CN108109437B - 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 - Google Patents

一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108109437B
CN108109437B CN201810067856.9A CN201810067856A CN108109437B CN 108109437 B CN108109437 B CN 108109437B CN 201810067856 A CN201810067856 A CN 201810067856A CN 108109437 B CN108109437 B CN 108109437B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
flight
inspection
route
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810067856.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108109437A (zh
Inventor
刘铭青
叶茂林
陈建伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Rongqi Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Rongqi Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Rongqi Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Guangdong Rongqi Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810067856.9A priority Critical patent/CN108109437B/zh
Publication of CN108109437A publication Critical patent/CN108109437A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108109437B publication Critical patent/CN108109437B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0052—Navigation or guidance aids for a single aircraft for cruising
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，涉及无人机技术领域，该方法主要包括以下几个环节：巡检区域框选、特征提取、航线配置生成、加载飞行航线和执行飞行巡检任务，通过图像识别算法来建立预测飞行路径或对象，提高规划效率与准确性，不同特征物都能根据要求实现规划，一键提取，快速实现，对于马路、轨道、江河、海岸、森林、电力走廊等各种应用场景，使用更高效。

Description

一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法。
背景技术：
目前常见的无人机使用，都是人工打点设定航线，模板规划加手动调整，或者基于三维地理数据模拟建立航线等几种方式，将航线设计好并生成航线执行文件给到无人机，实现对兴趣点、兴趣路线、兴趣区域的飞行巡查以及其他信息采集或任务，无人机航线巡检规划过于粗放，任务规划过程很多不可控因素；针对已知环境下的无人机路径规划方面，当前的技术方法如航线模板、航点设置，或者是基于三维地表模型、或者GIS数据该方法虽然普适性很好，但是对于复杂的地理环境，难以建立三维模型的区域，现有技术均无法快速准确实现。
如申请号为CN201610304021.1公开了一种无人机巡查航线的生成方法，包括：获取二维地理信息基础数据，并将获取的所述二维地理信息基础数据载入到预先构建的三维地理信息系统GIS基础平台上，以生成三维GIS数据；基于生成的所述三维GIS数据，构建无人机巡查对象的矢量线；基于无人机巡查对象的预设矢量线对所述无人机巡查对象的矢量线进行矢量线的选择操作，以生成所述无人机的巡查航线，但是当地形太复杂时，难以建立三维模型，不能很好的进行航线生成。
如申请号为CN201710296982.7公开了一种基于公路网物理结构的无人机巡航路线优化方法，包括以下步骤：一，路段重要度的计算；二，无人机飞行路线优化模型的构建；该基于公路网物理结构的无人机巡航路线优化方法能够解决目前空域管制条件下无人机飞行路线优化问题，为无人机在路网运行监测与管理中的应用提供技术支撑，但是该方法无法对航线进行自我提取和规划。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，包括地面站控制中心和无人机，所述无人机自主航线方法有以下步骤：(1)巡检区域框选：在地面站控制中心中，打开无人机自主航线模式，在地图上框选出需要巡检的区域；(2)特征提取：对框选出来的区域进行图像处理，自动识别其中的线条和平面，生成不同的线条和闭合区域，并且根据地图的大小，自动识别线条的粗细，地图放大时将提取更细致的特征线段和区域；(3)航线配置生成：当选定某条线段时，该线段将高亮显示并且自动计算出该线段参数信息，用户可进行确认选择并且设置无人机巡检的飞行数据，同时用户可自定义不同线段的接续巡检，对于区域巡检，用户选择好相应区域，设置好航线间距、高度、朝向、起降点即可生成航线；(4)加载飞行航线：航线选择完毕后，地面站控制中心为无人机自动加载飞行航线，并且根据航线计算巡检完成以及返航的耗电量和飞行时间；(5)执行飞行巡检任务：无人机接收到任务后开始自动进行巡检飞行。
优选的，所述图像处理方法包括图像灰度化，转换为ASNII文件，直方图均衡化，伽马校正，哈尔小波变换。
优选的，所述特征提取的线条和闭合区域采用不同的颜色标注进行区分。
优选的，所述线段参数信息包括线段总长度(实际距离)、节点间的长度(实际距离)、起始点实际经纬度和高度。
优选的，所述无人机巡检的飞行数据包括起飞点、终点、最小转弯半径、滚转角、飞行高度以及飞行速度。
优选的，所述无人机可根据需要设置荷载设备，包括摄像机和抛投装置，并且航线配置生成时设定拍摄或者抛投方位。
优选的，所述地面站控制中心在无人机完成巡检任务后，对任务进行记录包括记录航线、任务情况、飞行时间以及耗电量，便于下次任务参考使用。
本发明的优点在于：该基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法避免手动绘制航线，提高了航线规划的灵活性，提高了使用效率，将复杂的巡检需求，自动提取边缘，提高了航线的准确度，巡检更靠谱，将复杂的巡检区域自动“抠图”，一键实现区域绘制，结合航线扫描功能，快速作业，不同特征物都能根据要求实现规划，一键提取，快速实现，对于马路、轨道、江河、海岸、森林、电力走廊等各种应用场景，使用更高效，此外，对于特征更加突出的巡检对象，如线塔、路灯、港口，系统可根据图像特征标注出预估的巡检对象，减少人为识别的难度和误差，对于错综复杂的网格型区域，该方法可以分段显示，只需人工点取需要的线段，便可自动生成需要的航线路径，方便快捷。
附图说明
图1为本发明的方法示意框图。
图2为本发明中特征提取示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1和图2所示，一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，包括地面站控制中心和无人机，所述无人机自主航线方法有以下步骤：(1)巡检区域框选：在地面站控制中心中，打开无人机自主航线模式，在地图上框选出需要巡检的区域；(2)特征提取：对框选出来的区域进行图像处理，自动识别其中的线条和平面，生成不同的线条和闭合区域，并且根据地图的大小，自动识别线条的粗细，地图放大时将提取更细致的特征线段和区域；(3)航线配置生成：当选定某条线段时，该线段将高亮显示并且自动计算出该线段参数信息，用户可进行确认选择并且设置无人机巡检的飞行数据，同时用户可自定义不同线段的接续巡检，对于区域巡检，用户选择好相应区域，设置好航线间距、高度、朝向、起降点即可生成航线；(4)加载飞行航线：航线选择完毕后，地面站控制中心为无人机自动加载飞行航线，并且根据航线计算巡检完成以及返航的耗电量和飞行时间；(5)执行飞行巡检任务：无人机接收到任务后开始自动进行巡检飞行。
值得注意的是，所述图像处理方法包括图像灰度化，转换为ASNII文件，直方图均衡化，伽马校正，哈尔小波变换等方法。
在本实施例中，所述特征提取的线条和闭合区域采用不同的颜色标注进行区分。
在本实施例中，所述线段参数信息包括线段总长度(实际距离)、节点间的长度(实际距离)、起始点实际经纬度和高度。
在本实施例中，所述无人机巡检的飞行数据包括起飞点、终点、最小转弯半径、滚转角、飞行高度以及飞行速度。
在本实施例中，所述无人机可根据需要设置荷载设备，包括摄像机和抛投装置，并且航线配置生成时设定拍摄或者抛投方位。
此外，所述地面站控制中心在无人机完成巡检任务后，对任务进行记录包括记录航线、任务情况、飞行时间以及耗电量，便于下次任务参考使用。
基于上述，该方法主要包括以下几个环节：巡检区域框选、特征提取、航线配置生成、加载飞行航线和执行飞行巡检任务，通过图像识别算法来建立预测飞行路径或对象，提高规划效率与准确性，根据用户的选择和配置生成航线并将航线加载到无人机中进行任务的执行，同时飞行结束后对任务状况进行保存便于下次飞行。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (5)

1.一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，包括地面站控制中心和无人机，其特征在于，所述无人机自主航线方法有以下步骤：（1）巡检区域框选：在地面站控制中心中，打开无人机自主航线模式，在地图上框选出需要巡检的区域；（2）特征提取：对框选出来的区域进行图像处理，自动识别其中的线条和平面，生成不同的线条和闭合区域，并且根据地图的大小，自动识别线条的粗细，地图放大时将提取更细致的特征线段和区域；（3）航线配置生成：当选定某条线段时，该线段将高亮显示并且自动计算出该线段参数信息，用户可进行确认选择并且设置无人机巡检的飞行数据，同时用户可自定义不同线段的接续巡检，对于区域巡检，用户选择好相应区域，设置好航线间距、高度、朝向、起降点即可生成航线；（4）加载飞行航线：航线选择完毕后，地面站控制中心为无人机自动加载飞行航线，并且根据航线计算巡检完成以及返航的耗电量和飞行时间；（5）执行飞行巡检任务：无人机接收到任务后开始自动进行巡检飞行；
所述图像处理方法包括图像灰度化，转换为ASNII文件，直方图均衡化，伽马校正，哈尔小波变换；
所述特征提取的线条和闭合区域采用不同的颜色标注进行区分。
2.根据权利要求1所述的一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，其特征在于：所述线段参数信息包括线段总长度、节点间的长度、起始点实际经纬度和高度。
3.根据权利要求1所述的一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，其特征在于：所述无人机巡检的飞行数据包括起飞点、终点、最小转弯半径、滚转角、飞行高度以及飞行速度。
4.根据权利要求1所述的一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，其特征在于：所述无人机可根据需要设置荷载设备，包括摄像机和抛投装置，并且航线配置生成时设定拍摄或者抛投方位。
5.根据权利要求1所述的一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法，其特征在于：所述地面站控制中心在无人机完成巡检任务后，对任务进行记录包括记录航线、任务情况、飞行时间以及耗电量，便于下次任务参考使用。
CN201810067856.9A 2018-01-24 2018-01-24 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 Active CN108109437B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810067856.9A CN108109437B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810067856.9A CN108109437B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108109437A CN108109437A (zh) 2018-06-01
CN108109437B true CN108109437B (zh) 2021-01-12

Family

ID=62220456

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810067856.9A Active CN108109437B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108109437B (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108594857A (zh) * 2018-06-08 2018-09-28 山东省交通规划设计院 针对交通设计的多旋翼无人机航拍系统及其实现方法
CN109101039A (zh) * 2018-06-29 2018-12-28 太原理工大学 立井检测方法及系统
CN109447326B (zh) * 2018-09-30 2021-11-30 深圳眸瞳科技有限公司 无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质
CN111077850A (zh) * 2018-10-18 2020-04-28 东北林业大学 一种基于jetson tx2的无人机林火监测系统
CN109765930B (zh) * 2019-01-29 2021-11-30 理光软件研究所（北京）有限公司 一种无人机视觉导航系统
CN110047241A (zh) * 2019-04-27 2019-07-23 刘秀萍 一种森林火灾无人机巡航监控系统
CN110345945B (zh) * 2019-05-29 2022-02-15 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种参考航点数据的传输方法、装置及无人机
CN110554704B (zh) * 2019-08-15 2022-04-29 成都优艾维智能科技有限责任公司 一种基于无人机的风机叶片自主巡检方法
CN112859905A (zh) * 2019-11-28 2021-05-28 中国电力科学研究院有限公司 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机
CN112882487A (zh) * 2019-11-29 2021-06-01 北京国电思达科技有限公司 风机叶片的无人机巡检轨迹生成方法，巡检方法及系统
CN113793442B (zh) * 2020-08-07 2023-11-03 北京京东尚科信息技术有限公司 巡检方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN112256051B (zh) * 2020-09-07 2022-11-25 广东顺德电力设计院有限公司 一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统
CN112857267B (zh) * 2021-01-09 2022-11-01 湖南省城乡建设勘测院 一种基于无人机的土地面积测量系统
CN114136439B (zh) * 2021-11-24 2023-10-24 国网北京市电力公司 一种全自动光照测量机器人
CN114610031A (zh) * 2022-03-10 2022-06-10 深圳市普渡科技有限公司 终端设备、机器人巡航路径建立方法、装置及存储介质

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1779069A1 (en) * 2004-06-30 2007-05-02 The Boeing Company Methods and systems for controlling the display of maps aboard an aircraft
CN101458087A (zh) * 2007-12-14 2009-06-17 环达电脑(上海)有限公司 使用图像地图的导航装置及其方法
CN101832779A (zh) * 2010-03-03 2010-09-15 北京大学 一种复杂环境下的导航方法
CN102582826A (zh) * 2011-01-06 2012-07-18 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和系统
CN102929285A (zh) * 2012-11-16 2013-02-13 中国民用航空飞行学院 多救援直升机多目标分配与航迹规划方法
CN102945511A (zh) * 2012-10-23 2013-02-27 浙江大学 基于遥感电子地图的旅行商路径规划方法
EP2273236A3 (en) * 2009-07-09 2013-05-08 Honeywell International Inc. Methods and systems for route-based scrolling of a navigational map
CN103699717A (zh) * 2013-12-03 2014-04-02 重庆交通大学 基于前视断面选点的复杂道路汽车行驶轨迹预测方法
CN105260988A (zh) * 2015-09-09 2016-01-20 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种高精地图数据的处理方法和装置
CN105607157A (zh) * 2016-02-03 2016-05-25 东南大学 一种城市近地面层热环境多点即时取样测量方法
CN105699378A (zh) * 2016-02-22 2016-06-22 佛山市稚蒙环境科技有限公司 一种采用无人飞行器对大型水域水质进行监测的监测方法
CN105759829A (zh) * 2016-04-12 2016-07-13 深圳市龙云创新航空科技有限公司 基于激光雷达的微型无人机操控方法及系统
CN106092114A (zh) * 2016-06-22 2016-11-09 江苏大学 一种图像识别的汽车实景导航装置及方法
CN106647804A (zh) * 2016-12-01 2017-05-10 深圳创动科技有限公司 一种自动巡检方法及系统
CN106898246A (zh) * 2015-12-21 2017-06-27 高德软件有限公司 一种室内地图的生成方法和生成系统
CN107544540A (zh) * 2017-09-11 2018-01-05 陕西土豆数据科技有限公司 一种应用于旋翼无人机的航线规划方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2782134B2 (ja) * 1991-12-18 1998-07-30 本田技研工業株式会社 車両走行案内装置
JPH09319302A (ja) * 1996-05-29 1997-12-12 Fujitsu Ten Ltd ナビゲーション装置
JP2001033269A (ja) * 1999-07-23 2001-02-09 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ３次元道案内画像提示方法、３次元道案内画像提示装置及び３次元道案内画像提示プログラムを記録した記録媒体
US6553307B2 (en) * 2001-02-07 2003-04-22 Richard L Stratton Airport ground-control system and method
US20120004842A1 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 International Business Machines Corporation Presentation of a generated route with a specifiable road
KR20120067185A (ko) * 2010-12-15 2012-06-25 한국전자통신연구원 실시간 길찾기 장치 및 방법
US8797190B2 (en) * 2012-07-26 2014-08-05 General Electric Company Method for displaying a user entered flight path
CN104134231B (zh) * 2014-07-11 2017-02-01 南京乐飞航空技术有限公司 一种基于图像识别的海岸线构造方法
CN105825719B (zh) * 2016-05-09 2019-09-10 深圳一电航空技术有限公司 无人机巡查航线的生成方法及装置
CN106780738B (zh) * 2017-01-23 2020-02-11 国网山东省电力公司电力科学研究院 基于输变电工程环境敏感区的路径站址优化方法

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1779069A1 (en) * 2004-06-30 2007-05-02 The Boeing Company Methods and systems for controlling the display of maps aboard an aircraft
CN101458087A (zh) * 2007-12-14 2009-06-17 环达电脑(上海)有限公司 使用图像地图的导航装置及其方法
EP2273236A3 (en) * 2009-07-09 2013-05-08 Honeywell International Inc. Methods and systems for route-based scrolling of a navigational map
CN101832779A (zh) * 2010-03-03 2010-09-15 北京大学 一种复杂环境下的导航方法
CN102582826A (zh) * 2011-01-06 2012-07-18 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和系统
CN102945511A (zh) * 2012-10-23 2013-02-27 浙江大学 基于遥感电子地图的旅行商路径规划方法
CN102929285A (zh) * 2012-11-16 2013-02-13 中国民用航空飞行学院 多救援直升机多目标分配与航迹规划方法
CN103699717A (zh) * 2013-12-03 2014-04-02 重庆交通大学 基于前视断面选点的复杂道路汽车行驶轨迹预测方法
CN105260988A (zh) * 2015-09-09 2016-01-20 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种高精地图数据的处理方法和装置
CN106898246A (zh) * 2015-12-21 2017-06-27 高德软件有限公司 一种室内地图的生成方法和生成系统
CN105607157A (zh) * 2016-02-03 2016-05-25 东南大学 一种城市近地面层热环境多点即时取样测量方法
CN105699378A (zh) * 2016-02-22 2016-06-22 佛山市稚蒙环境科技有限公司 一种采用无人飞行器对大型水域水质进行监测的监测方法
CN105759829A (zh) * 2016-04-12 2016-07-13 深圳市龙云创新航空科技有限公司 基于激光雷达的微型无人机操控方法及系统
CN106092114A (zh) * 2016-06-22 2016-11-09 江苏大学 一种图像识别的汽车实景导航装置及方法
CN106647804A (zh) * 2016-12-01 2017-05-10 深圳创动科技有限公司 一种自动巡检方法及系统
CN107544540A (zh) * 2017-09-11 2018-01-05 陕西土豆数据科技有限公司 一种应用于旋翼无人机的航线规划方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
地图要素识别与提取研究现状;辛动军;史迎春;《中州大学学报》;20090830;第26卷(第04期);第115-118页 *
地图道路、河流信息的识别与提取方法研究;王娜;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》;20071015(第04期);第1、20-42页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108109437A (zh) 2018-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108109437B (zh) 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法
Khan et al. Unmanned aerial vehicle–based traffic analysis: Methodological framework for automated multivehicle trajectory extraction
CN111537515A (zh) 基于三维实景模型的铁塔螺栓缺陷展示方法和系统
KR101793509B1 (ko) 작물 모니터링을 위하여 무인 비행체의 자동 경로 산정을 통한 원격 관측 방법 및 그 시스템
KR101839599B1 (ko) 드론을 이용한 도로시설물 측량 조사 시스템
CN113075938B (zh) 一种输电线路远距离智能巡检系统及方法
CN111339347B (zh) 一种巡检照片的管理方法及装置
CN110418957A (zh) 对具有运行机构的设施进行状态监控的方法和装置
CN108390645A (zh) 基于无人机和热成像技术的光伏板故障定位方法
CN107545538B (zh) 一种基于无人机的全景图像拼接方法及装置
CN112884931A (zh) 一种用于变电站的无人机巡检方法及系统
KR102195179B1 (ko) 항공사진을 이용한 정사영상 구축방법
CN103941746A (zh) 无人机巡检图像处理系统及方法
CN112162565B (zh) 一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法
CN115657706B (zh) 基于无人机的地貌测量方法及系统
CN113296537B (zh) 基于电力杆塔模型匹配的电力无人机巡检方法及系统
CN107741233A (zh) 一种三维室外地图的构建方法
CN110750107A (zh) 一种基于光学标识的光伏电站无人机巡检方法
CN113643254A (zh) 一种无人机激光点云高效采集处理方法
CN112487894A (zh) 基于人工智能的轨道交通保护区自动巡查方法及装置
CN114689030A (zh) 一种基于机载视觉的无人机辅助定位方法及系统
Jin et al. Unmanned aerial vehicle (uav) based traffic monitoring and management
CN112987781A (zh) 一种无人机航线生成方法及装置
CN111950524A (zh) 一种基于双目视觉和rtk的果园局部稀疏建图方法和系统
CN115373416A (zh) 一种铁路电力贯通线智能巡检方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant