CN112859905A - 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机 - Google Patents

架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN112859905A
CN112859905A CN201911190569.8A CN201911190569A CN112859905A CN 112859905 A CN112859905 A CN 112859905A CN 201911190569 A CN201911190569 A CN 201911190569A CN 112859905 A CN112859905 A CN 112859905A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tower
standard
route
aerial vehicle
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911190569.8A
Other languages
English (en)
Inventor
付晶
刘壮
蔡焕青
王永强
文志科
高超
邵瑰玮
戴永东
周立玮
胡霁
陈怡�
谈家英
曾云飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
State Grid Corp of China SGCC
China Electric Power Research Institute Co Ltd CEPRI
Taizhou Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Original Assignee
State Grid Corp of China SGCC
China Electric Power Research Institute Co Ltd CEPRI
Taizhou Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by State Grid Corp of China SGCC, China Electric Power Research Institute Co Ltd CEPRI, Taizhou Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd filed Critical State Grid Corp of China SGCC
Priority to CN201911190569.8A priority Critical patent/CN112859905A/zh
Publication of CN112859905A publication Critical patent/CN112859905A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Abstract

本发明公开一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。该方法，包括：根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。该方法根据预先存储的线路台账信息生成线路巡检用无人机自主作业航线，实现利用无人机搭载可见光相机对架空电力线路进行巡检，效率高。

Description

架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机
技术领域
本发明涉及输变电设备运维技术领域，尤其涉及一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。
背景技术
近年来，无人机巡检已成为输电线路的重要巡检手段，巡检效益和质量较传统人工巡检显著提高。
但现阶段无人机巡检仍主要依靠人工手动操作，存在以下突出问题：一是巡检效果受操作人员技能水平、操作经验、人员精力、环境突变等因素制约；二是无人机操作人员需参加飞行操作资质和专业技能培训，且经过日常多次现场操作、掌握一定的巡检经验后，才能熟练开展无人机日常巡检作业，培养合格的无人机操作手培养成本高、难度大、效率低；三是在人工操控任务设备进行巡检拍摄时，由于每次作业的巡检路径、拍摄角度和位置差别较大，导致巡检拍摄的影像差异较大，巡检影像质量得不到保证。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机，以改善现有技术中架空电力线路无人机巡检航线人工操作效率低、位置重复性差等问题。
第一方面，本发明提供一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法，包括：
根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；
根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，
其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。
进一步地，所述根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标，包括：
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标；
其中，每一航点与标准杆塔上的一个巡检作业点相对应；
将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，
标准杆塔的各航点在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标即为所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
其中，所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT中，以所述标准杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；所述Y轴方向满足右手坐标系原则；
其中，所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN中，以所述待巡检杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；所述Y轴方向满足右手坐标系原则。
进一步地，从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标，包括：
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标；
根据下式，将各航点的椭球坐标转换为大地正交坐标：
Figure BDA0002293454920000031
其中，
Figure BDA0002293454920000032
Figure BDA0002293454920000033
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；
根据预先确定的标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)，将各航点的大地正交坐标转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标。
进一步地，还包括：
在标准杆塔上，选取不在同一平面内、任意两点的空间距离大于杆塔呼高的α倍的M个控制点，并确定所述M个控制点的大地正交坐标(X，Y，Z)和在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标(XT，YT，ZT)，α为大于0且小于1的数，M为正整数；
利用最小二乘法，根据下式，求解标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)：
Figure BDA0002293454920000034
进一步地，所述将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，包括：
选取所述待巡检杆塔上的N个控制点，所述N个控制点不在同一平面内、且任意两点的空间距离大于待巡检杆塔呼高的α倍，其中，α为大于0且小于1的数，N为正整数；
根据所述N个控制点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标(XT，YT，ZT)和在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标(XN，YN，ZN)，根据下式，确定待巡检杆塔坐标转换七参数
Figure BDA0002293454920000041
Figure BDA0002293454920000042
根据所述待巡检杆塔坐标转换七参数，将所述将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标。
进一步地，所述根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，包括：
根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标(XN，YN，ZN)，利用下式，确定与所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的航点的椭球坐标(L'，B'，H')，
Figure BDA0002293454920000043
其中，
Figure BDA0002293454920000051
Figure BDA0002293454920000052
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；
将所述标准航线数据文件中的各航点对应的椭球坐标替换为所述待巡检杆塔中各航点对应的椭球坐标，生成所述待巡检杆塔的航线数据文件，其中，所述待巡检杆塔中各航点按照顺序依次连接，形成所述待巡检杆塔的巡检航线。
进一步地，与所述标准杆塔对应的标准航线数据文件为json文件格式；
与每个航点对应的标准航线数据包括无人机位置数据、无人机动作数据、可见光任务设备动作数据；
其中，无人机位置数据包括经度、纬度、和高度；
无人机动作数据包括：偏离角、动作准备时间、飞行速率；
可见光任务设备动作数据包括以下中的多项：动作序号、工作模式、云台俯仰角、云台偏转角、等效焦距、曝光时间、光圈、拍摄张数、和录像持续时间。
进一步地，所述标准杆塔为以下任一项：1000kV双回直线塔、1000kV双回耐张塔、±660kV直流线路直线塔、±660kV直流线路耐张塔、500kV及以下电压等级单回直线塔、500kV及以下电压等级单回耐张塔、500kV及以下电压等级交流线路双回直线塔、500kV及以下电压等级交流线路双回耐张塔、交流线路四回直线塔、交流四回路耐张塔。
第二方面，本发明提供一种架空电力线路无人机巡检航线生成装置，包括：
标准航线数据获取模块，用于根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；
待巡检杆塔巡航坐标确定模块，用于根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
巡检航线及航线数据文件生成模块，用于根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。
第三方面，本发明提供一种无人机，包括：
可见光相机；
架空电力线路无人机巡检航线生成装置，执行如第一方面中说明的巡检航线生成方法，生成巡检航线；
飞行控制装置，所述飞行控制装置根据所述巡检航线，控制所述无人机在航线上的各航点停留，以使得所述可见光相机获取架空电力线路的影像。
本发明提供的架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机，用于开展无人机自主展开线路巡检作业。本发明提供的架空电力线路无人机巡检航线生成方法根据预先存储的线路台账信息生成线路巡检用无人机自主作业航线，实现利用无人机搭载可见光相机对架空电力线路进行巡检。
本发明提供的架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机提供了无人机全自主巡检技术推广可用的航线生成方法。部署有该方法的无人机，在执行巡检作业时，全程不需要人工手动操作(必要时人员可随时介入)，可推动无人机自主巡检技术推广应用，提高无人机巡检作业全自主性、自动化和智能化水平高，效率高、作业安全性高、易推广性高，将从根本上改变输电线路现有的运维模式，减轻运检人员的劳动强度，大幅度降低运维成本，全面推进从人工运检到智能运检模式的转变。
附图说明
通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式：
图1为本发明优选实施方式的架空电力线路无人机巡检航线生成方法的流程示意图；
图2是本发明优选实施方式的架空电力线路无人机巡检航线生成装置的组成示意图；
图3为同一个航线中的两个杆塔的位置以及坐标系示意图；
图4为另一优选实施方式的架空电力线路无人机巡检航线生成方法的流程示意图。
具体实施方式
现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
定义术语如下：
2000国家大地坐标系，是中国当前最新的国家大地坐标系，英文名称为ChinaGeodetic Coordinate System 2000，简称CGCS2000。
杆塔呼高，又称公称塔高，nominal height。
在对无人机开展自主巡检作业时，需与塔保持一定的安全距离，但不能太远；需在合适的角度位置对线路设备进行拍摄；需形成标准化航线库，在固定的位置及角度拍摄图像，以降低后续图像识别难度。
本发明提供的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，在没有利用激光扫描建立其三维模型的情况下，利用预先建立的典型塔型巡检航线库，对首次开展巡检的杆塔，可以生成作业航线，因此，便于大面积推广无人机自主作业。
应该理解为，杆塔的无人机巡检航线包括多个航点，每一个航点就是一个巡检作业点位。
如图1所示，本发明实施例的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，包括：
步骤S100：根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；
步骤S200：根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
步骤S300：根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。
该架空电力线路无人机巡检航线生成方法，基于同一型式的杆塔的巡检作业点位与杆塔之间的相对位置关系固定不变的原理，利用坐标转换计算待巡检杆塔的巡检作业点位的坐标，以此生成针对待巡检杆塔的无人机巡检航线。
进一步地，所述根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标，包括：
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标；
其中，每一航点与标准杆塔上的一个巡检作业点相对应；
将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，
标准杆塔的各航点在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标即为所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
其中，所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT中，以所述标准杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；所述Y轴方向满足右手坐标系原则；
其中，所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN中，以所述待巡检杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；所述Y轴方向满足右手坐标系原则。
进一步地，从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标，包括：
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标；
根据下式，将各航点的椭球坐标转换为大地正交坐标：
Figure BDA0002293454920000091
其中，
Figure BDA0002293454920000092
Figure BDA0002293454920000093
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；
根据预先确定的标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)，将各航点的大地正交坐标转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标。
进一步地，还包括：
在标准杆塔上，选取不在同一平面内、任意两点的空间距离大于杆塔呼高的α倍的M个控制点，并确定所述M个控制点的大地正交坐标(X，Y，Z)和在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标(XT，YT，ZT)，α为大于0且小于1的数，M为正整数；
利用最小二乘法，根据下式，求解标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)：
Figure BDA0002293454920000101
进一步地，所述将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，包括：
选取所述待巡检杆塔上的N个控制点，所述N个控制点不在同一平面内、且任意两点的空间距离大于待巡检杆塔呼高的α倍，其中，α为大于0且小于1的数，N为正整数；
根据所述N个控制点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标(XT，YT，ZT)和在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标(XN，YN，ZN)，根据下式，确定待巡检杆塔坐标转换七参数
Figure BDA0002293454920000102
Figure BDA0002293454920000103
根据所述待巡检杆塔坐标转换七参数，将所述将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标。
进一步地，所述根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，包括：
根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标(XN，YN，ZN)，利用下式，确定与所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的航点的椭球坐标(L'，B'，H')，
Figure BDA0002293454920000111
其中，
Figure BDA0002293454920000112
Figure BDA0002293454920000113
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；
将所述标准航线数据文件中的各航点对应的椭球坐标替换为所述待巡检杆塔中各航点对应的椭球坐标，生成所述待巡检杆塔的航线数据文件，其中，所述待巡检杆塔中各航点按照顺序依次连接，形成所述待巡检杆塔的巡检航线。
进一步地，与所述标准杆塔对应的标准航线数据文件为json文件格式；
与每个航点对应的标准航线数据包括无人机位置数据、无人机动作数据、可见光任务设备动作数据；
其中，无人机位置数据包括经度、纬度、和高度；
无人机动作数据包括：偏离角、动作准备时间、飞行速率；
可见光任务设备动作数据包括以下中的多项：动作序号、工作模式、云台俯仰角、云台偏转角、等效焦距、曝光时间、光圈、拍摄张数、和录像持续时间。
进一步地，所述标准杆塔为以下任一项：1000kV双回直线塔、1000kV双回耐张塔、±660kV直流线路直线塔、±660kV直流线路耐张塔、500kV及以下电压等级单回直线塔、500kV及以下电压等级单回耐张塔、500kV及以下电压等级交流线路双回直线塔、500kV及以下电压等级交流线路双回耐张塔、交流线路四回直线塔、交流四回路耐张塔。
如图2所示，本发明实施例的架空电力线路无人机巡检航线生成装置，包括：
标准航线数据获取模块100，用于根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；
待巡检杆塔巡航坐标确定模块200，用于根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
巡检航线及航线数据文件生成模块300，用于根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。
该装置是前述方法的装置权利要求，具有与方法相同的技术方案和技术效果，这里不再赘述。
相应地，本发明一个实施例的无人机，包括：
可见光相机；
架空电力线路无人机巡检航线生成装置，执行如第一方面中说明的巡检航线生成方法，生成巡检航线；
飞行控制装置，所述飞行控制装置根据所述巡检航线，控制所述无人机在航线上的各航点停留，以使得所述可见光相机获取架空电力线路的影像。
如图4所示，具体实施时，该方法包括以下步骤：
1)建立典型塔型巡检航线库典型塔型巡检航线库
1-1)人工操作多旋翼无人机，对各种典型单基型式杆塔进行巡检，并记录巡检航线。典型单基型式杆塔至少包括：1000kV双回直线塔、1000kV双回耐张塔、±660kV直流线路直线塔、±660kV直流线路耐张塔、500kV及以下电压等级单回直线塔、500kV及以下电压等级单回耐张塔、500kV及以下电压等级交流线路双回直线塔、500kV及以下电压等级交流线路双回耐张塔、交流线路四回直线塔、和交流四回路耐张塔等。
具体地，根据航点顺序，记录各典型单基型式杆塔的巡检航线为该典型塔型的标准作业航线，并建立起按照电压等级、杆塔型式、排列方式分类的典型塔型巡检航线库。
典型塔型巡检航线库中，针对每条标准作业航线的每个航点，记录的信息包括无人机位置数据、无人机动作数据、可见光任务设备动作数据、采集的开始时刻和结束时刻。其中，无人机位置数据包括航点的经度、纬度、和高度；无人机动作数据包括偏离角、动作准备时间、飞行速率；可见光任务设备动作数据包括动作序号、工作模式、云台俯仰角、云台偏转角、等效焦距、曝光时间、光圈、拍摄张数、录像持续时间等。各航点记录的信息详见表1所列。
应该理解为，这里的可见光任务设备为无人机的载荷。
表1巡检航点记录的信息
Figure BDA0002293454920000131
Figure BDA0002293454920000141
Figure BDA0002293454920000151
应该理解为，多旋翼无人机根据Ob-XbYbZb坐标系下的偏离角，从当前航点以飞行速率飞至下一航点。
在达到航点后，经过动作准备时间，云台在Oe-XeYeZe坐标系下和Ob-XbYbZb坐标系下调整可见光任务设备的姿态，并由可见光任务设备获取架空电力线路的影像。
具体实施时，若在同一航点有多组载荷动作，则载荷动作(即表1中的第9至第16条目)可以采用数组形式记录。
1-2)将巡检航线存储为json文件格式。典型塔型巡检航线库中的某条标准航线包括2个航点，在每个航点上执行两组载荷动作，该航线的json文件格式如下所示：
Figure BDA0002293454920000152
Figure BDA0002293454920000161
Figure BDA0002293454920000171
具体地，json文件中，无人机巡检作业点位的经度(longitude)、纬度(latitude)、椭球高度(altitude)均以CGCS2000大地坐标系为基准，采用(B，L，H)记录。若采用其他坐标系采集航点坐标，在建立标准航线时需将各航点的数据转换到CGCS2000大地坐标系下。
具体实施时，在典型塔型巡检航线库中，按照电压等级、杆塔型式、排列方式分类存储巡检标准作业航线。
分别从杆塔形式、电压级别、排列方式这3个维度，确定典型塔型巡检航线库中需要包括的标准杆塔；
针对任一杆塔形式、电压级别、排列方式组合后的标准杆塔，建立与所述标准杆塔对应的标准航线数据文件。
2)建立航点与杆塔之间的相对位置关系
如图3所示，在一条电力通道内，各塔杆按照预先设定的规则依次编号，如，采用阿拉伯数字自小而大地编号。
2-1)建立与标准杆塔对应的单塔相对坐标系OT-XTYTZT
如图3所示，单塔相对坐标系OT-XTYTZT中，原点为杆塔底端中心；自原点，从小号侧(如图3中的1#)面向大号侧(如图3中的2#)，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点方向为Z轴方向；最后，以右手坐标系原则确定Y轴方向。
2-2)将标准航线的各航点坐标从大地椭球坐标转化为大地正交坐标
根据下式，将无人机巡检标准航线上的航点从CGCS2000大地坐标系的椭圆坐标(B，L，H)坐标转换为正交坐标(X，Y，Z)：
Figure BDA0002293454920000181
其中，
Figure BDA0002293454920000182
Figure BDA0002293454920000183
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴。
2-3)建立大地正交坐标与标准杆塔的相对坐标系之间的转换关系。
具体地，在标准杆塔上，选取不在同一平面内、任意两点的空间距离大于杆塔呼高10％的至少4个控制点，并确定控制点的CGCS2000大地正交坐标(X，Y，Z)和在标准杆塔的相对坐标系内的正交坐标(XT，YT，ZT)。
利用最小二乘法，根据下式，通过迭代的方式求解标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)。
Figure BDA0002293454920000184
具体地，评估以上坐标转换七参数能够满足预先设定的坐标转换精度。若不满足要求，则继续迭代，直到满足预先设定的精度为止。
应该理解为，选择的控制点越多，利用这些控制点拟合得到的坐标转换七参数用于坐标转换的精度就越高。
利用上述坐标转换七参数，可以将无人机巡检航线中各航点的CGCS2000大地正交坐标(X，Y，Z)转换为在标准杆塔的相对坐标系内的正交坐标(XT，YT，ZT)。
3)计算新巡检杆塔的巡检航线中各航点的坐标
3-1)从典型塔型巡检航线库中查询相同杆塔型式、相同电压等级、相同排列方式的标准杆塔的标准作业航线，利用上式确定在标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT下的无人机巡检标准航线A-LINE，该A-LINE航线中，各航点的坐标为椭圆坐标(B，L，H)。
3-2)建立新巡检杆塔对应的相对坐标系ON-XNYNZN：
如图3所示，新巡检杆塔相对坐标系ON-XNYNZN中，以新巡检杆塔底端中心位置为原点；自原点，从小号侧(如图3中的1#塔杆)面向大号侧(如图3中的2#塔杆)，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；以右手坐标系原则确定Y轴方向。
3-3)选取新巡检杆塔的至少4个控制点。这至少4个控制点不在同一平面内、且任意两点的空间距离大于杆塔呼高的10％(如，2米)，并确定这至少4个控制点在标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT下的正交坐标(XT，YT，ZT)和在新巡检杆塔对应的相对坐标系ON-XNYNZN下的正交坐标(XN，YN，ZN)。
根据下式，通过迭代的方式求解新巡检杆塔坐标转换七参数
Figure BDA0002293454920000192
以建立新巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN与标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT之间的转换关系。
Figure BDA0002293454920000191
具体地，评估以上新巡检杆塔坐标转换七参数能够满足预先设定的坐标转换精度。若不满足要求，则继续迭代，直到满足预先设定的精度为止。
应该理解为，选择的控制点越多，利用这些控制点拟合得到的坐标转换七参数用于坐标转换的精度就越高。
利用上述新巡检杆塔坐标转换七参数，可以将标准杆塔上的各航点转换为在新巡检杆塔上对应的各航点，生成以大地正交坐标表示的各航点，从而生成新巡检杆塔对应的巡检航线。
3-4)根据下式，将新巡检杆塔对应的巡检航线上的各航点从CGCS2000大地正交坐标(XN，YN，ZN)转换到CGCS2000大地椭球坐标(L'，B'，H')：
Figure BDA0002293454920000201
其中，
Figure BDA0002293454920000202
Figure BDA0002293454920000203
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴。
3-5)将A-LINE航线的json文件中各航点的椭球坐标(B，L，H)对应地替换为与待巡检杆塔航线中各航点的椭球坐标(L'，B'，H')，生成新巡检杆塔的作业航线json文件。
本发明实施例的方法可用于一线作业人员利用无人机开展架空线路自主巡检作业。无需对每基杆塔采集巡检航线，只需对典型电压等级、典型塔型、典型排列方式的杆塔建立巡检作业航线，在此基础上形成标准化航线库。无需提前对所有架空电力线路进行激光扫描或其他方式的扫描建模，经济性高，有助于大面积推广无人机自主巡检作业技术，大幅降低线路运维成本。
按照该航线生成方法，选取两处不同地区的500kV猫头塔进行了测试。结果表明，利用该方法生成的作业点坐标及json文件的航线，可发送至无人机飞控，开展自主巡检作业。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上已经通过参考少量实施方式描述了本发明。然而，本领域技术人员所公知的，正如附带的专利权利要求所限定的，除了本发明以上公开的其他的实施例等同地落在本发明的范围内。
通常地，在权利要求中使用的所有术语都根据他们在技术领域的通常含义被解释，除非在其中被另外明确地定义。所有的参考“一个//该[装置、组件等]”都被开放地解释为装置、组件等中的至少一个实例，除非另外明确地说明。这里公开的任何方法的步骤都没必要以公开的准确的顺序运行，除非明确地说明。

Claims (10)

1.一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，包括：
根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；
根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，
其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。
2.根据权利要求1所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，
所述根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标，包括：
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标；
其中，每一航点与标准杆塔上的一个巡检作业点相对应；
将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，
标准杆塔的各航点在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标即为所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
其中，所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT中，以所述标准杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；所述Y轴方向满足右手坐标系原则；
其中，所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN中，以所述待巡检杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；所述Y轴方向满足右手坐标系原则。
3.根据权利要求2所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标，包括：
从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标；
根据下式，将各航点的椭球坐标转换为大地正交坐标：
Figure FDA0002293454910000021
其中，
Figure FDA0002293454910000022
Figure FDA0002293454910000023
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；
根据预先确定的标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)，将各航点的大地正交坐标转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标。
4.根据权利要求3所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，还包括：
在标准杆塔上，选取不在同一平面内、任意两点的空间距离大于杆塔呼高的α倍的M个控制点，并确定所述M个控制点的大地正交坐标(X，Y，Z)和在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标(XT，YT，ZT)，α为大于0且小于1的数，M为正整数；
利用最小二乘法，根据下式，求解标准杆塔坐标转换七参数(m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ)：
Figure FDA0002293454910000031
5.根据权利要求2所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，
所述将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，包括：
选取所述待巡检杆塔上的N个控制点，所述N个控制点不在同一平面内、且任意两点的空间距离大于待巡检杆塔呼高的α倍，其中，α为大于0且小于1的数，N为正整数；
根据所述N个控制点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标(XT，YT，ZT)和在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标(XN，YN，ZN)，根据下式，确定待巡检杆塔坐标转换七参数
Figure FDA0002293454910000032
Figure FDA0002293454910000033
根据所述待巡检杆塔坐标转换七参数，将所述将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标。
6.根据权利要求1所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，
所述根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，包括：
根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标(XN，YN，ZN)，利用下式，确定与所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的航点的椭球坐标(L'，B'，H')，
Figure FDA0002293454910000041
其中，
Figure FDA0002293454910000042
Figure FDA0002293454910000043
a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；
b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；
将所述标准航线数据文件中的各航点对应的椭球坐标替换为所述待巡检杆塔中各航点对应的椭球坐标，生成所述待巡检杆塔的航线数据文件，其中，所述待巡检杆塔中各航点按照顺序依次连接，形成所述待巡检杆塔的巡检航线。
7.根据权利要求1所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，
与所述标准杆塔对应的标准航线数据文件为json文件格式；
与每个航点对应的标准航线数据包括无人机位置数据、无人机动作数据、可见光任务设备动作数据；
其中，无人机位置数据包括经度、纬度、和高度；
无人机动作数据包括：偏离角、动作准备时间、飞行速率；
可见光任务设备动作数据包括以下中的多项：动作序号、工作模式、云台俯仰角、云台偏转角、等效焦距、曝光时间、光圈、拍摄张数、和录像持续时间。
8.根据权利要求1所述的架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，
所述标准杆塔为以下任一项：1000kV双回直线塔、1000kV双回耐张塔、±660kV直流线路直线塔、±660kV直流线路耐张塔、500kV及以下电压等级单回直线塔、500kV及以下电压等级单回耐张塔、500kV及以下电压等级交流线路双回直线塔、500kV及以下电压等级交流线路双回耐张塔、交流线路四回直线塔、交流四回路耐张塔。
9.一种架空电力线路无人机巡检航线生成装置，其特征在于，包括：
标准航线数据获取模块，用于根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；
待巡检杆塔巡航坐标确定模块，用于根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；
巡检航线及航线数据文件生成模块，用于根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。
10.一种无人机，其特征在于，包括：
可见光相机；
架空电力线路无人机巡检航线生成装置，执行如权利要求1至8中任一项所述的巡检航线生成方法，生成巡检航线；
飞行控制装置，所述飞行控制装置根据所述巡检航线，控制所述无人机在航线上的各航点停留，以使得所述可见光相机获取架空电力线路的影像。
CN201911190569.8A 2019-11-28 2019-11-28 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机 Pending CN112859905A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911190569.8A CN112859905A (zh) 2019-11-28 2019-11-28 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911190569.8A CN112859905A (zh) 2019-11-28 2019-11-28 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112859905A true CN112859905A (zh) 2021-05-28

Family

ID=75995477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911190569.8A Pending CN112859905A (zh) 2019-11-28 2019-11-28 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112859905A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113377120A (zh) * 2021-06-29 2021-09-10 徐州新电高科电气有限公司 一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质
CN113485417A (zh) * 2021-06-30 2021-10-08 杭州天巡者科技有限公司 Vba无人机的自主电力巡检系统、方法、装置及电子设备
CN113494913A (zh) * 2021-09-07 2021-10-12 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心 无人机电力巡检规划方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113687661A (zh) * 2021-08-03 2021-11-23 南瑞集团有限公司 无人值守变电站数据自动分析管理方法、装置及系统
CN115145314A (zh) * 2022-09-01 2022-10-04 风脉能源（武汉）股份有限公司 基于无人机的风机叶片巡检路径规划方法
CN116841321A (zh) * 2023-08-24 2023-10-03 天津市普迅电力信息技术有限公司 一种无人机配网巡检航线规划及断点安全续飞的控制方法

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06295815A (ja) * 1993-04-08 1994-10-21 Toshiba Corp 磁界の推定、及び形成方法
US6374173B1 (en) * 1999-05-28 2002-04-16 Freightliner Llc Terrain adaptive cruise control
JP2012085139A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Kansai Electric Power Co Inc:The 離隔距離の計算装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム
CA2806792A1 (en) * 2012-02-23 2013-08-23 Ge Aviation Systems Llc Method for flying an aircraft along a flight path
UA102636U (uk) * 2015-05-08 2015-11-10 Віталій Валерійович Шевчук Спосіб патрулювання безпілотним літальним апаратом
CN105790155A (zh) * 2016-04-08 2016-07-20 四川桑莱特智能电气设备股份有限公司 一种基于差分gps的输电线路无人机自主巡检系统及方法
JP2016173738A (ja) * 2015-03-17 2016-09-29 セコム株式会社 飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット
CN106403948A (zh) * 2015-07-27 2017-02-15 国家电网公司 用于输电线路巡检无人机的三维航迹规划方法
CN106468918A (zh) * 2015-08-18 2017-03-01 航天图景（北京）科技有限公司 一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统
CN106504362A (zh) * 2016-10-18 2017-03-15 国网湖北省电力公司检修公司 基于无人机的输变电系统巡检方法
CN108109437A (zh) * 2018-01-24 2018-06-01 广东容祺智能科技有限公司 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法
CN108413964A (zh) * 2018-03-08 2018-08-17 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种无人机输电线路巡检航迹规划方法及系统
CN109466786A (zh) * 2018-09-11 2019-03-15 成都优艾维智能科技有限责任公司 一种针对交流单回直线塔的无人机自主巡检方法
CN110262545A (zh) * 2019-05-30 2019-09-20 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局 一种无人机飞行三维航迹规划方法

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06295815A (ja) * 1993-04-08 1994-10-21 Toshiba Corp 磁界の推定、及び形成方法
US6374173B1 (en) * 1999-05-28 2002-04-16 Freightliner Llc Terrain adaptive cruise control
JP2012085139A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Kansai Electric Power Co Inc:The 離隔距離の計算装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム
CA2806792A1 (en) * 2012-02-23 2013-08-23 Ge Aviation Systems Llc Method for flying an aircraft along a flight path
JP2016173738A (ja) * 2015-03-17 2016-09-29 セコム株式会社 飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット
UA102636U (uk) * 2015-05-08 2015-11-10 Віталій Валерійович Шевчук Спосіб патрулювання безпілотним літальним апаратом
CN106403948A (zh) * 2015-07-27 2017-02-15 国家电网公司 用于输电线路巡检无人机的三维航迹规划方法
CN106468918A (zh) * 2015-08-18 2017-03-01 航天图景（北京）科技有限公司 一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统
CN105790155A (zh) * 2016-04-08 2016-07-20 四川桑莱特智能电气设备股份有限公司 一种基于差分gps的输电线路无人机自主巡检系统及方法
CN106504362A (zh) * 2016-10-18 2017-03-15 国网湖北省电力公司检修公司 基于无人机的输变电系统巡检方法
CN108109437A (zh) * 2018-01-24 2018-06-01 广东容祺智能科技有限公司 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法
CN108413964A (zh) * 2018-03-08 2018-08-17 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种无人机输电线路巡检航迹规划方法及系统
CN109466786A (zh) * 2018-09-11 2019-03-15 成都优艾维智能科技有限责任公司 一种针对交流单回直线塔的无人机自主巡检方法
CN110262545A (zh) * 2019-05-30 2019-09-20 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局 一种无人机飞行三维航迹规划方法

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113377120A (zh) * 2021-06-29 2021-09-10 徐州新电高科电气有限公司 一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质
CN113377120B (zh) * 2021-06-29 2024-03-26 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质
CN113485417A (zh) * 2021-06-30 2021-10-08 杭州天巡者科技有限公司 Vba无人机的自主电力巡检系统、方法、装置及电子设备
CN113485417B (zh) * 2021-06-30 2022-08-02 杭州天巡者科技有限公司 Vba无人机的自主电力巡检系统、方法、装置及电子设备
CN113687661A (zh) * 2021-08-03 2021-11-23 南瑞集团有限公司 无人值守变电站数据自动分析管理方法、装置及系统
CN113687661B (zh) * 2021-08-03 2024-03-29 南瑞集团有限公司 无人值守变电站数据自动分析管理方法、装置及系统
CN113494913A (zh) * 2021-09-07 2021-10-12 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心 无人机电力巡检规划方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115145314A (zh) * 2022-09-01 2022-10-04 风脉能源（武汉）股份有限公司 基于无人机的风机叶片巡检路径规划方法
CN115145314B (zh) * 2022-09-01 2023-02-03 风脉能源（武汉）股份有限公司 基于无人机的风机叶片巡检路径规划方法
CN116841321A (zh) * 2023-08-24 2023-10-03 天津市普迅电力信息技术有限公司 一种无人机配网巡检航线规划及断点安全续飞的控制方法
CN116841321B (zh) * 2023-08-24 2023-11-14 天津市普迅电力信息技术有限公司 一种无人机配网巡检航线规划及断点安全续飞的控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112859905A (zh) 架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机
CN107729808B (zh) 一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法
CN106468918B (zh) 一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统
He et al. Research of multi-rotor UAVs detailed autonomous inspection technology of transmission lines based on route planning
CN104865971B (zh) 一种输电线路巡检无人机的控制方法及无人机
CN110727288A (zh) 一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法
CN109002055A (zh) 一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统
CN108803668A (zh) 一种静态目标监测的智能巡检无人机吊舱系统
CN105739512A (zh) 无人机自动巡检系统及方法
CN108109437A (zh) 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法
CN111259097A (zh) 一种应用于光伏产业无人机巡检的精细化航点校核方法
CN112327906A (zh) 一种基于无人机的智能自动巡检系统
CN113340277B (zh) 一种基于无人机倾斜摄影的高精度定位方法
CN109792951A (zh) 用于杂交水稻授粉的无人机航线校正系统及其校正方法
CN113033508B (zh) 一种基于点云的精细巡检航点快速生成方法
CN112711267B (zh) 基于rtk高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法
CN113885580A (zh) 基于无人机实现自动化巡检风机的路径规划方法及系统
CN113342041A (zh) 一种无人机实现自动化巡检风叶发电设备的方法及系统
CN108646786A (zh) 一种基于多轴无人机的机械设备巡检系统及其方法
CN113031640B (zh) 一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质
CN114371725A (zh) 一种适合于风电机组自动化巡检的系统
CN113362667A (zh) 一种无人机巡检虚拟仿真培训系统及方法
CN115143941A (zh) 一种基于云平台的智能测绘3d工业相机
CN114581633A (zh) 输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法
CN113066123A (zh) 基于功能语义坐标系的杆塔数据处理方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination