温度差系数Tr的预设比例系数，且λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5的取值均大于0，λ1+λ2+λ3+λ4+λ5=4.82；

将计算获取的无人机运行评估系数Gr与预设运行评估系数范围比对；

若计算获取的无人机运行评估系数在预设运行评估系数范围之内，则发送无人机运行状态良好的信号至无人机的控制端；

若计算获取的无人机运行评估系数不在预设运行评估系数范围之内，则发送无人机运行状态差的信号至无人机的控制端；相关人员通过无人机的控制端对无人机进行综合检查处理。

进一步地，巡检时电力设备的中心位置坐标的获取通过电力设备电子地图上的巡检路线获取，包括：根据无人机当前飞行的地理位置坐标，从电力设备电子地图上查询获取与当前无人机距离最近的电力设备，进而获取该最近电力设备的唯一巡检号、类型编号以及中心地理位置坐标。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

在本发明中，通过地图获取模块对目标路段的电力设备的电子地图进行获取，以及结合路线获取模块对目标路段电力设备的巡检路线进行规划，在具体规划时，综合考虑无人机的续航电量、目标路段电力设备的类型、以及无人机对不同类型电力设备的耗电量来计算目标路段至少需要的无人机数量，根据至少需要的无人机数量将目标路段划分为若干个巡检路线，无人机在续航电量充足的情况下前往巡检路线巡检，避免了无人机因电量不足而中途中断巡检，提高了电力巡检效率；也避免了无人机过剩，节约了巡检设备成本；

在本发明中，设备巡检模块根据目标路段的电力设备电子地图定时启动相应无人机进行巡检，在巡检时，无人机将自身运行状态数据发送至飞行评估模块，由飞行评估模块综合获取的多方面的数据来计算相应无人机的运行评估系数，根据获取的无人机运行评估系数判断相应无人机是否处于正常状态，并作出相应的处理，可以帮助相应工作人员实时获取无人机的运行状态，及时对异常运行状态的无人机进行处理，提高了电力巡检的效率。

附图说明

图1为本发明的一种智能电力巡检系统框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种智能电力巡检系统，包括：地图获取模块、路线获取模块、云平台、设备巡检模块以及飞行评估模块；

所述地图获取模块用于对目标路段的电力设备的电子地图进行获取，并将获取的目标路段内的电力设备电子地图发送至路线获取模块；获取过程如下：

通过实体勘察获取目标路段内所有电力设备的设备信息、中心地理位置坐标以及拓扑结构；

可以理解的是，在本申请中，设备信息指的是电力设备的名称和型号；获取方式可以通过扫描粘贴在电力设备上的二维码，或者通过人工辨认和测量获取；中心地理位置坐标指的是电力设备物理中心的地理坐标，方便对电力设备进行整体的定位；

根据电力设备的型号和中心地理位置坐标创建属于电力设备的唯一巡检号；唯一巡检号用k表示；其中唯一巡检号的获取可以是将电力设备的型号和中心地理位置坐标进行先后顺序叠加获取唯一巡检号，也可以通过其他预先设置的格式确定；

根据电力设备的中心地理位置坐标与电力设备之间的拓扑结构创建目标路段内的电力设备电子地图，并在电力设备电子地图的各个电力设备上进行相应的唯一巡检号标记，以及将相应电力设备的设备信息与电力设备电子地图上的各个电力设备进行映射关联，将获取的目标路段内的电力设备电子地图发送至路线获取模块；

所述路线获取模块用于结合目标路段的电力设备电子地图获取目标路段的巡检路线，并将标注有巡检路线的电力设备电子地图发送至云平台进行存储；过程如下：

根据获取的目标路段的电力设备电子地图，获取目标路段内电力设备的设备信息，将属于相同名称和相同型号的电力设备标记为同一种类型；用i表示电力设备的类型的编号，i=1,2……n；n为目标路段内电力设备的类型总数；以及统计目标路段内属于同一类型的电力设备的数量NLi；并为目标路段的电力设备电子地图上各个电力设备标记相应的类型编号；

在现场采用无人机对不同类型的电力设备进行巡检测试；对每种类型的电力设备进行巡检测试时，无人机需要完成所有的工作任务；可以理解的是，工作任务包括飞行、摄像和图像采集、数据传输、风速和天气检测、避障、返回等；

对无人机针对每种类型的电力设备进行一次巡检时所耗费的电量Qi进行采集；以及获取单架无人机的续航电量QD和起飞降落用电量QF；

根据计算公式，获取目标路段内一次往返巡检至少需要的无人机数量NX；式中，ɑ表示单架无人机用于巡检耗费电量的修正系数；

根据目标路段内一次往返巡检至少需要的无人机数量NX，为目标路段规划至少NX架无人机；

根据目标路段内各种类型的电力设备一次巡检耗费电量Qi，将目标路段平均划分为NX个子路线，并将获取的各个子路线标记为巡检路线，并按照目标路段的源头到末尾的顺序对巡检路线依次编号，并在目标路段的电力设备电子地图上进行巡检路线编号的标记，并将含有巡检路线的目标路段的电力设备电子地图上传至云平台进行存储；

在本申请中，通过地图获取模块对目标路段的电力设备的电子地图进行获取，以及结合路线获取模块对目标路段电力设备的巡检路线进行规划，在具体规划时，综合考虑无人机的续航电量、目标路段电力设备的类型、以及无人机对不同类型电力设备的耗电量来计算目标路段至少需要的无人机数量，根据至少需要的无人机数量将目标路段划分为若干个巡检路线，无人机在续航电量充足的情况下前往巡检路线巡检，避免了无人机因电量不足而中途中断巡检，提高了电力巡检效率；也避免了无人机过剩，节约了巡检设备成本；

所述设备巡检模块用于根据目标路段的电子设备电力地图上的巡检路线为目标路段的各个巡检路线进行巡检，并采集巡检过程中的无人机运行状态数据发送至飞行评估模块；过程如下：

从云平台获取目标路段的电力设备电子地图，通过电力设备电子地图获取相应巡检路线；

定时启动与相应编号的巡检路线关联的无人机；无人机按照巡检路线对每个电力设备进行巡检；

巡检时，无人机通过计算机视觉技术识别电力设备后，对电力设备进行既定巡检方式进行巡检；可以理解的是，不同类型的电力设备的巡检方式不同，不同类型的电力设备的巡检方式通过前期预设；在此不过多赘述；

无人机实时将自身的运行状态数据发送至飞行评估模块；其中无人机的运行状态数据包括：当前无人机运行的速度、加速度、地理位置坐标、环境温度、电子元件温度以及信号强度；

其中无人机运行的速度可以通过设置在无人机上的速度传感器获取，无人机运行的加速度可以通过设置在无人机上的加速度传感器获取，地理位置坐标可以通过设置在无人机上的GPS定位装置获取，环境温度和电子元件温度通过设置在无人机上的温度传感器获取，信号强度通过设置在无人机上的无线电接收器或天线获取；

所述飞行评估模块用于对获取的无人机运行状态数据进行分析，计算相应无人机的运行评估系数，根据获取的运行评估系数判断相应无人机是否处于正常运行状态；过程包括：

获取当前无人机运行的速度V、加速度A、地理位置坐标(Xr,Yr,Zr)、环境温度TW、电子元件温度TD和信号强度B；以及获取当前无人机巡检的电力设备的中心位置坐标(Xik,Yik,Zik)，其中，r表示无人机的编号，i表示电力设备的类型编号，k表示相应电力设备的唯一巡检号；

其中，巡检时电力设备的中心位置坐标的获取通过电力设备电子地图上的巡检路线获取，包括：根据无人机当前飞行的地理位置坐标，从电力设备电子地图上查询获取与当前无人机距离最近的电力设备，进而获取该最近电力设备的唯一巡检号、类型编号以及中心地理位置坐标；

根据无人机运行的地理位置坐标(Xr,Yr,Zr)和当前无人机巡检的电力设备的中心位置坐标(Xik,Yik,Zik)，计算当前编号为r的无人机与类型编号为i、唯一巡检号为k的电力设备的相对距离系数dikr，计算公式如下：

，式中DSi为无人机与类型编号为i的电力设备的标准巡检距离；

根据无人机运行时的环境温度TW和电子元件温度TD，计算获取当前编号为r的无人机的相对温度差系数Tr；计算公式如下：

，式中，TS为无人机理想温度差值；

根据无人机运行的速度V、加速度A、信号强度B以及计算获取的相对距离系数dikr和相对温度差系数Tr；计算当前无人机的运行评估系数Gr；计算公式如下：

，式中，λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5分别为无人机运行的速度V、加速度A、信号强度B以及计算获取的相对距离系数dikr和相对温度差系数Tr的预设比例系数，且λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5的取值均大于0，λ1+λ2+λ3+λ4+λ5=4.82；

其中，λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5为前期通过对多组无人机运行的速度、加速度、信号强度以及相对距离系数和相对温度差系数的数据计算运行评估系数，根据运行评估系数的计算结果与无人机实际运行状态进行分析获取；

将计算获取的无人机运行评估系数Gr与预设运行评估系数范围比对；其中，预设运行评估系数是前期通过对大量无人机运行评估系数的样本数据与无人机实际运行情况进行结合分析获取；

若计算获取的无人机运行评估系数在预设运行评估系数范围之内，则发送无人机运行状态良好的信号至无人机的控制端；

若计算获取的无人机运行评估系数不在预设运行评估系数范围之内，则发送无人机运行状态差的信号至无人机的控制端；相关人员通过无人机的控制端对无人机进行综合检查处理，必要时召回无人机；

在本申请中，设备巡检模块根据目标路段的电力设备电子地图定时启动相应无人机进行巡检，在巡检时，无人机将自身运行状态数据发送至飞行评估模块，由飞行评估模块综合获取的多方面的数据来计算相应无人机的运行评估系数，根据获取的无人机运行评估系数判断相应无人机是否处于正常状态，并作出相应的处理，可以帮助相应工作人员实时获取无人机的运行状态，及时对异常运行状态的无人机进行处理，提高了电力巡检的效率。

上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方法的目的。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

Claims (7)

1.一种智能电力巡检系统，其特征在于：包括：地图获取模块、路线获取模块、云平台、设备巡检模块以及飞行评估模块；

所述地图获取模块用于对目标路段的电力设备的电子地图进行获取，并将获取的目标路段内的电力设备电子地图发送至路线获取模块；

所述路线获取模块用于结合目标路段的电力设备电子地图获取目标路段的巡检路线，并将标注有巡检路线的电力设备电子地图发送至云平台进行存储；路线获取模块的处理过程如下：

根据获取的目标路段的电力设备电子地图，获取目标路段内电力设备的设备信息，将属于相同名称和相同型号的电力设备标记为同一种类型；用i表示电力设备的类型的编号，i=1,2……n；n为目标路段内电力设备的类型总数；以及统计目标路段内属于同一类型的电力设备的数量NLi；并为目标路段的电力设备电子地图上各个电力设备标记相应的类型编号；

在现场采用无人机对不同类型的电力设备进行巡检测试；对每种类型的电力设备进行巡检测试时，无人机需要完成所有的工作任务；

对无人机针对每种类型的电力设备进行一次巡检时所耗费的电量Qi进行采集；以及获取单架无人机的续航电量QD和起飞降落用电量QF；

根据计算公式，获取目标路段内一次往返巡检至少需要的无人机数量NX；式中，ɑ表示单架无人机用于巡检耗费电量的修正系数；

根据目标路段内一次往返巡检至少需要的无人机数量NX，为目标路段规划至少NX架无人机；

根据目标路段内各种类型的电力设备一次巡检耗费电量Qi，将目标路段平均划分为NX个子路线，并将获取的各个子路线标记为巡检路线，并按照目标路段的源头到末尾的顺序对巡检路线依次编号，并在目标路段的电力设备电子地图上进行巡检路线编号的标记，并将含有巡检路线的目标路段的电力设备电子地图上传至云平台进行存储；

所述设备巡检模块用于根据目标路段的电子设备电力地图上的巡检路线为目标路段的各个巡检路线进行巡检，并采集巡检过程中的无人机运行状态数据发送至飞行评估模块；

所述飞行评估模块用于对获取的无人机运行状态数据进行分析，计算相应无人机的运行评估系数，根据获取的运行评估系数判断相应无人机是否处于正常运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种智能电力巡检系统，其特征在于：地图获取模块的处理过程如下：

通过实体勘察获取目标路段内所有电力设备的设备信息、中心地理位置坐标以及拓扑结构；

根据电力设备的型号和中心地理位置坐标创建属于电力设备的唯一巡检号；唯一巡检号用k表示；

根据电力设备的中心地理位置坐标与电力设备之间的拓扑结构创建目标路段内的电力设备电子地图，并在电力设备电子地图的各个电力设备上进行相应的唯一巡检号标记，以及将相应电力设备的设备信息与电力设备电子地图上的各个电力设备进行映射关联，将获取的目标路段内的电力设备电子地图发送至路线获取模块。

3.根据权利要求2所述的一种智能电力巡检系统，其特征在于：设备信息指的是电力设备的名称和型号；中心地理位置坐标指的是电力设备物理中心的地理坐标。

4.根据权利要求1所述的一种智能电力巡检系统，其特征在于：设备巡检模块的巡检过程如下：

从云平台获取目标路段的电力设备电子地图，通过电力设备电子地图获取相应巡检路线；

定时启动与相应编号的巡检路线关联的无人机；无人机按照巡检路线对每个电力设备进行巡检；

巡检时，无人机通过计算机视觉技术识别电力设备后，对电力设备进行既定巡检方式进行巡检；

无人机实时将自身的运行状态数据发送至飞行评估模块；其中无人机的运行状态数据包括：当前无人机运行的速度、加速度、地理位置坐标、环境温度、电子元件温度以及信号强度。

5.根据权利要求4所述的一种智能电力巡检系统，其特征在于：无人机运行的速度通过设置在无人机上的速度传感器获取，无人机运行的加速度通过设置在无人机上的加速度传感器获取，地理位置坐标通过设置在无人机上的GPS定位装置获取，环境温度和电子元件温度通过设置在无人机上的温度传感器获取，信号强度通过设置在无人机上的无线电接收器或天线获取。

6.根据权利要求4所述的一种智能电力巡检系统，其特征在于：飞行评估模块的处理过程包括：

获取当前无人机运行的速度V、加速度A、地理位置坐标(Xr,Yr,Zr)、环境温度TW、电子元件温度TD和信号强度B；以及获取当前无人机巡检的电力设备的中心位置坐标(Xik,Yik,Zik)，其中，r表示无人机的编号，i表示电力设备的类型编号，k表示相应电力设备的唯一巡检号；

根据无人机运行的地理位置坐标(Xr,Yr,Zr)和当前无人机巡检的电力设备的中心位置坐标(Xik,Yik,Zik)，计算当前编号为r的无人机与类型编号为i、唯一巡检号为k的电力设备的相对距离系数dikr，计算公式如下：

，式中DSi为无人机与类型编号为i的电力设备的标准巡检距离；

根据无人机运行时的环境温度TW和电子元件温度TD，计算获取当前编号为r的无人机的相对温度差系数Tr；计算公式如下：

，式中，TS为无人机理想温度差值；

根据无人机运行的速度V、加速度A、信号强度B以及计算获取的相对距离系数dikr和相对温度差系数Tr；计算当前无人机的运行评估系数Gr；计算公式如下：

，式中，λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5分别为无人机运行的速度V、加速度A、信号强度B以及计算获取的相对距离系数dikr和相对温度差系数Tr的预设比例系数，且λ1、λ2、λ3、λ4以及λ5的取值均大于0，λ1+λ2+λ3+λ4+λ5=4.82；

将计算获取的无人机运行评估系数Gr与预设运行评估系数范围比对；

若计算获取的无人机运行评估系数在预设运行评估系数范围之内，则发送无人机运行状态良好的信号至无人机的控制端；

若计算获取的无人机运行评估系数不在预设运行评估系数范围之内，则发送无人机运行状态差的信号至无人机的控制端；相关人员通过无人机的控制端对无人机进行综合检查处理。

7.根据权利要求6所述的一种智能电力巡检系统，其特征在于：巡检时电力设备的中心位置坐标的获取通过电力设备电子地图上的巡检路线获取，包括：根据无人机当前飞行的地理位置坐标，从电力设备电子地图上查询获取与当前无人机距离最近的电力设备，进而获取该最近电力设备的唯一巡检号、类型编号以及中心地理位置坐标。