CN107390707A - 无人机控制系统 - Google Patents
无人机控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107390707A CN107390707A CN201710696865.XA CN201710696865A CN107390707A CN 107390707 A CN107390707 A CN 107390707A CN 201710696865 A CN201710696865 A CN 201710696865A CN 107390707 A CN107390707 A CN 107390707A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- primary processor
- module
- control system
- aerial vehicle
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机控制系统。包括安装在无人机内的由电源模块供电主处理器，主处理器分别连接姿态航向系统、气压高度传感器、GPS模块、超声波传感器、机载遥感设备、信息存储模块、超声波测距模块以及电子调速器，气压高度传感器与GPS模块均连接经过比对后与主处理器连接，信息存储模块存储有禁飞区域信息，姿态航向系统直接经过指令调用程序与信息存储模块连接，超声波测距模块直接经过指令调用程序与姿态航向系统连接，主处理器还通过拍摄控制系统连接拍摄设备，主处理器经过数字微波传输与地面站的信息处理系统连接。采用上述的结构后，悬停及定位数据准确，通讯速度十分快，提高了通信的稳定性，可靠的避免了无人机无法受控的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人机的控制技术，具体地说是一种无人机控制系统。
背景技术
随着社会的发展，无人机在人们的日常生活中逐渐得到普及并且广泛应用到各个领域（例如防灾预警、地理测绘、气象观测、行路导航），然而现有的无人机控制系统由于控制手段不合理，还存在以下缺陷，一方面，定位准确性不高，悬停可靠性差，存在较大的风险，再一方面，信号容易丢失，导致无法受控，还有一方面，容易进入到禁飞区域以及碰撞障碍物。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种定位准确、悬停可靠性高、信号稳定且能够完全避免进入到禁飞区域的无人机控制系统。
为了解决上述技术问题，本发明的无人机控制系统，包括安装在无人机内的由电源模块供电主处理器，主处理器分别连接姿态航向系统、气压高度传感器、GPS模块、超声波传感器、机载遥感设备、信息存储模块、超声波测距模块以及电子调速器，气压高度传感器与GPS模块均连接经过比对后与主处理器连接，信息存储模块存储有禁飞区域信息，姿态航向系统直接经过指令调用程序与信息存储模块连接，超声波测距模块直接经过指令调用程序与姿态航向系统连接，主处理器还通过拍摄控制系统连接拍摄设备，主处理器经过数字微波传输与地面站的信息处理系统进行无线通讯连接。
所述机载遥感设备机载遥感设备包括CCD数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪，激光扫描仪、磁测仪。
所述姿态航向系统包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁罗盘。
采用上述的结构后，由于设置的气压高度传感器以及通过比对与主处理器连接的气压高度传感器与GPS模块，由此可以直接通过超声波传感器测量与地面的距离并通过对比处理之后的数据信息来确定水平位置的坐标，使得悬停及定位数据准确，存储模块及超声波测距模块均直接经过指令调用程序与姿态航向系统连接，由此当遇到禁飞区域或障碍物时能够直接进行信息传输，通讯速度十分快，避免了控制时间延迟带来的误闯或碰撞问题，主处理器经过数字微波传输与地面站的信息处理系统进行无线通讯连接，优化了面接收终端与传输方式，提高了通信的稳定性，可靠的避免了无人机无法受控的问题，其综合采用了计算机网络通信和无线通信等技术，可广泛应用于交通管理、大数据统计、防灾预警、地理测绘、气象观测、行路导航以及实时监测等多方面。
附图说明
图1为本发明无人机控制系统的原理框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本发明的无人机控制系统作进一步详细说明。
如图所示，本发明的无人机控制系统，包括安装在无人机内的由电源模块供电主处理器，其特征在于：所述主处理器分别连接姿态航向系统、气压高度传感器、GPS模块、超声波传感器、机载遥感设备、信息存储模块、超声波测距模块以及电子调速器，气压高度传感器与GPS模块均连接经过比对后与主处理器连接，信息存储模块存储有禁飞区域信息，姿态航向系统直接经过指令调用程序与信息存储模块连接，通过信息存储模块可以根据无人机的位置信息判断无人机是否进入禁飞区域，如果出无人机进入禁飞区域，则控制无人机直接降落，此过程中先对禁飞区域进行判断，直接调用程序不需要再经过主控制器复杂运算的控制，提高了处理速度，超声波测距模块直接经过指令调用程序与姿态航向系统连接，通过超声波测距模块可以对四周障碍物之间的距离进行检测，当有障碍物时使其绕开障碍物飞行，此过程中同样先对障碍物进行判断，直接调用程序不需要再经过主控制器复杂运算的控制，提高了处理速度，主处理器还通过拍摄控制系统连接拍摄设备，主处理器经过数字微波传输与地面站的信息处理系统进行无线通讯连接。
进一步地，所说的机载遥感设备机载遥感设备包括CCD数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪，激光扫描仪、磁测仪，所说的姿态航向系统包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁罗盘，其中，可以在主处理器内设置有与指令调用程序直接连接的距离阀值，使用时，先通过超声波测距模块检测无人机距离障碍物之间的距离，当超声波测距模块检测到无人机飞行距离小于设定的距离阀值时，即可通过主处理器控制改变飞行姿态，绕开障碍物，当无人机飞行速度过快通过设定的距离阀值来不及避开障碍物时，则通过调用程序指令直接绕开障碍物，进一步提高了无人机飞行的可靠性。
Claims (3)
1.一种无人机控制系统，包括安装在无人机内的由电源模块供电主处理器，其特征在于：所述主处理器分别连接姿态航向系统、气压高度传感器、GPS模块、超声波传感器、机载遥感设备、信息存储模块、超声波测距模块以及电子调速器，所述气压高度传感器与GPS模块均连接经过比对后与主处理器连接，所述存储模块存储有禁飞区域信息，所述姿态航向系统直接经过指令调用程序与信息存储模块连接，所述超声波测距模块直接经过指令调用程序与姿态航向系统连接，所述主处理器还通过拍摄控制系统连接拍摄设备，主处理器经过数字微波传输与地面站的信息处理系统进行无线通讯连接。
2.按照权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于：所述机载遥感设备机载遥感设备包括CCD数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪，激光扫描仪、磁测仪。
3.按照权利要求1或2所述的无人机控制系统，其特征在于：所述姿态航向系统包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁罗盘。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710696865.XA CN107390707A (zh) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 无人机控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710696865.XA CN107390707A (zh) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 无人机控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107390707A true CN107390707A (zh) | 2017-11-24 |
Family
ID=60355851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710696865.XA Pending CN107390707A (zh) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 无人机控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107390707A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108364159A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-03 | 郑州檀乐科技有限公司 | 一种无人机物流面签装置和方法 |
| CN108388266A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-10 | 郑州檀乐科技有限公司 | 一种用于物流送货的无人机系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102854887A (zh) * | 2012-09-06 | 2013-01-02 | 北京工业大学 | 一种无人机航迹规划和远程同步操控方法 |
| CN104980708A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-10-14 | 江苏首控制造技术有限公司 | 无人机手持终端远程直播监控系统 |
| CN105717945A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-06-29 | 冯基洲 | 一种自动避让的无人机 |
| CN106569506A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机自动精准灭火系统 |
| CN207281593U (zh) * | 2017-08-15 | 2018-04-27 | 江苏穿越金点信息科技股份有限公司 | 无人机控制系统 |
-
2017
- 2017-08-15 CN CN201710696865.XA patent/CN107390707A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102854887A (zh) * | 2012-09-06 | 2013-01-02 | 北京工业大学 | 一种无人机航迹规划和远程同步操控方法 |
| CN104980708A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-10-14 | 江苏首控制造技术有限公司 | 无人机手持终端远程直播监控系统 |
| CN105717945A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-06-29 | 冯基洲 | 一种自动避让的无人机 |
| CN106569506A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机自动精准灭火系统 |
| CN207281593U (zh) * | 2017-08-15 | 2018-04-27 | 江苏穿越金点信息科技股份有限公司 | 无人机控制系统 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108364159A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-03 | 郑州檀乐科技有限公司 | 一种无人机物流面签装置和方法 |
| CN108388266A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-10 | 郑州檀乐科技有限公司 | 一种用于物流送货的无人机系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107783106B (zh) | 无人机与障碍物之间的数据融合方法 | |
| CN104820429B (zh) | 基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法 | |
| CN102707724B (zh) | 一种无人机的视觉定位与避障方法及系统 | |
| CN107783545B (zh) | 基于ooda环多传感器信息融合的灾后救援旋翼无人机避障系统 | |
| JP2018503194A (ja) | 無人航空機をスケジューリングする方法及びシステム、無人航空機 | |
| CN116931602A (zh) | 高安全性的变电站巡检无人机系统和方法 | |
| WO2020151663A1 (zh) | 车辆定位装置、系统、方法以及车辆 | |
| WO2018170733A1 (zh) | 一种可移动平台的控制方法以及可移动平台 | |
| CN113156998B (zh) | 一种无人机飞控系统的控制方法 | |
| CN109062251A (zh) | 无人机避障方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN107783547A (zh) | 灾后救援旋翼无人机避障系统及方法 | |
| CN208027170U (zh) | 一种电力巡线无人机及系统 | |
| WO2020000790A1 (zh) | 立井检测方法及系统 | |
| WO2020087297A1 (zh) | 一种无人机测试方法、设备及存储介质 | |
| WO2021237618A1 (zh) | 抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质 | |
| CN106325300A (zh) | 一种基于gsm‑4g通信的无人机远程状态监测与控制系统 | |
| CN104816829A (zh) | 适用于侦查的天眼飞行器 | |
| US20210208608A1 (en) | Control method, control apparatus, control terminal for unmanned aerial vehicle | |
| US20240176367A1 (en) | Uav dispatching method, server, dock apparatus, system, and storage medium | |
| WO2021078203A1 (zh) | 一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质 | |
| EP3989034B1 (en) | Automatic safe-landing-site selection for unmanned aerial systems | |
| CN107390707A (zh) | 无人机控制系统 | |
| CN113905327B (zh) | 一种基于多定位参量的输电线路防外破报警方法及系统 | |
| CN207281593U (zh) | 无人机控制系统 | |
| WO2020062255A1 (zh) | 拍摄控制方法和无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |