WO2021237618A1 - 抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质 - Google Patents

抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质 Download PDF

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WO2021237618A1
WO2021237618A1 PCT/CN2020/093037 CN2020093037W WO2021237618A1 WO 2021237618 A1 WO2021237618 A1 WO 2021237618A1 CN 2020093037 W CN2020093037 W CN 2020093037W WO 2021237618 A1 WO2021237618 A1 WO 2021237618A1
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WO
WIPO (PCT)
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target object
capture
area
drone
preset
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/093037
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
翁松伟
陈秀秀
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • This application relates to the technical field of target tracking, in particular to a capture assistance method, a ground command platform, an unmanned aerial vehicle, a system, and a storage medium.
  • this application provides a capture assistance method, ground command platform, unmanned aerial vehicle, system, and storage medium, which are designed to assist commanders or searchers in capturing targets, reducing the difficulty of searching targets and the ability of targets to escape the encirclement. Probability.
  • this application provides a capture assistance method, including:
  • the movement track of the target object is drawn according to the multiple position information, and the movement track is displayed for the commander to view.
  • this application also provides a capture assistance method, which is applied to an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is equipped with a camera, and the method includes:
  • the movement trajectory is sent to the ground command platform for the ground command platform to display the movement trajectory, so that the commander can view the movement trajectory.
  • this application also provides a ground command platform, the ground command platform including a memory and a processor; the memory is used to store a computer program;
  • the processor is configured to execute the computer program and, when the computer program is executed, implement the steps of the capture assistance method as described above.
  • the present application also provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle including a memory and a processor; the memory is used to store a computer program;
  • the processor is configured to execute the computer program and, when the computer program is executed, implement the steps of the capture assistance method as described above.
  • this application also provides a capture assistance system.
  • the capture assistance system includes: a ground command platform, at least one unmanned aerial vehicle, and at least one control terminal.
  • the ground command platform communicates with the At least one drone is connected, the control terminal is used to control the flight of the drone, and the drone is equipped with a camera, wherein:
  • the ground command platform is used to obtain capture task data, where the capture task data includes capture task information of the capture sub-region corresponding to each UAV participating in the capture task;
  • the ground command platform is also used to send the capture task information of the capture sub-region corresponding to each UAV to the corresponding control terminal;
  • the control terminal is used to send the capture task information to the corresponding UAV;
  • the unmanned aerial vehicle is configured to control the camera to monitor the corresponding capture sub-region according to the capture task information
  • the drone After the drone monitors the target object in the capture sub-region, the drone performs flight tracking on the target object;
  • the unmanned aerial vehicle is further configured to collect multiple pieces of position information of the target object during the flight tracking of the target object, and send the multiple pieces of position information to the ground command platform;
  • the ground command platform is also used to draw the movement track of the target object according to the multiple position information, and display the movement track for command personnel to view.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the capture as described above. Auxiliary method steps.
  • the embodiments of this application provide a capture assistance method, a ground command platform, a drone, a system, and a storage medium.
  • a capture assistance method By controlling multiple drones to monitor the capture area through their respective camera
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scene for implementing the capture assistance method provided by this application;
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a capture assistance method provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a sub-step of the capture assistance method in FIG. 2;
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of another sub-step of the capture assistance method in FIG. 2;
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of the steps of another capture assistance method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of the steps of yet another capture assistance method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of a sub-step of the capture assistance method in FIG. 6;
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of the structure of a ground command platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of the structure of a capture assistance system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scene implementing the capture assistance method provided by this application, as shown in Figure 1.
  • This scenario includes a ground command platform 100, at least one control terminal 200 and at least one drone 300.
  • the ground command platform 100 is in communication connection with each control terminal 200
  • the control terminal 200 is in communication connection with the drone 300
  • the ground command platform 100 controls the flight of the drone 300 through the control terminal 200.
  • the scene may also include only the ground command platform 100 and at least one drone 300, and the ground command platform 100 is in communication connection with each drone.
  • the ground command platform 100 can directly control the drone 300 to fly.
  • the drone 300 includes a camera 310, which can be an infrared camera or an infrared camera.
  • the ground command platform 100 controls the multiple drones 300 through the respective camera 310 through the control terminal 200. Monitor the capture area, and obtain multiple position information of the target object collected by the drone 300 that monitors the target object in the capture area when it tracks the target object, and then according to the multiple target objects The position information draws the moving track of the target object and displays the moving track for the commander to view.
  • the ground command platform includes a server 110 and a display device 120.
  • the server 110 is in communication connection with the display device 120, and the server 110 is in communication connection with the control terminal 200 or the UAV 300 through the network.
  • 110 can control multiple drones 300 to monitor the capture area through their respective camera devices 310, and obtain the data collected by the drone 300 that monitors the target object in the capture area while tracking the target object Then, draw the movement track of the target object according to the multiple position information of the target object, and send the movement track to the display device 120, and the display device 120 displays the movement track.
  • the control terminal 200 includes a remote control, a smart phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, etc.
  • the drone 300 may have one or more propulsion units to allow the drone 300 to fly in the air.
  • the one or more propulsion units can make the drone 300 at one or more, two or more, three or more, four or more, five or more, six or more free angles move.
  • the drone 300 can rotate around one, two, three, or more rotation axes.
  • the rotation axes can be perpendicular to each other.
  • the rotation axes can be maintained perpendicular to each other during the entire flight of the drone 300.
  • the rotation axis may include a pitch axis, a roll axis, and/or a yaw axis.
  • the drone 300 can move in one or more dimensions. For example, the drone 300 can move upward due to the lifting force generated by one or more rotors. In some cases, the drone 300 can move along the Z axis (which can be upwards relative to the drone 300), the X axis, and/or the Y axis (which can be lateral). The drone 300 can move along one, two, or three axes that are perpendicular to each other.
  • the drone 300 may be a rotary wing aircraft.
  • the drone 300 may be a multi-rotor aircraft that may include multiple rotors.
  • the multiple rotors can rotate to generate lifting force for the drone 300.
  • the rotor may be a propulsion unit, which allows the drone 300 to move freely in the air.
  • the rotor can rotate at the same rate and/or can generate the same amount of lift or thrust.
  • the rotor can rotate at different speeds at will, generating different amounts of lifting force or thrust, and/or allowing the drone 300 to rotate.
  • one, two, three, four, five, six, seven, eight, nine, ten or more rotors may be provided on the drone 300.
  • These rotors can be arranged such that their rotation axes are parallel to each other.
  • the rotation axis of the rotors can be at any angle with respect to each other, which can affect the movement of the drone 300.
  • the drone 300 may have multiple rotors.
  • the rotor may be connected to the body of the drone 300, and the body may include a control unit, an inertial measurement unit (IMU), a processor, a battery, a power supply, and/or other sensors.
  • the rotor can be connected to the body by one or more arms or extensions branching from the central part of the body.
  • one or more arms may extend radially from the central body of the drone 300, and may have a rotor at or near the end of the arm.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a capture assistance method provided by an embodiment of the present application.
  • the capture assistance method is applied to the ground command platform, as shown in FIG. 2, the capture assistance method includes step S101 to step S103.
  • S101 Control multiple drones to monitor the capture area through their respective camera devices.
  • the capture area is the area planned by the commanders and/or searchers before capturing the target object, which is convenient for deploying drones and hunters in the capture area in advance.
  • the drone's shooting device can be an infrared camera , It can also be other cameras, such as a camera including a wide-angle lens and a zoom lens.
  • infrared imaging technology can be used to search for the target object, and when the drone's shooting device is another camera, The target object can be searched for by the target recognition technology.
  • the shooting device can also be a combined camera including an infrared camera and other cameras, and then the target object can be searched comprehensively by the infrared imaging technology and the target recognition technology.
  • the ground command platform is communicatively connected with each UAV participating in the capture mission, so that the ground command platform can control each UAV participating in the capture mission to carry out the capture area through its own camera. monitor.
  • the ground command platform communicates with one or more control terminals of each drone participating in the capture mission, and the control terminal communicates with the drone, so that the ground command platform can communicate with the drone through the control terminal Control the drone to monitor the capture area through the equipped camera.
  • step S101 includes sub-steps S1011 to S1013.
  • Acquire capture task data where the capture task data includes capture task information of a capture sub-region corresponding to each UAV participating in the capture task.
  • the capture area includes multiple capture sub-areas.
  • a drone is responsible for monitoring a capture sub-area.
  • the capture task data can be obtained from the external storage device, local memory or cloud of the ground command platform. This application There is no specific limitation on this.
  • the capture mission data includes the number of drones participating in the capture mission, the identity ID of the drones participating in the capture mission, and the capture mission information of the respective capture sub-regions of the drones.
  • the capture task information includes the hover height and shooting attitude parameters of the drone in the capture sub-area.
  • the hover height is used to control the drone to hover in the capture sub-area
  • the shooting attitude parameters are used to control the unmanned
  • the camera adjusts the posture of the camera, and can make the monitoring range of the drone cover the corresponding sub-capture area through the hovering height and shooting posture parameters.
  • the capture area map of the capture area is acquired, and the capture area is divided into multiple capture sub-areas according to the capture area map and the area that can be monitored by a drone.
  • the capture area map is obtained by surveying and mapping the capture area by a drone; the altitude information, area and geographic location coordinate range of each capture sub-area are obtained, and according to the altitude information of each capture sub-area, Area and geographic location coordinates range, determine the hovering height and shooting attitude parameters of each drone in the corresponding capture sub-area and other capture task information; assign a drone to each capture sub-area, and Establish the correspondence between the assigned drone’s identity ID and the capture sub-area, store the assigned drone’s identity ID, the correspondence between the drone’s identity ID and the capture sub-area, and the drone Capture task information such as hovering height and shooting attitude parameters in the corresponding capture sub-region, so as to obtain capture task data.
  • the capture area map of the capture area obtained through surveying and mapping can automatically generate capture task data, which is convenient for subsequent control of multiple drone
  • the method for determining the hovering height and shooting attitude parameters of the drone in the capture sub-region may be: according to the geographic coordinate range of the capture sub-region, determine that the drone is in the capture sub-region The geographic location coordinates of the hovering location point of the drone; according to the geographic location coordinates of the hovering location point of the drone and the geographic location coordinates of the boundary location point of the capture sub-area, the shooting attitude of the drone in the capture sub-area is determined Parameters; According to the altitude information of the capture sub-area, determine the initial hovering height of the drone in the capture sub-area; According to the shooting attitude parameters and initial hovering height of the drone in the capture sub-area, determine no The current monitoring range of the human-machine; when the area of the current monitoring range is smaller than the area of the capture sub-region, the adjustment value of the hovering height is determined based on the area of the current monitoring range and the area of the capture sub-region, and the adjusted value is compared with The sum of the initial hovering height is regarded as the hover
  • S1012 According to the capture task information of the capture sub-region corresponding to each drone, control each drone to fly to its corresponding capture sub-region.
  • the capture task information includes the geographic coordinates of the hovering position of the drone in the capture sub-area. Therefore, it can be based on the hovering position of each drone in its corresponding capture sub-area. Geographic location coordinates, to control each drone to fly to its corresponding capture sub-area, that is, to generate each drone based on the geographic location coordinates of each drone's hover position in its corresponding capture sub-area.
  • Human-machine flight control instructions and send the flight control instructions of each UAV to the corresponding UAV, so that each UAV will fly to its corresponding capture sub-area according to its corresponding flight control instruction.
  • the flight control instruction of the drone is sent to the corresponding drone through the control terminal, so that each drone will fly to its corresponding capture sub-area according to its corresponding flight control instruction.
  • the geographic position coordinates of the hovering position point of each drone in its corresponding capture sub-area and the current geographic position coordinates of each drone are acquired; Corresponding to the location coordinates of the hovering position in the capture sub-area and the current location coordinates of each UAV, plan the flight route of each UAV to the corresponding capture sub-area, and obtain each unmanned aircraft.
  • the flight route of each drone ; according to the flight route of each drone, control each drone to fly to its corresponding capture sub-area.
  • the drone sends an arrival confirmation message to the ground command platform through the associated control terminal, or the drone
  • the arrival confirmation message is sent directly to the ground command platform to inform the ground command platform that the drone has reached the corresponding capture sub-area.
  • the drones in the capture sub-area send the start instruction of the auxiliary capture mode, so that the drones that have arrived at the corresponding capture sub-area enter the auxiliary capture mode based on the start instruction, and are monitored by the equipped camera
  • the corresponding capture sub-area or when the UAV determines that it has reached the corresponding capture sub-area, it will automatically enter the auxiliary capture mode and monitor the corresponding capture sub-area through the equipped camera.
  • the drone's indicator light is always off, and the drone's buzzer is always in a silent state.
  • the capture task information includes the hovering height and shooting attitude parameters of a drone in the corresponding capture subarea, and the hover height is used to control the drone to hover in the capture subarea.
  • the shooting attitude parameters are used to control the drone to adjust the attitude of the shooting device.
  • the monitoring range of the drone can cover the corresponding sub-capture area. Therefore, when each drone flies to its corresponding capture sub-area, control each drone to hover according to the hovering height of each drone in its corresponding capture sub-area;
  • Each drone’s corresponding shooting attitude parameters control each drone to adjust the attitude of its respective camera. After hovering and adjust the attitude of the camera, control each drone to pair with its own camera. The respective capture sub-regions are monitored.
  • each drone Through the hovering height of each drone in its corresponding capture sub-area, control each drone to hover and control each drone to adjust according to the corresponding shooting attitude parameters of each drone
  • the postures of their respective camera devices enable the monitoring range of each UAV to completely cover its respective capture sub-areas, thus realizing the monitoring of the entire capture area.
  • the manner of controlling each drone to adjust the attitude of its respective shooting device may be: according to the shooting attitude corresponding to each drone. Parameters, control each drone to adjust the attitude of its respective gimbal, where the attitude of the drone's camera device changes with the attitude of the drone's gimbal; and/or according to each drone's individual Corresponding shooting attitude parameters, adjust the hovering attitude of each UAV, where the attitude of the UAV's shooting device changes as the hovering attitude of the UAV changes. Since the drone's camera is mounted on the pan/tilt, the attitude of the drone's camera can be adjusted by adjusting the attitude of the drone's pan/tilt and/or the hovering attitude of the drone.
  • the target objects can be fugitives and animals.
  • infrared imaging technology is mainly used to monitor whether there is an object with a temperature close to the set temperature in the captured sub-region. If it is detected that there is a temperature in the captured sub-region The object close to the set temperature can be determined as the target object. Therefore, the drone that detects the target object in the sub-capture area will automatically track the target object and fly the target object. In the tracking process, multiple location information of the target object is collected, and the multiple location information collected is sent to the ground command platform, so that the ground command platform can obtain multiple location information of the target object, which is convenient for subsequent target object-based Multiple position information draws the movement track.
  • the set temperature can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application. For example, the set temperature is body temperature, that is, 37.5 degrees Celsius.
  • step S102 includes sub-steps S1021 to S1022.
  • the infrared thermal imaging of the corresponding sub-capture area collected by each drone through the infrared camera and determine whether there is an object with a temperature close to the set temperature in the capture area according to the infrared thermal imaging of each sub-capture area , If there is an object whose temperature is close to the set temperature in the capture area, the object can be determined as the target object, and the drone corresponding to the sub-capture area where the target object is located is taken as the target drone.
  • the UAV sends a flight tracking instruction, so that the target UAV performs flight tracking on the target object according to the flight tracking instruction.
  • the preset threshold can be set based on the actual situation. The application does not specifically limit this, for example, the preset threshold is 3 degrees Celsius.
  • the method of controlling the target drone to track the target object can be: after the target object in the capture area is monitored, the lens orientation of the camera of the target drone is adjusted to make the camera
  • the lens direction of the camera is roughly the same as the direction of gravity; after the lens direction of the camera is roughly the same as the direction of gravity, the target drone is controlled to fly and track the target object.
  • the included angle between the lens direction and the gravity direction is less than or equal to the preset included angle
  • the preset included angle can be set based on actual conditions. Make specific restrictions, for example, the preset angle is 10°.
  • the target drone is controlled to fly directly above the target object; after it is determined that the target drone is flying directly above the target object, the control target is not The man-machine conducts flight tracking of the target object.
  • the distance between the target drone and the target object is a preset height. It is understandable that the target drone can also be controlled to fly above the target object, so that the target drone is located behind and above the target object, and the target is not The horizontal distance between the man-machine and the target object is a preset distance, and the distance between the target drone and the target object is a preset height.
  • the preset distance and the preset height can be set based on actual conditions, which are not specifically limited in this application.
  • the preset distance is 1 meter and the preset height is 5 meters.
  • the lens direction of the shooting device is roughly the same as the direction of gravity.
  • the position of the drone is adjusted so that the drone is directly above the target object, which is convenient for the drone to perform the target object through the shooting device. Flight tracking is also convenient for the drone to collect the location information of the target object.
  • S1022 Acquire multiple pieces of position information of the target object collected when the target drone is flying and tracking the target object.
  • the target drone When the target drone is tracking the target object, it collects the position information of the target object through the positioning device of the target drone at preset intervals, and sends the collected position information to the ground command platform, so that The ground command platform stores the position information of the target object at different moments.
  • the ground command platform needs to draw the target object's moving track, it obtains multiple target objects collected by the target drone during flight tracking of the target object. location information.
  • the positioning device includes any one of a GPS (Global Positioning System) device and an RTK (Real-time kinematic, real-time dynamic) device.
  • the preset time can be set based on actual conditions, and this application does not do this Specifically limited, for example, the preset time is 0.5 seconds.
  • the longitude and latitude coordinates collected by the positioning device of the target drone are used as the position information of the target object, and when the target drone is not located on the target object
  • the latitude and longitude coordinates collected by the positioning device of the target drone and the position information of the target object relative to the target drone are obtained, and the position information of the target object is determined according to the collected latitude and longitude coordinates and the position information.
  • step S102 the current position information of the target object sent by the drone that has detected the target object in the capture area is acquired; the identification icon of the target object is displayed according to the current position information, and the lock prompt is output Information, where the lock prompt information is used to remind the commander or the search personnel whether to lock the target object; when the lock instruction of the target object is obtained, the target object is locked according to the lock instruction; after the target object is locked, the control monitors The drone that captures the target object in the capture area performs flight tracking of the target object, and step S102 is executed, which is to obtain the data collected by the drone that monitors the target object in the capture area while tracking the target object. Multiple location information of the target object.
  • the method of outputting the lock prompt information may be: display the lock prompt text; and/or broadcast the lock prompt sound; and/or control the flashing of the lock prompt light.
  • the lock prompt information it is convenient to prompt the commander or the hunter whether to lock the target object.
  • the commander or the hunter determines that the target object is locked, the target object is locked, so that the absence of the target object in the capture area is monitored.
  • the man-machine performs flight tracking on the target object to avoid the flight tracking false objects, which may lead to the loss of real target objects.
  • the method of displaying the identification icon of the target object according to the current location information may be: displaying a preset capture area map, where the preset capture area map is obtained by mapping the capture area in advance;
  • the current location information displays the identification icon of the target object in the preset capture area map.
  • the identification icon of the target object can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the identification icon of the target object is a red solid ball.
  • the ground command platform when the ground command platform obtains the current position information of the target object, it sends the current position information to multiple associated control terminals, so that multiple control terminals can share the current position information of the target object, and each The control terminal displays the identification icon of the target object in the preset capture area map based on the current location information of the target object. Since the control terminal is held by the hunters, by displaying the identification icon of the target object in the capture area map of the control terminal, it is convenient for the hunters involved in the arrest task to know the current location of the target object, and it is convenient for the hunters to catch the target object. .
  • the identification icon of each hunter is displayed in the preset capture area map where the identification icon of the target object is displayed.
  • the identification icon of the hunter is different from the identification icon of the target object, and is used to distinguish the hunter from the target object.
  • the identification icon of the hunter and the target object have different colors.
  • the identification icon of the hunter is different from The color, shape, and/or size of the identification icon of the target object are different.
  • the way of displaying the movement track of the target object may be: displaying a preset capture area map, where the preset capture area map is obtained by mapping the capture area in advance; in the preset capture The movement track is displayed in the area map.
  • the displayed movement track of the target object includes the target object's identification icon.
  • the identification icon is used to indicate the position of the target object in the preset capture area map.
  • the color of the identification icon is based on the sense of the drone's camera.
  • the measured temperature of the target object is determined. The higher the temperature of the target object, the darker the color of the logo icon, and the lower the temperature of the target object, the lighter the color of the logo icon.
  • the ground command platform sends the movement trajectory of the target object to the associated control terminal, so that the control terminal can display the movement trajectory synchronously, so that the hunters can view the movement trajectory, specifically, each of the movement trajectories received
  • the control terminal synchronously displays the movement trajectory of the target object in the preset capture area map, so that the hunter can view the movement trajectory. Since the control terminal is held by the hunter, by displaying the movement trajectory of the target object on the control terminal, it is convenient for the hunter to know the movement of the target object and can better assist the hunter in catching the target object.
  • the movement trajectories of different target objects are displayed in different display modes.
  • the color of the movement trajectories of different target objects is different.
  • the movement trajectories of different target objects The logo icon is different.
  • the identification icon of the target object is displayed on the movement track, wherein a plurality of identification icons of the target object are displayed on the movement track, and the position of the identification icon on the movement track is based on The location information of the target object is determined, and the color of the identification icon is determined according to the temperature of the target object sensed by the camera of the drone.
  • the capture assistance method controls multiple drones to monitor the capture area through their respective camera devices, and in the process of monitoring, obtains the detection of the target object in the capture area.
  • the multiple position information of the target object collected by the human-machine during the flight tracking of the target object, and then draw the moving trajectory of the target object according to the multiple position information of the target object, and display the moving trajectory for the commander to view , So that the commander can know the next action of the target object based on the moving trajectory, and it is convenient for the commander to direct the search personnel to capture the target object, which can effectively assist the commander or the search personnel to capture the target, and reduce the difficulty and difficulty of searching the target object.
  • the probability that the target object escapes the encircled circle greatly improves the user experience.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of the steps of another capture assistance method provided by an embodiment of the present application.
  • the capture assistance method includes steps S201 to S205.
  • S201 Control multiple drones to monitor the capture area through their respective camera devices.
  • S204 Determine whether the target object is moving to a preset warning area according to the movement track of the target object.
  • the preset alert area is an area calibrated in the capture area in advance.
  • the preset alert area includes the first alert area whose temperature is close to the temperature of the target object, the second alert area where the temperature of the target object cannot be monitored, and At least one of the third warning area where the mobile vehicle is placed, the first warning area includes at least one of a crowded area and a black body area with a temperature close to the temperature of the target object, and the second warning area includes water areas and shelters At least one of the area and the strongly reflective area, and the mobile vehicle includes at least one of a car, a ship, a yacht, a motorcycle, and a helicopter.
  • the way to determine whether the target object is moving to the preset warning area may be: according to the movement trajectory of the target object, determine the movement direction of the target object, and obtain the information of the preset warning area Location information; according to the target object's moving direction and the location information of the preset alert area, determine whether the target object is moving to the preset alert area, that is, based on the location information of the preset alert area, determine whether the preset alert area is located at the target object's In the moving direction, when it is determined that the preset warning area is located in the moving direction of the target object, it is determined that the target object is moving to the preset warning area. When it is determined that the preset warning area is not located in the moving direction of the target object, it is determined that the target object is not in the moving direction. Move to the preset guard area.
  • the location information of the preset warning area is calibrated in advance.
  • S205 When it is determined that the target object is moving to the preset alert area, output alarm information to remind commanders and/or search personnel that the target object is moving to the preset alert area.
  • an alarm message is output to remind the commander and/or search personnel that the target object is moving to the preset alert area.
  • the output mode of the alarm information may be: display the alarm prompt text; and/or broadcast the alarm prompt sound; and/or control the flashing of the alarm prompt light.
  • the current location information of each hunter and the location information of the preset alert area are acquired, and the current location information and preset information of each hunter are obtained.
  • the location information of the guard area determines the distance between each hunter and the preset guard area; according to the distance between each hunter and the preset guard area, the target hunter is determined and displayed on the map of the preset arrest area
  • the logo icon for the target hunter is taken as the target searcher.
  • the distance between the target object and the preset alert area is determined; when it is determined that the distance between the target object and the preset alert area is less than or equal to the preset
  • the threshold is set, the alarm information is output, and when it is determined that the distance between the target object and the preset alert area is less than or equal to the preset threshold, no processing is performed.
  • the method of determining the distance between the target object and the preset warning area may be: obtaining the current location information of the target object and the location information of the preset warning area; according to the current location information of the target object and the location information of the preset warning area , To determine the distance between the target object and the preset warning area.
  • the preset threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application. For example, the preset threshold is 1 km.
  • the capture assistance method provided by the foregoing embodiment determines whether the target object is moving to the preset warning area through the movement trajectory of the target object, and when it is determined that the target object is moving to the preset warning area, an alarm message is output to remind the commander
  • the target objects of personnel and/or searchers are moving to the preset alert area, so that the commanding personnel can promptly command the searchers to intercept and arrest the target objects, and prevent the target objects from escaping.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of the steps of another capture assistance method provided by an embodiment of the present application.
  • the capture assist method is applied to unmanned aerial vehicles, which are equipped with a camera.
  • the capture assistance method includes steps S301 to S304.
  • S301 Control the photographing device to monitor the capture area.
  • the capture area is the area planned by the commanders and/or searchers before capturing the target object, which is convenient for deploying drones and hunters in the capture area in advance.
  • the drone's shooting device can be an infrared camera , It can also be other cameras, such as a camera including a wide-angle lens and a zoom lens.
  • infrared imaging technology can be used to search for the target object, and when the drone's shooting device is another camera, The target object can be searched for by the target recognition technology.
  • the shooting device can also be a combined camera including an infrared camera and other cameras, and then the target object can be searched comprehensively by the infrared imaging technology and the target recognition technology.
  • step S301 includes sub-steps S3011 to S3013.
  • the ground command platform communicates with each drone participating in the capture mission, or the ground command platform communicates with one or more control terminals, and the control terminal communicates with the drone participating in the capture mission.
  • the ground command platform obtains Capture task data, where the capture task data includes the capture task information of the capture sub-region corresponding to each drone participating in the capture task; the capture sub-region corresponding to each drone Send the capture task information to the corresponding drone, or send the capture task information of each drone's corresponding capture sub-area to the corresponding drone through the control terminal, and the drone obtains the ground command platform Or control the capture task information sent by the terminal.
  • the capture task information includes location information of the capture sub-region corresponding to the drone.
  • Obtain the current location information of the drone and plan the flight route of the drone to the corresponding capture sub-area according to the current location information of the drone and the location information of the capture sub-area corresponding to the drone to obtain the unmanned
  • the flight route of the aircraft based on the flight route, the drone is controlled to fly to the corresponding capture sub-area.
  • the capture task information further includes the hovering height and shooting attitude parameters of the drone in the corresponding capture sub-area.
  • the hovering height The drone is highly controlled to hover, and the attitude of the camera is adjusted according to the shooting attitude parameters. After the drone is hovering and the attitude of the camera is adjusted, the camera of the drone is controlled to monitor the corresponding capture sub-area .
  • the drone is controlled to hover, and the drone is controlled to adjust the attitude of the camera according to the shooting attitude parameters of the drone, so that the drone's The monitoring range can completely cover the corresponding capture sub-areas.
  • the way for the drone to adjust the attitude of the camera according to the shooting attitude parameters may be: adjusting the attitude of the drone's gimbal according to the shooting attitude parameters, where the attitude of the camera follows the cloud of the drone.
  • the attitude of the station changes; and/or the hovering attitude of the drone is adjusted according to the shooting attitude parameters, wherein the attitude of the shooting device changes with the hovering attitude of the drone. Since the drone's camera is mounted on the pan/tilt, the attitude of the drone's camera can be adjusted by adjusting the attitude of the drone's pan/tilt and/or the hovering attitude of the drone.
  • S302 After monitoring the target object in the capture area, control the drone to perform flight tracking of the target object.
  • the drone collects infrared thermal imaging of the corresponding sub-capture area through an infrared camera, and determines whether there is an object in the sub-capture area with a temperature close to the set temperature according to the infrared thermal imaging.
  • the object is the target object, that is, the target object in the capture area is monitored, and the drone is controlled to track the target object in flight.
  • the preset threshold can be set based on actual conditions. This application does not specifically limit this, for example, the preset threshold is 3 degrees Celsius.
  • the lens orientation of the shooting device is adjusted so that the lens direction of the shooting device is approximately the same as the direction of gravity; after the lens direction of the shooting device is approximately the same as the direction of gravity , Control the UAV to track the target object.
  • the angle between the lens orientation of the shooting device and the direction of gravity is less than or equal to the preset angle, it is determined that the lens orientation of the shooting device is approximately the same as the direction of gravity.
  • the preset angle can be set based on actual conditions. This is not specifically limited, for example, the preset angle is 10°.
  • the drone after the lens direction of the camera is approximately the same as the direction of gravity, the drone is controlled to fly directly above the target object; after the drone flies directly above the target object, the drone is controlled Perform flight tracking on the target object.
  • the distance between the drone and the target object is a preset height. It is understandable that the drone can also be controlled to fly above the target object, so that the drone is located behind and above the target object, and the drone is connected to the target object.
  • the horizontal distance between objects is a preset distance
  • the distance between the drone and the target object is a preset height.
  • the preset distance and preset height can be set based on actual conditions. This application does not specifically limit this. For example, Set the distance to 1 meter and the preset height to 5 meters.
  • the lens direction of the shooting device is roughly the same as the direction of gravity.
  • the position of the drone is adjusted so that the drone is directly above the target object, which is convenient for the drone to perform the target object through the shooting device. Flight tracking is also convenient for the drone to collect the location information of the target object.
  • the drone collects the position information of the target object through the positioning device at preset intervals, so as to obtain the position information of the target object at different times, and then based on the target object at different times
  • the position information of the target object is drawn.
  • the positioning device includes any one of GPS (Global Positioning System) devices and RTK (Real-time kinematic, real-time dynamics) devices.
  • the preset time can be set based on actual conditions. This application does not do this Specifically limited, for example, the preset time is 0.5 seconds.
  • the longitude and latitude coordinates collected by the positioning device of the drone are used as the position information of the target object, and when the drone is not directly above the target object At the time, the longitude and latitude coordinates collected by the positioning device of the drone and the position information of the target object relative to the drone are obtained, and the position information of the target object is determined according to the collected longitude and latitude coordinates and the position information.
  • step S303 the current location information of the target object is sent to the control terminal associated with the drone, so that the control terminal can display the target in the preset capture area map according to the current location information of the target object.
  • the identification icon of the object and the output of the lock prompt information where the lock prompt information is used to prompt the search personnel whether to lock the target object; obtain the lock instruction of the target object sent by the control terminal, and lock the target object according to the lock instruction;
  • step S303 is executed, that is, during the flight tracking process of the target object, the movement track of the target object is drawn.
  • the identification icon of the target object can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the identification icon of the target object is a red solid ball.
  • the preset capture area map is obtained by mapping the capture area in advance, and the method for controlling the terminal to output the lock prompt information includes at least one of displaying a lock prompt text, broadcasting a lock prompt sound, and controlling the flashing of a lock prompt light.
  • the lock prompt message By outputting the lock prompt message, it is convenient to prompt the searcher whether to lock the target object.
  • the searcher determines that the target object is locked, the target object is locked, so that the drone can track the target object and avoid flying tracking false objects. Cause the real target object to be lost.
  • step S303 the current position information of the target object is sent to the control terminal associated with the drone, and the control terminal forwards the current position information to the ground command platform, and the ground command platform displays the current position information according to the current position information.
  • the identification icon of the target object and output the lock prompt information, where the lock prompt information is used to prompt the commander whether to lock the target object; when the lock instruction of the target object is obtained, the lock instruction is sent to no one through the control terminal
  • the drone locks the target object according to the lock instruction.
  • step S303 is executed, that is, the movement track of the target object is drawn during the flight tracking of the target object.
  • the identification icon of each hunter is also displayed in the preset capture area map. Different hunters have different identification icons, and the identification icon of the hunter is different from the identification icon of the target object, which is used to distinguish the hunters. For example, the color, shape, and/or size of the identification icon of the hunter and the target object are different from the target object.
  • the drone After drawing the movement trajectory of the target object, the drone sends the movement trajectory to the ground command platform. After receiving the movement trajectory of the target object, the ground command platform displays the movement trajectory of the target object so that the commander can view the movement. The trajectory is convenient for the commander to command the searcher to capture the target object through the moving trajectory.
  • the way for the ground command platform to display the movement trajectory of the target object may be: the ground command platform displays a preset capture area map, where the preset capture area map is obtained by mapping the capture area in advance ; Display the movement track in the preset capture area map.
  • the displayed movement track of the target object includes the target object's identification icon.
  • the identification icon is used to indicate the position of the target object in the preset capture area map.
  • the color of the identification icon is based on the sense of the drone's camera.
  • the measured temperature of the target object is determined. The higher the temperature of the target object, the darker the color of the logo icon, and the lower the temperature of the target object, the lighter the color of the logo icon.
  • the movement track of the target object includes an identification icon of the target object.
  • the identification icon is used to indicate the position of the target object in the preset capture area map.
  • the color of the identification icon is based on the detection of the camera.
  • the temperature of the target object is determined.
  • multiple identification icons of the target object are displayed on the movement track, and the position of the identification icon on the movement track is determined according to the position information of the target object.
  • the ground command platform displays the movement trajectories of different target objects in different display modes.
  • the color of the movement trajectories of different target objects is different, for example, the movement of different target objects.
  • the logo icon on the track is different.
  • the control terminal According to the movement trajectory of the target object, it is determined whether the target object is moving to the preset warning area; when it is determined that the target object is moving to the preset warning area, an alarm instruction is sent to the control terminal associated with the drone , For the control terminal to output alarm information based on the alarm instruction to remind the search personnel that the target object is moving to the preset alert area.
  • the control terminal When it is determined that the target object is moving to the preset warning area, the control terminal outputs alarm information to remind the search personnel that the target object is moving to the preset warning area, so that the search personnel can intercept and capture the target object in time to prevent the target Subject fertil.
  • the warning instruction when the control terminal receives the warning instruction, the warning instruction is sent to the ground command platform for the ground command platform to output warning information based on the warning instruction to remind the commander that the target object is moving to the preset warning area .
  • the ground command outputs warning information to remind the commander that the target object is moving to the preset alert area, so that the commander can promptly command the search personnel to intercept and capture the target object To prevent the target from escaping.
  • the preset alert area is an area calibrated in the capture area in advance.
  • the preset alert area includes the first alert area whose temperature is close to the temperature of the target object, the second alert area where the temperature of the target object cannot be monitored, and At least one of the third warning area where the mobile vehicle is placed, the first warning area includes at least one of a crowded area and a black body area with a temperature close to the temperature of the target object, and the second warning area includes water areas and shelters At least one of the area and the strongly reflective area, and the mobile vehicle includes at least one of a car, a ship, a yacht, a motorcycle, and a helicopter.
  • the way to determine whether the target object is moving to the preset warning area may be: according to the movement trajectory of the target object, determine the movement direction of the target object, and obtain the information of the preset warning area Location information; according to the target object's moving direction and the location information of the preset alert area, determine whether the target object is moving to the preset alert area, that is, based on the location information of the preset alert area, determine whether the preset alert area is located at the target object's In the moving direction, when it is determined that the preset warning area is located in the moving direction of the target object, it is determined that the target object is moving to the preset warning area. When it is determined that the preset warning area is not located in the moving direction of the target object, it is determined that the target object is not in the moving direction. Move to the preset guard area.
  • the location information of the preset warning area is calibrated in advance.
  • the distance between the target object and the preset alert area is determined; when it is determined that the distance between the target object and the preset alert area is less than or equal to the preset
  • the alarm information is output, and when it is determined that the distance between the target object and the preset alert area is less than or equal to the preset threshold, no processing is performed.
  • the method of determining the distance between the target object and the preset warning area may be: obtaining the current location information of the target object and the location information of the preset warning area; according to the current location information of the target object and the location information of the preset warning area , To determine the distance between the target object and the preset warning area.
  • the preset threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application. For example, the preset threshold is 1 km.
  • the drone monitors the capture area by controlling the camera device, and when the target object in the capture area is monitored, the drone performs flight tracking of the target object, and then During the flight tracking process of the target object, draw the movement trajectory of the target object and send the movement trajectory to the ground command platform for the ground command platform to display the movement trajectory so that the commander can view the movement trajectory so that the commander can follow
  • This movement track knows the next action of the target object, which is convenient for the commander to direct the searcher to capture the target object, which can effectively assist the commander or the searcher to capture the target, reducing the difficulty of searching the target object and the probability of the target object escaping the encirclement. , Which greatly improves the user experience.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of the structure of a ground command platform provided by an embodiment of the present application.
  • the ground command platform 400 includes a processor 401 and a memory 402.
  • the processor 401 and the memory 402 are connected by a bus 403.
  • the bus 403 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 401 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, or the like.
  • the ground command platform may also include a transceiver, which is used to execute the communication or data transmission content between the ground command platform and other devices mentioned in the foregoing embodiment.
  • the ground command platform may also include a display device for displaying the movement track and prompt information mentioned in the foregoing embodiment.
  • the processor 401 is configured to run a computer program stored in the memory 402, and implement the following steps when the computer program is executed:
  • the movement track of the target object is drawn according to the multiple position information, and the movement track is displayed for the commander to view.
  • the capture area includes a plurality of capture sub-areas; the controlling multiple drones to monitor the capture area through their respective camera devices includes:
  • the capture task data includes capture task information of the capture sub-region corresponding to each UAV participating in the capture task;
  • each drone According to the capture task information of the capture sub-region corresponding to each of the drones, control each drone to fly to its corresponding capture sub-region;
  • each drone After each drone flies to its corresponding capture sub-area, each drone is controlled to monitor its corresponding capture sub-area through its own camera.
  • the capture task information includes the hovering height and shooting attitude parameters of a drone in the corresponding capture sub-region; Before the device monitors the respective capture sub-areas, it also includes:
  • each drone is controlled to adjust the attitude of the respective shooting device.
  • controlling each of the drones to adjust the attitude of the respective shooting device according to the shooting attitude parameters corresponding to each of the drones includes:
  • each UAV is controlled to adjust the attitude of its respective PTZ, wherein the attitude of the UAV's shooting device follows the cloud of the UAV.
  • the posture of the station changes;
  • the hovering attitude of each drone is adjusted, wherein the attitude of the drone's shooting device varies with the hovering attitude of the drone. Change and change.
  • the multiple position information of the target object collected by the drone that monitors the target object in the capture area while tracking the target object in flight includes:
  • control the target drone After the target object in the capture area is monitored, control the target drone to perform flight tracking of the target object, where the target drone is a drone that has monitored the target object;
  • controlling the target drone to perform flight tracking of the target object includes:
  • the target drone is controlled to perform flight tracking of the target object.
  • controlling the target drone to perform flight tracking of the target object includes:
  • the target drone After the target drone flies directly above the target object, the target drone is controlled to perform flight tracking on the target object.
  • the target drone and the target object are separated by a predetermined height.
  • the drone before the multiple position information of the target object collected by the drone that monitors the target object in the capture area when the target object is flying and tracking the target object, it also include:
  • the target object is locked according to the lock instruction.
  • the displaying the identification icon of the target object according to the current location information includes:
  • the output lock prompt information includes:
  • the control lock indicator flashes.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the identification icon of each hunter is displayed in the preset capture area map, where the identification icon of the hunter is different from the identification icon of the target object.
  • the identification icon of the hunter is different from the identification icon of the target object.
  • the color of the identification icon of the hunter and the identification icon of the target object is different.
  • the displaying the movement track includes:
  • the movement track is displayed in the preset capture area map.
  • the movement track includes an identification icon of the target object, and the identification icon is used to indicate the position of the target object in the preset capture area map.
  • the color depth of the identification icon is determined according to the temperature of the target object.
  • the movement tracks of different target objects are displayed in different display modes.
  • the colors of the movement tracks of different target objects are different.
  • the identification icons on the movement tracks of different target objects are different.
  • the photographing device includes an infrared camera.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the preset warning area is an area calibrated in advance in the capture area.
  • the preset warning area includes a first warning area whose temperature is close to the temperature of the target object, a second warning area where the temperature of the target object cannot be monitored, and a mobile vehicle At least one item in the third warning area.
  • the first warning area includes at least one of a crowded area and a black body area with a temperature close to the temperature of the target object
  • the second warning area includes water, a shelter area, and strong reflections.
  • At least one item in the area, the mobile vehicle includes at least one of a car, a ship, a yacht, a motorcycle, and a helicopter.
  • the determining whether the target object is moving to a preset warning area according to the movement trajectory of the target object includes:
  • the moving direction and the location information of the preset warning area it is determined whether the target object is moving to the preset warning area.
  • the method before outputting the alarm information, the method further includes:
  • the determining the distance between the target object and the preset warning area includes:
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the movement track is sent to the associated control terminal, so that the control terminal can display the movement track synchronously, so that the hunters can view the movement track.
  • the method further includes:
  • the identification icon of the target object is displayed on the movement track, wherein the color depth of the identification icon is determined according to the temperature of the target object.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present application.
  • the UAV 500 includes a processor 501, a memory 502, and a camera 503.
  • the processor 501, the memory 502, and the camera 503 are connected by a bus 504.
  • the bus 504 is, for example, I2C (Inter-integrated Circuit). bus.
  • the UAV can be a rotary-wing UAV, such as a quadrotor UAV, a six-rotor UAV, an eight-rotor UAV, a fixed-wing UAV, or a rotary-wing UAV with a fixed-wing unmanned aerial vehicle.
  • the combination of man and machine is not limited here.
  • the processor 501 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 502 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, or the like.
  • the drone may also include a transceiver, which is used for communication or data transmission between the drone and other equipment, such as a ground command platform or a control terminal.
  • the processor 501 is configured to run a computer program stored in the memory 502, and implement the following steps when the computer program is executed:
  • the movement trajectory is sent to the ground command platform for the ground command platform to display the movement trajectory, so that the commander can view the movement trajectory.
  • the capture area includes a plurality of capture sub-areas, and the drone corresponds to one of the capture sub-areas; the controlling the camera to monitor the capture area includes:
  • Acquiring capture task information of the drone where the capture task information includes location information of the capture sub-region corresponding to the drone;
  • the capture task information includes the hovering height and shooting attitude parameters of the drone in the corresponding capture sub-region; the control of the camera to monitor the corresponding capture Before the catcher area, it also includes:
  • the posture of the photographing device is adjusted according to the photographing posture parameter.
  • the adjusting the posture of the photographing device according to the photographing posture parameter includes:
  • the hovering posture of the drone is adjusted according to the shooting posture parameters, wherein the posture of the shooting device changes as the hovering posture of the drone changes.
  • controlling the drone to perform flight tracking of the target object includes:
  • the drone is controlled to perform flight tracking on the target object.
  • the lens orientation of the photographing device when the angle between the lens orientation of the photographing device and the direction of gravity is less than or equal to the preset angle, it is determined that the lens orientation of the photographing device is substantially the same as the direction of gravity.
  • controlling the drone to perform flight tracking of the target object after the lens direction is substantially the same as the gravity direction includes:
  • the drone After the drone flies directly above the target object, the drone is controlled to perform flight tracking on the target object.
  • the distance between the drone and the target object is a preset height.
  • the method further includes:
  • the preset capture area map is obtained by mapping the capture area in advance.
  • the method for controlling the terminal to output the locking prompt information includes at least one of displaying a locking prompt text, broadcasting a locking prompt sound, and controlling the flashing of a locking prompt light.
  • the preset capture area map also displays the identification icon of each hunter.
  • the identification icon of different hunters is different, and the identification icon of the hunter is different from the identification icon of the target object. .
  • the color of the identification icon of the hunter and the identification icon of the target object is different.
  • the movement track includes an identification icon of the target object, and the identification icon is used to indicate the position of the target object in a preset capture area map.
  • the color depth of the identification icon is determined according to the temperature of the target object sensed by the photographing device.
  • the ground command platform displays the movement tracks of different target objects in different display modes.
  • the colors of the movement tracks of different target objects are different.
  • the identification icons on the movement tracks of different target objects are different.
  • the photographing device includes an infrared camera.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • an alarm instruction is sent to the control terminal associated with the UAV, so that the control terminal can output alarm information based on the alert instruction to remind the search and capture personnel.
  • the target object is moving to the preset warning area.
  • the preset warning area is an area calibrated in advance in the capture area.
  • the preset warning area includes a first warning area whose temperature is close to the temperature of the target object, a second warning area where the temperature of the target object cannot be monitored, and a mobile vehicle placed thereon. At least one item in the third warning area.
  • the first warning area includes at least one of a crowded area and a black body area with a temperature close to the temperature of the target object
  • the second warning area includes water, a shelter area, and strong reflections.
  • At least one item in the area, the mobile vehicle includes at least one of a car, a ship, a yacht, a motorcycle, and a helicopter.
  • the determining whether the target object is moving to a preset warning area according to the movement trajectory of the target object includes:
  • the moving direction and the location information of the preset warning area it is determined whether the target object is moving to the preset warning area.
  • the method before sending an alarm instruction to the control terminal associated with the drone, the method further includes:
  • an alarm instruction is sent to a control terminal associated with the drone.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of the structure of a capture assistance system provided by an embodiment of the present application.
  • the capture assistance system 600 includes a ground command platform 610, at least one drone 620, and at least one control terminal 630.
  • the ground command platform 610 communicates with at least one drone 620 and at least one control terminal 630 through a network.
  • the control terminal 630 is used to control the flight of the UAV 620.
  • the UAV 620 is equipped with a camera, in which:
  • the ground command platform 610 is used to obtain capture task data, where the capture task data includes capture task information of the capture sub-region corresponding to each UAV participating in the capture task;
  • the ground command platform 610 is also used to send the capture task information of the capture sub-region corresponding to each drone to the corresponding control terminal 630;
  • the control terminal 630 is configured to send the capture task information to the corresponding UAV 620;
  • the drone 620 is configured to control the camera to monitor the corresponding capture sub-region according to the capture task information
  • the drone 620 After the drone 620 detects the target object in the capture sub-area, the drone 620 performs flight tracking on the target object;
  • the UAV 620 is also used to collect multiple position information of the target object during the flight tracking of the target object, and send the multiple position information to the ground command platform 610 ;
  • the ground command platform 610 is also used to draw the moving track of the target object according to the multiple position information, and display the moving track for the commander to view.
  • the ground command platform 610 is also used to send the capture task information of the capture sub-region corresponding to each drone to the corresponding drone 620.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation The steps of the capture assistance method provided in the example.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the ground command platform or the drone described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the ground command platform or the drone.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the ground command platform or the drone, for example, a plug-in hard disk equipped on the ground command platform or the drone, or a smart memory card (Smart Media Card, SMC). ), Secure Digital (SD) card, Flash Card, etc.

Abstract

本申请公开了一种抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质，方法包括：控制多架无人机对抓捕区域进行监测（S101）；获取监测到抓捕区域内的目标对象的无人机所采集到的目标对象的多个位置信息（S102）；根据多个位置信息绘制目标对象的移动轨迹，并显示移动轨迹（S103）。本申请能够辅助指挥人员抓捕目标。

Description

抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质。
背景技术
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机的应用场景也越来越多，例如，利用无人机进行测绘、电缆巡检、石油管道巡检、深林防火、抢险救灾和夜晚搜寻目标等，目前，无人机在夜晚搜寻目标时，主要是通过无人机的红外相机搜索目标，并在与无人机连接的遥控器显示搜索到的目标所在的位置，方便搜捕人员通过显示的位置对目标进行抓捕。然而，抓捕的目标不断移动，仅显示搜索到的目标所在的位置，搜捕人员无法准确的知晓目标的下一步行动，无法精准的抓捕目标，导致目标逃脱，例如目标在移动过程逐渐靠近废弃大楼、水域或者森林，当目标进入废弃大楼、水域或者森林后，无法通过红外相机锁定目标，导致目标丢失。
发明内容
基于此，本申请提供了一种抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质，旨在辅助指挥人员或者搜捕人员抓捕目标，降低搜查目标的搜查难度和目标逃脱包围圈的概率。
第一方面，本申请提供了一种抓捕辅助方法，包括：
控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测；
获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息；
根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
第二方面，本申请还提供了一种抓捕辅助方法，应用于无人机，所述无人机搭载有拍摄装置，所述方法包括：
控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测；
当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象 进行飞行追踪；
在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹；
将所述移动轨迹发送至地面指挥平台，以供所述地面指挥平台显示所述移动轨迹，使得指挥人员能够查看所述移动轨迹。
第三方面，本申请还提供了一种地面指挥平台，所述地面指挥平台包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的抓捕辅助方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的抓捕辅助方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种抓捕辅助系统，所述抓捕辅助系统包括：地面指挥平台、至少一架无人机和至少一个控制终端，所述地面指挥平台通过网络与所述至少一个无人机连接，所述控制终端用于控制所述无人机的飞行，所述无人机搭载有拍摄装置，其中：
所述地面指挥平台，用于获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；
所述地面指挥平台，还用于将每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息发送至对应的所述控制终端；
所述控制终端，用于将所述抓捕任务信息发送至对应的所述无人机；
所述无人机，用于根据所述抓捕任务信息控制所述拍摄装置监测对应的抓捕子区域；
当所述无人机监测到所述抓捕子区域内的目标对象后，所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪；
所述无人机，还用于在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，采集所述目标对象的多个位置信息，并将所述多个位置信息发送至所述地面指挥平台；
所述地面指挥平台，还用于根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的抓捕辅助方法的步骤。
本申请实施例提供了一种抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质，通过控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测，并在监测的过程中，获取监测到该抓捕区域内的目标对象的无人机在对目标对象进行飞行追踪时所采集到的该目标对象的多个位置信息，然后根据目标对象的多个位置信息绘制目标对象的移动轨迹，并显示该移动轨迹，以供指挥人员查看，使得指挥人员可以根据该移动轨迹，知晓目标对象的下一步行动，便于指挥人员指挥搜捕人员抓捕目标对象，能够有效的辅助指挥人员或者搜捕人员抓捕目标，降低搜查目标对象的搜查难度和目标对象逃脱包围圈的概率，极大提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请提供的抓捕辅助方法的一场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种抓捕辅助方法的步骤示意流程图；
图3是图2中的抓捕辅助方法的一子步骤示意流程图；
图4是图2中的抓捕辅助方法的另一子步骤示意流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种抓捕辅助方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的又一种抓捕辅助方法的步骤示意流程图；
图7是图6中的抓捕辅助方法的一子步骤示意流程图；
图8是本申请实施例提供的一种地面指挥平台的结构示意性框图；
图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；
图10是本申请实施例提供的一种抓捕辅助系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请提供一种抓捕辅助方法、地面指挥平台、无人机、系统及存储介质，请参阅图1，图1是实施本申请提供的抓捕辅助方法的一场景示意图，如图1所示，该场景包括地面指挥平台100、至少一个控制终端200和至少一架无人机300，地面指挥平台100与每个控制终端200通信连接，控制终端200与无人机300通信连接，地面指挥平台100通过控制终端200控制无人机300飞行，在一实施例中，该场景也可以仅包括地面指挥平台100和至少一架无人机300，地面指挥平台100与每架无人机通信连接，由地面指挥平台100可以直接控制无人机300飞行。
在一实施例中，无人机300包括拍摄装置310，该拍摄装置310可选为红外相机或者红外摄像头，地面指挥平台100通过控制终端200控制多架无人机300通过各自搭载的拍摄装置310对抓捕区域进行监测，并获取监测到抓捕区域内的目标对象的无人机300在对目标对象进行飞行追踪时所采集到的目标对象的多个位置信息，然后根据目标对象的多个位置信息绘制目标对象的移动轨迹，并显示移动轨迹，以供指挥人员查看。
在一实施例中，如图1所示，地面指挥平台包括服务器110和显示设备120，服务器110与显示设备120通信连接，服务器110通过网络与控制终端200或无人机300通信连接，通过服务器110可以控制多架无人机300通过各自搭载的拍摄装置310对抓捕区域进行监测，并获取监测到抓捕区域内的目标对象的无人机300在对目标对象进行飞行追踪时所采集到的目标对象的多个位置信息，然后根据目标对象的多个位置信息绘制目标对象的移动轨迹，并将该移动轨迹发送至显示设备120，并由显示设备120显示该移动轨迹。
其中，控制终端200包括遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，无人机300可具有一个或多个推进单元，以允许无人机300可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机300以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机300可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此 垂直。旋转轴在无人机300的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机300可沿一个或多个维度移动。例如，无人机300能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机300可沿Z轴(可相对无人机300方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机300可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机300可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机300可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机300产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机300在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机300旋转。在某些情形下，在无人机300上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机300的运动。
无人机300可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机300的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机300的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种抓捕辅助方法的步骤示意流程图。该抓捕辅助方法应用于地面指挥平台，如图2所示，该抓捕辅助方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测。
其中，抓捕区域为指挥人员和/或搜捕人员在抓捕目标对象前所规划出来的区域，便于提前在抓捕区域内部署无人机和搜捕人员，无人机的拍摄装置可以为红外相机，也可以为其它相机，例如包括广角镜头和变焦镜头的相机，当无人机的拍摄装置为红外相机时，可以通过红外成像技术搜索目标对象，而当无人机的拍摄装置为其它相机时，可以通过目标识别技术搜索目标对象，当然拍摄装置也可以为包含红外相机和其它相机的组合相机，进而可以通过红外成像技术和目标识别技术综合搜索目标对象。
在一实施例中，地面指挥平台与参与抓捕任务的每架无人机通信连接，使得地面指挥平台能够控制参与抓捕任务的每架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测。或者，地面指挥平台与参与抓捕任务的每架无人机的一 个或者多个控制终端通信连接，控制终端与无人机通信连接，使得地面指挥平台能够通过与无人机通信连接的控制终端控制无人机通过搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测。
在一实施例中，如图3所示，步骤S101包括子步骤S1011至S1013。
S1011、获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息。
其中，抓捕区域包括多个抓捕子区域，一架无人机负责对一个抓捕子区域进行监测，抓捕任务数据可以从地面指挥平台的外部存储设备、本地存储器或者云端获取，本申请对此不做具体限定，抓捕任务数据包括参与抓捕任务的无人机的数量、参与抓捕任务的无人机的身份ID、无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息，抓捕任务信息包括无人机在抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数，悬停高度用于控制无人机在抓捕子区域进行悬停，拍摄姿态参数用于控制无人机调整拍摄装置的姿态，通过悬停高度和拍摄姿态参数能够使得无人机的监测范围覆盖对应的子抓捕区域。
在一实施例中，获取抓捕区域的抓捕区域地图，并根据该抓捕区域地图和一架无人机所能监测的面积，将该抓捕区域拆分为多个抓捕子区域，其中，抓捕区域地图是通过无人机对抓捕区域进行测绘得到的；获取每个抓捕子区域的海拔信息、面积和地理位置坐标范围，并根据每个抓捕子区域的海拔信息、面积和地理位置坐标范围，确定每架无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数等抓捕任务信息；给每个抓捕子区域分配一架无人机，并建立分配的无人机的身份ID与抓捕子区域之间的对应关系，存储分配的无人机的身份ID、无人机的身份ID与抓捕子区域之间的对应关系以及无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数等抓捕任务信息，从而得到抓捕任务数据。通过测绘得到的抓捕区域的抓捕区域地图，可以自动的生成抓捕任务数据，便于后续基于抓捕任务数据控制多架无人机对抓捕区域进行监测。
在一实施例中，确定无人机在抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数的方式可以为：根据抓捕子区域的地理位置坐标范围，确定无人机在抓捕子区域内的悬停位置点的地理位置坐标；根据无人机的悬停位置点的地理位置坐标和抓捕子区域的边界位置点的地理位置坐标，确定无人机在抓捕子区域内的拍摄姿态参数；根据抓捕子区域的海拔信息，确定无人机在该抓捕子区域内的初始悬停高度；根据无人机在抓捕子区域内的拍摄姿态参数和初始悬停高度，确定无人机的当前监测范围；在当前监测范围的面积小于抓捕子区域的面积时，基 于当前监测范围的面积与抓捕子区域的面积，确定悬停高度的调整值，并将该调整值与初始悬停高度之和作为无人机在该抓捕子区域内的悬停高度；在当前监测范围的面积大于或等于抓捕子区域的面积时，将该初始悬停高度作为无人机在该抓捕子区域内的悬停高度。通过抓捕子区域的海拔信息、面积和地理位置坐标范围，能够自动准确的确定无人机在抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数。
S1012、根据每架所述无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息，控制每架所述无人机向各自对应的抓捕子区域飞行。
其中，抓捕任务信息包括无人机在抓捕子区域内的悬停位置点的地理位置坐标，因此，可以根据每架无人机在各自对应的抓捕子区域内的悬停位置点的地理位置坐标，控制每架无人机向各自对应的抓捕子区域飞行，即根据每架无人机在各自对应的抓捕子区域内的悬停位置点的地理位置坐标，生成每架无人机的飞行控制指令，并将每架无人机的飞行控制指令发送至对应的无人机，使得每架无人机按照各自对应的飞行控制指令，向各自对应的抓捕子区域飞行，或者，通过控制终端将无人机的飞行控制指令发送至对应的无人机，使得每架无人机按照各自对应的飞行控制指令，向各自对应的抓捕子区域飞行。
在一实施例中，获取每架无人机在各自对应的抓捕子区域内的悬停位置点的地理位置坐标和每架无人机的当前地理位置坐标；根据每架无人机在各自对应的抓捕子区域内的悬停位置点的地理位置坐标和每架无人机的当前地理位置坐标，规划每架无人机向对应的抓捕子区域飞行的航线，得到每架无人机的飞行航线；根据每架无人机的飞行航线，控制每架无人机向各自对应的抓捕子区域飞行。通过规划每架无人机向对应的抓捕子区域飞行的航线，便于自动的控制无人机按照该航线向对应的抓捕子区域飞行。
S1013、当每架所述无人机飞行至各自对应的抓捕子区域后，控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的抓捕子区域进行监测。
在无人机向对应的抓捕子区域飞行的过程中，当无人机抵达对应的抓捕子区域后，无人机通过关联的控制终端向地面指挥平台发送抵达确认信息，或者无人机直接向地面指挥平台发送抵达确认信息，以告知地面指挥平台无人机已抵达对应的抓捕子区域，而地面指挥平台在确定无人机已抵达对应的抓捕子区域时，向已抵达对应的抓捕子区域的无人机发送辅助抓捕模式的启动指令，从而使得已抵达对应的抓捕子区域的无人机基于该启动指令，进入辅助抓捕模式，并通过搭载的拍摄装置监测对应的抓捕子区域，或者无人机在确定已抵达对应 的抓捕子区域时，自动进入辅助抓捕模式，并通过搭载的拍摄装置监测对应的抓捕子区域。其中，当无人机处于辅助抓捕模式时，无人机的指示灯一直处于熄灭状态，同时无人机的蜂鸣器一直处于静音状态。
在一实施例中，抓捕任务信息包括一架无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数，悬停高度用于控制无人机在抓捕子区域进行悬停，拍摄姿态参数用于控制无人机调整拍摄装置的姿态，通过悬停高度和拍摄姿态参数能够使得无人机的监测范围覆盖对应的子抓捕区域。因此，当每架无人机飞行至各自对应的抓捕子区域后，根据每架无人机在各自对应的抓捕子区域内的悬停高度，控制每架无人机进行悬停；根据每架无人机各自对应的拍摄姿态参数，控制每架无人机调整各自的拍摄装置的姿态，在悬停和调整拍摄装置的姿态之后，控制每架无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的抓捕子区域进行监测。通过每架无人机在各自对应的抓捕子区域内的悬停高度，控制每架无人机进行悬停以及根据每架无人机各自对应的拍摄姿态参数，控制每架无人机调整各自的拍摄装置的姿态，使得每架无人机的监测范围能够完全覆盖各自对应的抓捕子区域，从而实现对整个抓捕区域的监测。
在一实施例中，根据每架无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架无人机调整各自的拍摄装置的姿态的方式可以为：根据每架无人机各自对应的拍摄姿态参数，控制每架无人机调整各自的云台的姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的云台的姿态变化而变化；和/或根据每架无人机各自对应的拍摄姿态参数，调整每架无人机的悬停姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的悬停姿态的变化而变化。由于无人机的拍摄装置搭载于云台，因此通过调整无人机的云台的姿态和/或无人机的悬停姿态，可以实现无人机的拍摄装置的姿态的调整。
S102、获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息。
其中，目标对象可以为逃犯和动物等。
在每架无人机在各自对应的抓捕子区域监测时，主要通过红外成像技术监测抓捕子区域内是否存在温度与设定温度相接近的对象，如果监测到抓捕子区域内存在温度与设定温度相接近的对象，则可以确定该对象为目标对象，因此，监测到子抓捕区域内的目标对象的无人机自动地对目标对象进行飞行追踪，并在对目标对象进行飞行追踪的过程中，采集目标对象的多个位置信息，并将采集到的多个位置信息发送至地面指挥平台，使得地面指挥平台能够获取到目标 对象的多个位置信息，便于后续基于目标对象的多个位置信息绘制移动轨迹。其中，设定温度可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，设定温度为体温温度，即37.5摄氏度。
在一实施例中，如图4所示，步骤S102包括子步骤S1021至S1022。
S1021、当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
获取每架无人机通过红外相机采集到的对应子抓捕区域的红外热成像，并根据每个子抓捕区域的红外热成像，确定抓捕区域内是否存在温度与设定温度相接近的对象，如果抓捕区域内存在温度与设定温度相接近的对象，则可以确定该对象为目标对象，并将目标对象所处的子抓捕区域对应的无人机作为目标无人机，向目标无人机发送飞行追踪指令，使得目标无人机按照该飞行追踪指令对目标对象进行飞行追踪。其中，抓捕区域内的对象的温度与设定温度的差值的绝对值小于或等于预设阈值时，确定对象的温度与设定温度相接近，预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设阈值为3摄氏度。
在一实施例中，控制目标无人机对目标对象进行飞行追踪的方式可以为：当监测到抓捕区域内的目标对象后，调整目标无人机的拍摄装置的镜头朝向，以使拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同；在拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同后，控制目标无人机对目标对象进行飞行追踪。其中，当镜头方向与重力方向之间的夹角小于或等于预设夹角时，确定拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同，预设夹角可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设夹角为10°。通过调整拍摄装置的镜头朝向，使得拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同，便于无人机通过拍摄装置对目标对象进行飞行追踪。
在一实施例中，在拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同后，控制目标无人机向目标对象的正上方飞行；在确定目标无人机飞行至目标对象的正上方后，控制目标无人机对目标对象进行飞行追踪。其中，目标无人机与目标对象之间间隔预设高度，可以理解的是，也可以控制目标无人机向目标对象的上方飞行，使得目标无人机位于目标对象的后上方，且目标无人机与目标对象之间的水平距离为预设距离，目标无人机与目标对象之间间隔预设高度。预设距离和预设高度可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设距离为1米，预设高度为5米。通过调整拍摄装置的镜头朝向，使得拍摄装置 的镜头方向与重力方向大致相同，同时调整无人机的位置，使得无人机位于目标对象的正上方，便于无人机通过拍摄装置对目标对象进行飞行追踪，也便于无人机采集目标对象的位置信息。
S1022、获取所述目标无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息。
目标无人机在对目标对象进行飞行追踪的过程中，以间隔预设时间通过目标无人机的定位装置采集目标对象的位置信息，并将采集到的位置信息发送至地面指挥平台，从而使得地面指挥平台存储有目标对象在不同时刻下的位置信息，地面指挥平台在需要绘制目标对象的移动轨迹时，获取目标无人机在对目标对象进行飞行追踪时所采集到的目标对象的多个位置信息。其中，定位装置包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置和RTK(Real-time kinematic，实时动态)装置中的任一项，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设时间为0.5秒。
在一实施例中，当目标无人机位于目标对象的正上方时，将通过目标无人机的定位装置采集到的经纬度坐标作为目标对象的位置信息，而当目标无人机不位于目标对象的正上方时，获取目标无人机的定位装置采集到的经纬度坐标以及目标对象相对于目标无人机的方位信息，并根据采集到经纬度坐标和该方位信息确定目标对象的位置信息。
在一实施例中，在执行步骤S102之前，获取监测到抓捕区域内的目标对象的无人机发送的目标对象的当前位置信息；根据当前位置信息显示目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，锁定提示信息用于提示指挥人员或搜捕人员是否对目标对象进行锁定；当获取到目标对象的锁定指令时，根据锁定指令对目标对象进行锁定；在锁定目标对象之后，控制监测到抓捕区域内的目标对象的无人机对目标对象进行飞行追踪，并执行步骤S102，即获取监测到抓捕区域内的目标对象的无人机在对目标对象进行飞行追踪时所采集到的目标对象的多个位置信息。其中，输出锁定提示信息的方式可以为：显示锁定提示文本；和/或播报锁定提示音；和/或控制锁定提示灯闪烁。通过输出锁定提示信息，便于提示指挥人员或搜捕人员是否对目标对象进行锁定，当指挥人员或搜捕人员确定对目标对象进行锁定，则锁定目标对象，使得监测到抓捕区域内的目标对象的无人机对目标对象进行飞行追踪，避免飞行追踪虚假的对象，导致真实的目标对象丢失。
在一实施例中，根据当前位置信息显示目标对象的标识图标的方式可以为： 显示预设抓捕区域地图，其中，预设抓捕区域地图是提前对抓捕区域进行绘测得到的；根据当前位置信息在预设抓捕区域地图内显示目标对象的标识图标。其中，目标对象的标识图标可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，目标对象的标识图标为红色实心圆球。通过在抓捕区域地图中显示目标对象的标识图标，便于指挥人员知晓目标对象在抓捕区域内位置，方便指挥人员指挥搜捕人员对目标对象进行抓捕。
在一实施例中，地面指挥平台在获取到目标对象的当前位置信息时，将当前位置信息发送至关联的多个控制终端，使得多个控制终端能够共享目标对象的当前位置信息，同时每个控制终端基于目标对象的当前位置信息，在预设抓捕区域地图内显示目标对象的标识图标。由于控制终端是由搜捕人员持有的，通过在控制终端的抓捕区域地图内显示目标对象的标识图标，便于参与抓捕任务的搜捕人员知晓目标对象的当前位置，方便搜捕人员抓捕目标对象。
在一实施例中，在显示有目标对象的标识图标的预设抓捕区域地图内同时显示每个搜捕人员的标识图标。其中，搜捕人员的标识图标与目标对象的标识图标不同，用于区分搜捕人员和目标对象，例如，搜捕人员的标识图标与目标对象的标识图标的颜色不同，又例如，搜捕人员的标识图标与目标对象的标识图标的颜色、形状和/或大小不同。通过在预设抓捕区域地图内同时显示目标对象的标识图标和每个搜捕人员的标识图标，便于指挥人员区分搜捕人员和目标对象，使得指挥人员能够知晓搜捕人员与目标对象的方位信息，便于指挥人员指挥搜捕人员对目标对象进行抓捕。
S103、根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
在获取到目标对象的多个位置信息后，基于多个位置信息绘制目标对象的移动轨迹，并显示目标对象的移动轨迹，以供指挥人员查看，便于指挥人员通过移动轨迹指挥搜捕人员对目标对象进行抓捕。
在一实施例中，显示目标对象的移动轨迹的方式可以为：显示预设抓捕区域地图，其中，预设抓捕区域地图是提前对抓捕区域进行绘测得到的；在预设抓捕区域地图内显示移动轨迹。其中，显示的目标对象的移动轨迹包括目标对象的标识图标，标识图标用于表示目标对象在预设抓捕区域地图内的位置，该标识图标的颜色的深浅是根据无人机的拍摄装置感测到的目标对象的温度确定的，目标对象的温度越高，则标识图标的颜色越深，而目标对象的温度越低，则标识图标的颜色越浅。通过在抓捕区域地图显示目标对象的移动轨迹，便于 指挥人员知晓目标对象在抓捕区域内的移动情况，能够更好的辅助指挥人员指挥搜捕人员对目标对象进行抓捕。
在一实施例中，地面指挥平台将目标对象的移动轨迹发送至关联的控制终端，以供控制终端同步显示移动轨迹，使得搜捕人员能够查看移动轨迹，具体地，接收到该移动轨迹的每个控制终端在预设抓捕区域地图内同步显示目标对象的移动轨迹，使得搜捕人员能够查看移动轨迹。由于控制终端是搜捕人员持有的，通过在控制终端显示目标对象的移动轨迹，便于搜捕人员知晓目标对象的移动情况，能够更好的辅助搜捕人员抓捕目标对象。
在一实施例中，当目标对象为多个时，以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹，例如，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同，又例如，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。在目标对象有多个时，通过以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹，便于区分不同的目标对象，使得指挥人员能够知晓不同的目标对象的移动情况，能够更好的辅助指挥人员指挥搜捕人员对不同的目标对象进行抓捕。
在一实施例中，当监测到目标对象丢失时，在移动轨迹上显示目标对象的标识图标，其中，移动轨迹上显示有目标对象的多个标识图标，标识图标在移动轨迹上的位置是根据目标对象的位置信息确定，且标识图标的颜色的深浅是根据无人机的拍摄装置感测到的目标对象的温度确定的。通过在目标对象丢失时，在移动轨迹上显示目标对象的多个标识图标，便于指挥人员根据标识图标的颜色深浅确定目标人员消失的地方，从而能够辅助指挥人员指挥搜捕人员对目标人员消失的地方进行搜寻。
上述实施例提供的抓捕辅助方法，通过控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测，并在监测的过程中，获取监测到该抓捕区域内的目标对象的无人机在对目标对象进行飞行追踪时所采集到的该目标对象的多个位置信息，然后根据目标对象的多个位置信息绘制目标对象的移动轨迹，并显示该移动轨迹，以供指挥人员查看，使得指挥人员可以根据该移动轨迹，知晓目标对象的下一步行动，便于指挥人员指挥搜捕人员抓捕目标对象，能够有效的辅助指挥人员或者搜捕人员抓捕目标，降低搜查目标对象的搜查难度和目标对象逃脱包围圈的概率，极大提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种抓捕辅助方法的步骤示意流程图。如图5所示，该抓捕辅助方法包括步骤S201至S205。
S201、控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测。
S202、获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息。
S203、根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
上述步骤S201至步骤S203的具体描述可参照前述实施例，本实施例对此不做赘述。
S204、根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
其中，预设警戒区域为提前在抓捕区域内标定好的区域，预设警戒区域包括温度与目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项，第一告警区域包括人流密集区域和温度与目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
在一实施例中，根据目标对象的移动轨迹，确定目标对象是否在向预设警戒区域移动的方式可以为：根据目标对象的移动轨迹，确定目标对象的移动方向，并获取预设警戒区域的位置信息；根据目标对象的移动方向和预设警戒区域的位置信息，确定目标对象是否在向预设警戒区域移动，即基于预设警戒区域的位置信息，确定预设警戒区域是否位于目标对象的移动方向上，当确定预设警戒区域位于目标对象的移动方向上时，确定目标对象在向预设警戒区域移动，当确定预设警戒区域不位于目标对象的移动方向上时，确定目标对象未向预设警戒区域移动。其中，预设警戒区域的位置信息是提前标定好的。
S205、当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，输出告警信息，以提醒指挥人员和/或搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，输出告警信息，从而提醒指挥人员和/或搜捕人员目标对象在向预设警戒区域移动。其中，告警信息的输出方式可以为：显示告警提示文本；和/或播报告警提示音；和/或控制告警提示灯闪烁。
在一实施例中，当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，获取每个搜捕人员的当前位置信息和预设警戒区域的位置信息，并根据每个搜捕人员的当前位置信息和预设警戒区域的位置信息，确定每个搜捕人员与预设警戒区域之间的距离；根据每个搜捕人员与预设警戒区域之间的距离，确定目标搜捕人员， 并在预设抓捕区域地图显示目标搜捕人员的标识图标。其中，将距离预设警戒区域最近的搜捕人员作为目标搜捕人员。通过在预设抓捕区域地图显示目标搜捕人员的标识图标，便于指挥人员快速的指挥目标搜捕人员对向预设警戒区域移动的目标对象进行拦截和抓捕，防止目标对象逃离。
在一实施例中，当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，确定目标对象与预设警戒区域之间的距离；当确定目标对象与预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，输出告警信息，当确定目标对象与预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，不做处理。其中，确定目标对象与预设警戒区域之间的距离的方式可以为：获取目标对象的当前位置信息和预设警戒区域的位置信息；根据目标对象的当前位置信息和预设警戒区域的位置信息，确定目标对象与预设警戒区域之间的距离。预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设阈值为1千米。通过在确定目标对象在向预设警戒区域移动，且目标对象与预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，输出告警信息，使得指挥人员能够及时指挥搜捕人员对目标对象进行拦截和抓捕，防止目标对象逃离。
上述实施例提供的抓捕辅助方法，通过目标对象的移动轨迹，确定目标对象是否在向预设警戒区域移动，并当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，输出告警信息，以提醒指挥人员和/或搜捕人员目标对象在向预设警戒区域移动，使得指挥人员能够及时指挥搜捕人员对目标对象进行拦截和抓捕，防止目标对象逃离。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的又一种抓捕辅助方法的步骤示意流程图。该抓捕辅助方法应用于无人机，无人机搭载有拍摄装置。如图6所示，该抓捕辅助方法包括步骤S301至步骤S304。
S301、控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测。
其中，抓捕区域为指挥人员和/或搜捕人员在抓捕目标对象前所规划出来的区域，便于提前在抓捕区域内部署无人机和搜捕人员，无人机的拍摄装置可以为红外相机，也可以为其它相机，例如包括广角镜头和变焦镜头的相机，当无人机的拍摄装置为红外相机时，可以通过红外成像技术搜索目标对象，而当无人机的拍摄装置为其它相机时，可以通过目标识别技术搜索目标对象，当然拍摄装置也可以为包含红外相机和其它相机的组合相机，进而可以通过红外成像技术和目标识别技术综合搜索目标对象。
在一实施例中，如图7所示，步骤S301包括子步骤S3011至S3013。
S3011、获取所述无人机的抓捕任务信息，其中，所述抓捕任务信息包括所述无人机对应的所述抓捕子区域的位置信息。
地面指挥平台与参与抓捕任务的每架无人机通信连接，或者地面指挥平台与一个或者多个控制终端通信连接，控制终端与参与抓捕任务的无人机的通信连接，地面指挥平台获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；将每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息发送至对应的无人机，或者通过控制终端将每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息发送至对应的无人机，无人机获取地面指挥平台或者控制终端发送的抓捕任务信息。
S3012、根据所述位置信息，控制所述无人机向对应的所述抓捕子区域飞行。
其中，该抓捕任务信息包括无人机对应的抓捕子区域的位置信息。获取无人机的当前位置信息，并根据无人机的当前位置信息和无人机对应的抓捕子区域的位置信息，规划无人机向对应的抓捕子区域飞行的航线，得到无人机的飞行航线；基于该飞行航线，控制无人机向对应的抓捕子区域飞行。通过规划无人机向对应的抓捕子区域飞行的航线，便于无人机自动的按照该航线向对应的抓捕子区域飞行。
S3013、当所述无人机飞行至对应的所述抓捕子区域后，控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域。
当确定无人机飞行至对应的抓捕子区域后，控制无人机的拍摄装置监测对应的抓捕子区域。在一实施例中，该抓捕任务信息还包括无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数，在控制拍摄装置监测对应的抓捕子区域之前，根据该悬停高度控制无人机进行悬停，并根据该拍摄姿态参数调整拍摄装置的姿态，在无人机悬停以及调整完拍摄装置的姿态后，控制无人机的拍摄装置监测对应的抓捕子区域。通过无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度，控制无人机进行悬停以及根据无人机对应的拍摄姿态参数，控制无人机调整拍摄装置的姿态，使得无人机的监测范围能够完全覆盖对应的抓捕子区域。
在一实施例中，无人机根据拍摄姿态参数调整拍摄装置的姿态的方式可以为：根据拍摄姿态参数调整无人机的云台的姿态，其中，拍摄装置的姿态随着无人机的云台的姿态变化而变化；和/或根据拍摄姿态参数调整无人机的悬停姿态，其中，拍摄装置的姿态随着无人机的悬停姿态的变化而变化。由于无人机的拍摄装置搭载于云台，因此通过调整无人机的云台的姿态和/或无人机的悬停 姿态，可以实现无人机的拍摄装置的姿态的调整。
S302、当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
无人机通过红外相机采集对应子抓捕区域的红外热成像，并根据该红外热成像确定子抓捕区域内是否存在温度与设定温度相接近的对象，如果抓捕子区域内存在温度与设定温度相接近的对象，则可以确定该对象为目标对象，也即监测到抓捕区域内的目标对象，则控制无人机对目标对象进行飞行追踪。其中，抓捕子区域内的对象的温度与设定温度的差值的绝对值小于或等于预设阈值时，确定对象的温度与设定温度相接近，预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设阈值为3摄氏度。
在一实施例中，当监测到抓捕区域内的目标对象后，调整拍摄装置的镜头朝向，以使拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同；在拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同后，控制无人机对目标对象进行飞行追踪。其中，拍摄装置的镜头朝向与重力方向之间的夹角小于或等于预设夹角时，确定拍摄装置的镜头朝向与重力方向大致相同，预设夹角可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设夹角为10°。通过调整拍摄装置的镜头朝向，使得拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同，便于无人机通过拍摄装置对目标对象进行飞行追踪。
在一实施例中，在拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同后，控制无人机向目标对象的正上方飞行；在无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制无人机对目标对象进行飞行追踪。其中，无人机与目标对象之间间隔预设高度，可以理解的是，也可以控制无人机向目标对象的上方飞行，使得无人机位于目标对象的后上方，且无人机与目标对象之间的水平距离为预设距离，无人机与目标对象之间间隔预设高度，预设距离和预设高度可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设距离为1米，预设高度为5米。通过调整拍摄装置的镜头朝向，使得拍摄装置的镜头方向与重力方向大致相同，同时调整无人机的位置，使得无人机位于目标对象的正上方，便于无人机通过拍摄装置对目标对象进行飞行追踪，也便于无人机采集目标对象的位置信息。
S303、在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹。
在无人机对目标对象进行飞行追踪的过程中，无人机以间隔预设时间通过定位装置采集目标对象的位置信息，从而得到目标对象在不同时刻的位置信息， 然后基于目标对象在不同时刻的位置信息，绘制目标对象的移动轨迹。其中，定位装置包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置和RTK(Real-time kinematic，实时动态)装置中的任一项，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设时间为0.5秒。
在一实施例中，当无人机位于目标对象的正上方时，将通过无人机的定位装置采集到的经纬度坐标作为目标对象的位置信息，而当无人机不位于目标对象的正上方时，获取无人机的定位装置采集到的经纬度坐标以及目标对象相对于无人机的方位信息，并根据采集到经纬度坐标和该方位信息确定目标对象的位置信息。
在一实施例中，在执行步骤S303之前，向与无人机关联的控制终端发送目标对象的当前位置信息，以供控制终端根据目标对象的当前位置信息在预设抓捕区域地图内显示目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，锁定提示信息用于提示搜捕人员是否对目标对象进行锁定；获取控制终端发送的目标对象的锁定指令，并根据锁定指令对目标对象进行锁定；在锁定目标对象之后，执行步骤S303，即在对目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制目标对象的移动轨迹。其中，目标对象的标识图标可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，目标对象的标识图标为红色实心圆球。
其中，预设抓捕区域地图是提前对抓捕区域进行绘测得到的，控制终端输出锁定提示信息的方式包括显示锁定提示文本、播报锁定提示音和控制锁定提示灯闪烁中的至少一项。通过输出锁定提示信息，便于提示搜捕人员是否对目标对象进行锁定，当搜捕人员确定对目标对象进行锁定，则锁定目标对象，使得无人机对目标对象进行飞行追踪，避免飞行追踪虚假的对象，导致真实的目标对象丢失。
在一实施例中，在执行步骤S303之前，向与无人机关联的控制终端发送目标对象的当前位置信息，由控制终端将当前位置信息转发至地面指挥平台，地面指挥平台根据当前位置信息显示目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，锁定提示信息用于提示指挥人员是否对目标对象进行锁定；当获取到目标对象的锁定指令时，通过控制终端将该锁定指令发送至无人机，无人机根据锁定指令对所述目标对象进行锁定，在锁定目标对象之后，执行步骤S303，即在对目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制目标对象的移动轨迹。
在一实施例中，预设抓捕区域地图内还显示有每个搜捕人员的标识图标，不同搜捕人员的标识图标不同，搜捕人员的标识图标与目标对象的标识图标不 同，用于区分搜捕人员和目标对象，例如，搜捕人员的标识图标与目标对象的标识图标的颜色不同，又例如，搜捕人员的标识图标与目标对象的标识图标的颜色、形状和/或大小不同。通过在预设抓捕区域地图内同时显示目标对象的标识图标和每个搜捕人员的标识图标，便于指挥人员或搜捕人员区分搜捕人员和目标对象，使得指挥人员或搜捕人员能够知晓搜捕人员与目标对象的方位信息，便于抓捕目标对象。
S304、将所述移动轨迹发送至地面指挥平台，以供所述地面指挥平台显示所述移动轨迹，使得指挥人员能够查看所述移动轨迹。
无人机在绘制完目标对象的移动轨迹后，将移动轨迹发送至地面指挥平台，地面指挥平台在接收到目标对象的移动轨迹后，显示目标对象的移动轨迹，使得指挥人员能够查看所述移动轨迹，便于指挥人员通过移动轨迹指挥搜捕人员对目标对象进行抓捕。
在一实施例中，地面指挥平台显示目标对象的移动轨迹的方式可以为：地面指挥平台显示预设抓捕区域地图，其中，预设抓捕区域地图是提前对抓捕区域进行绘测得到的；在预设抓捕区域地图内显示移动轨迹。其中，显示的目标对象的移动轨迹包括目标对象的标识图标，标识图标用于表示目标对象在预设抓捕区域地图内的位置，该标识图标的颜色的深浅是根据无人机的拍摄装置感测到的目标对象的温度确定的，目标对象的温度越高，则标识图标的颜色越深，而目标对象的温度越低，则标识图标的颜色越浅。通过在抓捕区域地图显示目标对象的移动轨迹，便于指挥人员知晓目标对象在抓捕区域内的移动情况，能够更好的辅助指挥人员指挥搜捕人员对目标对象进行抓捕。
在一实施例中，目标对象的移动轨迹包括目标对象的标识图标，该标识图标用于表示目标对象在预设抓捕区域地图内的位置，标识图标的颜色的深浅是根据拍摄装置感测到的目标对象的温度确定的。其中，其中，移动轨迹上显示有目标对象的多个标识图标，标识图标在移动轨迹上的位置是根据目标对象的位置信息确定。通过在移动轨迹上显示目标对象的多个标识图标，便于指挥人员根据标识图标的颜色深浅确定目标人员消失的地方，从而能够辅助指挥人员指挥搜捕人员对目标人员消失的地方进行搜寻。
在一实施例中，当目标对象为多个时，地面指挥平台以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹，例如，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同，又例如，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。在目标对象有多个时，通过以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹，便于区分不同的目标对象， 使得指挥人员能够知晓不同的目标对象的移动情况，能够更好的辅助指挥人员指挥搜捕人员对不同的目标对象进行抓捕。
在一实施例中，根据目标对象的移动轨迹，确定目标对象是否在向预设警戒区域移动；当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，向与无人机关联的控制终端发送告警指令，以供控制终端基于告警指令输出告警信息，以提醒搜捕人员目标对象在向预设警戒区域移动。通过当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，控制终端输出告警信息，以提醒搜捕人员目标对象在向预设警戒区域移动，使得搜捕人员能够及时对目标对象进行拦截和抓捕，防止目标对象逃离。
在一实施例中，控制终端在接收到告警指令时，将该告警指令发送至地面指挥平台，以供地面指挥平台基于告警指令输出告警信息，以提醒指挥人员目标对象在向预设警戒区域移动。通过当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，地面指挥输出告警信息，以提醒指挥人员目标对象在向预设警戒区域移动，使得指挥人员能够及时指挥搜捕人员对目标对象进行拦截和抓捕，防止目标对象逃离。
其中，预设警戒区域为提前在抓捕区域内标定好的区域，预设警戒区域包括温度与目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项，第一告警区域包括人流密集区域和温度与目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
在一实施例中，根据目标对象的移动轨迹，确定目标对象是否在向预设警戒区域移动的方式可以为：根据目标对象的移动轨迹，确定目标对象的移动方向，并获取预设警戒区域的位置信息；根据目标对象的移动方向和预设警戒区域的位置信息，确定目标对象是否在向预设警戒区域移动，即基于预设警戒区域的位置信息，确定预设警戒区域是否位于目标对象的移动方向上，当确定预设警戒区域位于目标对象的移动方向上时，确定目标对象在向预设警戒区域移动，当确定预设警戒区域不位于目标对象的移动方向上时，确定目标对象未向预设警戒区域移动。其中，预设警戒区域的位置信息是提前标定好的。
在一实施例中，当确定目标对象在向预设警戒区域移动时，确定目标对象与预设警戒区域之间的距离；当确定目标对象与预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，输出告警信息，当确定目标对象与预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，不做处理。通过在确定目标对象在向预设警戒区域 移动，且目标对象与预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，输出告警信息，使得搜捕人员能够及时对目标对象进行拦截和抓捕，防止目标对象逃离。
其中，确定目标对象与预设警戒区域之间的距离的方式可以为：获取目标对象的当前位置信息和预设警戒区域的位置信息；根据目标对象的当前位置信息和预设警戒区域的位置信息，确定目标对象与预设警戒区域之间的距离。预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设阈值为1千米。
上述实施例提供的抓捕辅助方法，无人机通过控制拍摄装置对抓捕区域进行监测，并当监测到抓捕区域内的目标对象后，无人机对目标对象进行飞行追踪，然后在对目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制目标对象的移动轨迹，并将移动轨迹发送至地面指挥平台，以供地面指挥平台显示所述移动轨迹，使得指挥人员能够查看移动轨迹，使得指挥人员可以根据该移动轨迹，知晓目标对象的下一步行动，便于指挥人员指挥搜捕人员抓捕目标对象，能够有效的辅助指挥人员或者搜捕人员抓捕目标，降低搜查目标对象的搜查难度和目标对象逃脱包围圈的概率，极大提高了用户体验。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种地面指挥平台的结构示意性框图。如图8所示，该地面指挥平台400包括处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。可选的，地面指挥平台还可以包括收发器，用于执行上述实施例中提及的地面指挥平台与其他设备进行通信或数据传输的内容。地面指挥平台还可以包括显示装置，用于显示上述实施例提及的移动轨迹及提示信息等。在一实施例中，
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测；
获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞 行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息；
根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
在一实施例中，所述抓捕区域包括多个抓捕子区域；所述控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测，包括：
获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；
根据每架所述无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息，控制每架所述无人机向各自对应的抓捕子区域飞行；
当每架所述无人机飞行至各自对应的抓捕子区域后，控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的抓捕子区域进行监测。
在一实施例中，所述抓捕任务信息包括一架无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数；所述控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的所述抓捕子区域进行监测之前，还包括：
根据每架所述无人机在各自对应的抓捕子区域内的所述悬停高度，控制每架所述无人机进行悬停；
根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的拍摄装置的姿态。
在一实施例中，所述根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的拍摄装置的姿态，包括：
根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的云台的姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的云台的姿态变化而变化；和/或
根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，调整每架所述无人机的悬停姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的悬停姿态的变化而变化。
在一实施例中，所述获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息，包括：
当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，其中，所述目标无人机为监测到所述目标对象的无人机；
获取所述目标无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息。
在一实施例中，所述当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，调整所述目标无人机的拍摄装置的镜头朝向，以使所述镜头方向与重力方向大致相同；
在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
在一实施例中，所述在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机向所述目标对象的正上方飞行；
在所述目标无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
在一实施例中，所述目标无人机与所述目标对象之间间隔预设高度。
在一实施例中，所述获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息之前，还包括：
获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机发送的所述目标对象的当前位置信息；
根据所述当前位置信息显示所述目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，所述锁定提示信息用于提示指挥人员或搜捕人员是否对所述目标对象进行锁定；
当获取到所述目标对象的锁定指令时，根据所述锁定指令对所述目标对象进行锁定。
在一实施例中，所述根据所述当前位置信息显示所述目标对象的标识图标，包括：
显示预设抓捕区域地图，其中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的；
根据所述当前位置信息在所述预设抓捕区域地图内显示所述目标对象的标识图标。
在一实施例中，所述输出锁定提示信息，包括：
显示锁定提示文本；和/或
播报锁定提示音；和/或
控制锁定提示灯闪烁。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
在预设抓捕区域地图内显示每个搜捕人员的标识图标，其中，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
在一实施例中，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
在一实施例中，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标的颜色不同。
在一实施例中，所述显示所述移动轨迹，包括：
显示预设抓捕区域地图，其中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的；
在所述预设抓捕区域地图内显示所述移动轨迹。
在一实施例中，所述移动轨迹包括所述目标对象的标识图标，所述标识图标用于表示所述目标对象在所述预设抓捕区域地图内的位置。
在一实施例中，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述目标对象的温度确定的。
在一实施例中，所述目标对象为多个时，以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹。
在一实施例中，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同。
在一实施例中，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。
在一实施例中，所述拍摄装置包括红外相机。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动；
当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，输出告警信息，以提醒指挥人员和/或搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
在一实施例中，所述预设警戒区域为提前在所述抓捕区域内标定好的区域。
在一实施例中，所述预设警戒区域包括温度与所述目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到所述目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项。
在一实施例中，所述第一告警区域包括人流密集区域和温度与所述目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，所述第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，所述移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托 车和直升机中的至少一项。
在一实施例中，所述根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动，包括：
根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象的移动方向，并获取所述预设警戒区域的位置信息；
根据所述移动方向和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
在一实施例中，所述输出告警信息之前，还包括：
当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离；
当所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，输出告警信息。
在一实施例中，所述确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离，包括：
获取所述目标对象的当前位置信息和所述预设警戒区域的位置信息；
根据所述当前位置信息和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
将所述移动轨迹发送至关联的控制终端，以供所述控制终端同步显示所述移动轨迹，使得搜捕人员能够查看所述移动轨迹。
在一实施例中，所述显示所述移动轨迹之后，还包括：
当监测到所述目标对象丢失时，在所述移动轨迹上显示所述目标对象的标识图标，其中，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述目标对象的温度确定的。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的地面控制平台的具体工作过程，可以参考前述抓捕辅助方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
如图9所示，该无人机500包括处理器501、存储器502和拍摄装置503，处理器501、存储器502和拍摄装置503通过总线504连接，该总线504比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。可选的，无人机还可以包括收发器，该收发器用于该无人机与其他设备，例如地面指挥平台或者控制终端进行通信或数据传输。
其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测；
当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪；
在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹；
将所述移动轨迹发送至地面指挥平台，以供所述地面指挥平台显示所述移动轨迹，使得指挥人员能够查看所述移动轨迹。
在一实施例中，所述抓捕区域包括多个抓捕子区域，所述无人机与一个所述抓捕子区域对应；所述控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测，包括：
获取所述无人机的抓捕任务信息，其中，所述抓捕任务信息包括所述无人机对应的所述抓捕子区域的位置信息；
根据所述位置信息，控制所述无人机向对应的所述抓捕子区域飞行；
当所述无人机飞行至对应的所述抓捕子区域后，控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域。
在一实施例中，所述抓捕任务信息包括所述无人机在对应的所述抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数；所述控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域之前，还包括：
根据所述悬停高度控制所述无人机进行悬停；
根据所述拍摄姿态参数调整所述拍摄装置的姿态。
在一实施例中，所述根据所述拍摄姿态参数调整所述拍摄装置的姿态，包括：
根据所述拍摄姿态参数调整所述无人机的云台的姿态，其中，所述拍摄装置的姿态随着所述无人机的云台的姿态变化而变化；和/或
根据所述拍摄姿态参数调整所述无人机的悬停姿态，其中，所述拍摄装置 的姿态随着所述无人机的悬停姿态的变化而变化。
在一实施例中，所述当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，调整所述拍摄装置的镜头朝向，以使所述镜头方向与重力方向大致相同；
在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
在一实施例中，所述拍摄装置的镜头朝向与重力方向之间的夹角小于或等于预设夹角时，确定所述拍摄装置的镜头朝向与重力方向大致相同。
在一实施例中，所述在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机向所述目标对象的正上方飞行；
在所述无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
在一实施例中，所述无人机与所述目标对象之间间隔预设高度。
在一实施例中，所述在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹之前，还包括：
向与所述无人机关联的控制终端发送所述目标对象的当前位置信息，以供所述控制终端根据所述当前位置信息在预设抓捕区域地图内显示所述目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，所述锁定提示信息用于提示搜捕人员是否对所述目标对象进行锁定；
获取所述控制终端发送的所述目标对象的锁定指令，并根据所述锁定指令对所述目标对象进行锁定。
在一实施例中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的。
在一实施例中，所述控制终端输出锁定提示信息的方式包括显示锁定提示文本、播报锁定提示音和控制锁定提示灯闪烁中的至少一项。
在一实施例中，所述预设抓捕区域地图内还显示有每个搜捕人员的标识图标，不同搜捕人员的标识图标不同，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
在一实施例中，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标的颜 色不同。
在一实施例中，所述移动轨迹包括所述目标对象的标识图标，所述标识图标用于表示所述目标对象在预设抓捕区域地图内的位置。
在一实施例中，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述拍摄装置感测到的所述目标对象的温度确定的。
在一实施例中，所述目标对象为多个时，所述地面指挥平台以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹。
在一实施例中，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同。
在一实施例中，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。
在一实施例中，所述拍摄装置包括红外相机。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动；
当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令，以供所述控制终端基于所述告警指令输出告警信息，以提醒搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
在一实施例中，所述预设警戒区域为提前在所述抓捕区域内标定好的区域。
在一实施例中，所述预设警戒区域包括温度与所述目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到所述目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项。
在一实施例中，所述第一告警区域包括人流密集区域和温度与所述目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，所述第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，所述移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
在一实施例中，所述根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动，包括：
根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象的移动方向，并获取所述预设警戒区域的位置信息；
根据所述移动方向和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
在一实施例中，所述向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令之前，还包括：
当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离；
当所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述抓捕辅助方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参照图10，图10是本申请实施例提供的一种抓捕辅助系统的结构示意性框图。如图10所示，抓捕辅助系统600包括地面指挥平台610、至少一架无人机620和至少一个控制终端630，地面指挥平台610通过网络与至少一个无人机620和至少一个控制终端630连接，控制终端630用于控制无人机620的飞行，无人机620搭载有拍摄装置，其中：
所述地面指挥平台610，用于获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；
所述地面指挥平台610，还用于将每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息发送至对应的所述控制终端630；
所述控制终端630，用于将所述抓捕任务信息发送至对应的所述无人机620；
所述无人机620，用于根据所述抓捕任务信息控制所述拍摄装置监测对应的抓捕子区域；
当所述无人机620监测到所述抓捕子区域内的目标对象后，所述无人机620对所述目标对象进行飞行追踪；
所述无人机620，还用于在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，采集所述目标对象的多个位置信息，并将所述多个位置信息发送至所述地面指挥平台610；
所述地面指挥平台610，还用于根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
在一实施例中，所述地面指挥平台610，还用于将每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息发送至对应的所述无人机620。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的抓捕辅助系统的具体工作过程，可以参考前述抓捕辅助方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的抓捕辅助方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的地面指挥平台或无人机的内部存储单元，例如所述地面指挥平台或无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述地面指挥平台或无人机的外部存储设备，例如所述地面指挥平台或无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (110)

  1. 一种抓捕辅助方法，其特征在于，包括：
    控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测；
    获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息；
    根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
  2. 根据权利要求1所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述抓捕区域包括多个抓捕子区域；所述控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测，包括：
    获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；
    根据每架所述无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息，控制每架所述无人机向各自对应的抓捕子区域飞行；
    当每架所述无人机飞行至各自对应的抓捕子区域后，控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的抓捕子区域进行监测。
  3. 根据权利要求2所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述抓捕任务信息包括一架无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数；所述控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的所述抓捕子区域进行监测之前，还包括：
    根据每架所述无人机在各自对应的抓捕子区域内的所述悬停高度，控制每架所述无人机进行悬停；
    根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的拍摄装置的姿态。
  4. 根据权利要求3所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的拍摄装置的姿态，包括：
    根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的云台的姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的云台的姿态变化而变化；和/或
    根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，调整每架所述无人机的悬停姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的悬停姿态的变化而变化。
  5. 根据权利要求1所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息，包括：
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，其中，所述目标无人机为监测到所述目标对象的无人机；
    获取所述目标无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息。
  6. 根据权利要求5所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，调整所述目标无人机的拍摄装置的镜头朝向，以使所述镜头方向与重力方向大致相同；
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  7. 根据权利要求6所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机向所述目标对象的正上方飞行；
    在所述目标无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  8. 根据权利要求7所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述目标无人机与所述目标对象之间间隔预设高度。
  9. 根据权利要求1所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息之前，还包括：
    获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机发送的所述目标对象的当前位置信息；
    根据所述当前位置信息显示所述目标对象的标识图标，并输出锁定提示信 息，其中，所述锁定提示信息用于提示指挥人员或搜捕人员是否对所述目标对象进行锁定；
    当获取到所述目标对象的锁定指令时，根据所述锁定指令对所述目标对象进行锁定。
  10. 根据权利要求9所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息显示所述目标对象的标识图标，包括：
    显示预设抓捕区域地图，其中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的；
    根据所述当前位置信息在所述预设抓捕区域地图内显示所述目标对象的标识图标。
  11. 根据权利要求9所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述输出锁定提示信息，包括：
    显示锁定提示文本；和/或
    播报锁定提示音；和/或
    控制锁定提示灯闪烁。
  12. 根据权利要求10所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在预设抓捕区域地图内显示每个搜捕人员的标识图标，其中，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
  13. 根据权利要求12所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标的颜色不同。
  14. 根据权利要求1至13中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述显示所述移动轨迹，包括：
    显示预设抓捕区域地图，其中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的；
    在所述预设抓捕区域地图内显示所述移动轨迹。
  15. 根据权利要求14所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述移动轨迹包括所述目标对象的标识图标，所述标识图标用于表示所述目标对象在所述预设抓捕区域地图内的位置。
  16. 根据权利要求15所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述目标对象的温度确定的。
  17. 根据权利要求1至13中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述目标对象为多个时，以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹。
  18. 根据权利要求17所述的抓捕辅助方法，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同。
  19. 根据权利要求17所述的抓捕辅助方法，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。
  20. 根据权利要求1至13中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述拍摄装置包括红外相机。
  21. 根据权利要求1至13中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动；
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，输出告警信息，以提醒指挥人员和/或搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
  22. 根据权利要求21所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述预设警戒区域为提前在所述抓捕区域内标定好的区域。
  23. 根据权利要求21所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述预设警戒区域包括温度与所述目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到所述目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项。
  24. 根据权利要求23所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述第一告警区域包括人流密集区域和温度与所述目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，所述第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，所述移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
  25. 根据权利要求21所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动，包括：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象的移动方向，并获取所述预设警戒区域的位置信息；
    根据所述移动方向和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
  26. 根据权利要求21所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述输出告警信息之前，还包括：
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离；
    当所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时， 输出告警信息。
  27. 根据权利要求26所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离，包括：
    获取所述目标对象的当前位置信息和所述预设警戒区域的位置信息；
    根据所述当前位置信息和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离。
  28. 根据权利要求1至13中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述移动轨迹发送至关联的控制终端，以供所述控制终端同步显示所述移动轨迹，使得搜捕人员能够查看所述移动轨迹。
  29. 根据权利要求1至13中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述显示所述移动轨迹之后，还包括：
    当监测到所述目标对象丢失时，在所述移动轨迹上显示所述目标对象的标识图标，其中，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述目标对象的温度确定的。
  30. 一种抓捕辅助方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机搭载有拍摄装置，所述方法包括：
    控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测；
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪；
    在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹；
    将所述移动轨迹发送至地面指挥平台，以供所述地面指挥平台显示所述移动轨迹，使得指挥人员能够查看所述移动轨迹。
  31. 根据权利要求30所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述抓捕区域包括多个抓捕子区域，所述无人机与一个所述抓捕子区域对应；所述控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测，包括：
    获取所述无人机的抓捕任务信息，其中，所述抓捕任务信息包括所述无人机对应的所述抓捕子区域的位置信息；
    根据所述位置信息，控制所述无人机向对应的所述抓捕子区域飞行；
    当所述无人机飞行至对应的所述抓捕子区域后，控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域。
  32. 根据权利要求31所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述抓捕任务信息包括所述无人机在对应的所述抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数；所 述控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域之前，还包括：
    根据所述悬停高度控制所述无人机进行悬停；
    根据所述拍摄姿态参数调整所述拍摄装置的姿态。
  33. 根据权利要求32所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述根据所述拍摄姿态参数调整所述拍摄装置的姿态，包括：
    根据所述拍摄姿态参数调整所述无人机的云台的姿态，其中，所述拍摄装置的姿态随着所述无人机的云台的姿态变化而变化；和/或
    根据所述拍摄姿态参数调整所述无人机的悬停姿态，其中，所述拍摄装置的姿态随着所述无人机的悬停姿态的变化而变化。
  34. 根据权利要求30所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，调整所述拍摄装置的镜头朝向，以使所述镜头方向与重力方向大致相同；
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  35. 根据权利要求34所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述拍摄装置的镜头朝向与重力方向之间的夹角小于或等于预设夹角时，确定所述拍摄装置的镜头朝向与重力方向大致相同。
  36. 根据权利要求34所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机向所述目标对象的正上方飞行；
    在所述无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  37. 根据权利要求36所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述无人机与所述目标对象之间间隔预设高度。
  38. 根据权利要求30所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹之前，还包括：
    向与所述无人机关联的控制终端发送所述目标对象的当前位置信息，以供所述控制终端根据所述当前位置信息在预设抓捕区域地图内显示所述目标对象 的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，所述锁定提示信息用于提示搜捕人员是否对所述目标对象进行锁定；
    获取所述控制终端发送的所述目标对象的锁定指令，并根据所述锁定指令对所述目标对象进行锁定。
  39. 根据权利要求38所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的。
  40. 根据权利要求38所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述控制终端输出锁定提示信息的方式包括显示锁定提示文本、播报锁定提示音和控制锁定提示灯闪烁中的至少一项。
  41. 根据权利要求38所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述预设抓捕区域地图内还显示有每个搜捕人员的标识图标，不同搜捕人员的标识图标不同，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
  42. 根据权利要求41所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标的颜色不同。
  43. 根据权利要求30至42中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述移动轨迹包括所述目标对象的标识图标，所述标识图标用于表示所述目标对象在预设抓捕区域地图内的位置。
  44. 根据权利要求43所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述拍摄装置感测到的所述目标对象的温度确定的。
  45. 根据权利要求30至42中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述目标对象为多个时，所述地面指挥平台以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹。
  46. 根据权利要求45所述的抓捕辅助方法，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同。
  47. 根据权利要求45所述的抓捕辅助方法，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。
  48. 根据权利要求30至42中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述拍摄装置包括红外相机。
  49. 根据权利要求30至42中任一项所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动；
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令，以供所述控制终端基于所述告警指令输出告警信息，以提醒搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
  50. 根据权利要求49所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述预设警戒区域为提前在所述抓捕区域内标定好的区域。
  51. 根据权利要求49所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述预设警戒区域包括温度与所述目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到所述目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项。
  52. 根据权利要求51所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述第一告警区域包括人流密集区域和温度与所述目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，所述第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，所述移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
  53. 根据权利要求49所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动，包括：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象的移动方向，并获取所述预设警戒区域的位置信息；
    根据所述移动方向和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
  54. 根据权利要求49所述的抓捕辅助方法，其特征在于，所述向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令之前，还包括：
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离；
    当所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令。
  55. 一种地面指挥平台，其特征在于，所述地面指挥平台包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测；
    获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息；
    根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
  56. 根据权利要求55所述的地面指挥平台，其特征在于，所述抓捕区域包括多个抓捕子区域；所述控制多架无人机通过各自搭载的拍摄装置对抓捕区域进行监测，包括：
    获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；
    根据每架所述无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息，控制每架所述无人机向各自对应的抓捕子区域飞行；
    当每架所述无人机飞行至各自对应的抓捕子区域后，控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的抓捕子区域进行监测。
  57. 根据权利要求56所述的地面指挥平台，其特征在于，所述抓捕任务信息包括一架无人机在对应的抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数；所述控制每架所述无人机通过各自搭载的拍摄装置对各自对应的所述抓捕子区域进行监测之前，还包括：
    根据每架所述无人机在各自对应的抓捕子区域内的所述悬停高度，控制每架所述无人机进行悬停；
    根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的拍摄装置的姿态。
  58. 根据权利要求57所述的地面指挥平台，其特征在于，所述根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的拍摄装置的姿态，包括：
    根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，控制每架所述无人机调整各自的云台的姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的云台的姿态变化而变化；和/或
    根据每架所述无人机各自对应的所述拍摄姿态参数，调整每架所述无人机的悬停姿态，其中，无人机的拍摄装置的姿态随着无人机的悬停姿态的变化而变化。
  59. 根据权利要求55所述的地面指挥平台，其特征在于，所述获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息，包括：
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象 进行飞行追踪，其中，所述目标无人机为监测到所述目标对象的无人机；
    获取所述目标无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息。
  60. 根据权利要求59所述的地面指挥平台，其特征在于，所述当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，调整所述目标无人机的拍摄装置的镜头朝向，以使所述镜头方向与重力方向大致相同；
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  61. 根据权利要求60所述的地面指挥平台，其特征在于，所述在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述目标无人机向所述目标对象的正上方飞行；
    在所述目标无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制所述目标无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  62. 根据权利要求61所述的地面指挥平台，其特征在于，所述目标无人机与所述目标对象之间间隔预设高度。
  63. 根据权利要求55所述的地面指挥平台，其特征在于，所述获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机在对所述目标对象进行飞行追踪时所采集到的所述目标对象的多个位置信息之前，还包括：
    获取监测到所述抓捕区域内的目标对象的无人机发送的所述目标对象的当前位置信息；
    根据所述当前位置信息显示所述目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，所述锁定提示信息用于提示指挥人员或搜捕人员是否对所述目标对象进行锁定；
    当获取到所述目标对象的锁定指令时，根据所述锁定指令对所述目标对象进行锁定。
  64. 根据权利要求63所述的地面指挥平台，其特征在于，所述根据所述当前位置信息显示所述目标对象的标识图标，包括：
    显示预设抓捕区域地图，其中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕 区域进行绘测得到的；
    根据所述当前位置信息在所述预设抓捕区域地图内显示所述目标对象的标识图标。
  65. 根据权利要求63所述的地面指挥平台，其特征在于，所述输出锁定提示信息，包括：
    显示锁定提示文本；和/或
    播报锁定提示音；和/或
    控制锁定提示灯闪烁。
  66. 根据权利要求63所述的地面指挥平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    在预设抓捕区域地图内显示每个搜捕人员的标识图标，其中，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
  67. 根据权利要求66所述的地面指挥平台，其特征在于，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标的颜色不同。
  68. 根据权利要求55至67中任一项所述的地面指挥平台，其特征在于，所述显示所述移动轨迹，包括：
    显示预设抓捕区域地图，其中，所述预设抓捕区域地图是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的；
    在所述预设抓捕区域地图内显示所述移动轨迹。
  69. 根据权利要求68所述的地面指挥平台，其特征在于，所述移动轨迹包括所述目标对象的标识图标，所述标识图标用于表示所述目标对象在所述预设抓捕区域地图内的位置。
  70. 根据权利要求69所述的地面指挥平台，其特征在于，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述目标对象的温度确定的。
  71. 根据权利要求55至67中任一项所述的地面指挥平台，其特征在于，所述目标对象为多个时，以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹。
  72. 根据权利要求71所述的地面指挥平台，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同。
  73. 根据权利要求71所述的地面指挥平台，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。
  74. 根据权利要求55至67中任一项所述的地面指挥平台，其特征在于，所述拍摄装置包括红外相机。
  75. 根据权利要求55至67中任一项所述的地面指挥平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动；
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，输出告警信息，以提醒指挥人员和/或搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
  76. 根据权利要求75所述的地面指挥平台，其特征在于，所述预设警戒区域为提前在所述抓捕区域内标定好的区域。
  77. 根据权利要求75所述的地面指挥平台，其特征在于，所述预设警戒区域包括温度与所述目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到所述目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项。
  78. 根据权利要求77所述的地面指挥平台，其特征在于，所述第一告警区域包括人流密集区域和温度与所述目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，所述第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，所述移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
  79. 根据权利要求75所述的地面指挥平台，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动，包括：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象的移动方向，并获取所述预设警戒区域的位置信息；
    根据所述移动方向和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
  80. 根据权利要求75所述的地面指挥平台，其特征在于，所述输出告警信息之前，还包括：
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离；
    当所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，输出告警信息。
  81. 根据权利要求80所述的地面指挥平台，其特征在于，所述确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离，包括：
    获取所述目标对象的当前位置信息和所述预设警戒区域的位置信息；
    根据所述当前位置信息和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离。
  82. 根据权利要求55至67中任一项所述的地面指挥平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    将所述移动轨迹发送至关联的控制终端，以供所述控制终端同步显示所述移动轨迹，使得搜捕人员能够查看所述移动轨迹。
  83. 根据权利要求55至67中任一项所述的地面指挥平台，其特征在于，所述显示所述移动轨迹之后，还包括：
    当监测到所述目标对象丢失时，在所述移动轨迹上显示所述目标对象的标识图标，其中，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述目标对象的温度确定的。
  84. 一种无人机，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置、存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测；
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪；
    在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹；
    将所述移动轨迹发送至地面指挥平台，以供所述地面指挥平台显示所述移动轨迹，使得指挥人员能够查看所述移动轨迹。
  85. 根据权利要求84所述的无人机，其特征在于，所述抓捕区域包括多个抓捕子区域，所述无人机与一个所述抓捕子区域对应；所述控制所述拍摄装置对抓捕区域进行监测，包括：
    获取所述无人机的抓捕任务信息，其中，所述抓捕任务信息包括所述无人机对应的所述抓捕子区域的位置信息；
    根据所述位置信息，控制所述无人机向对应的所述抓捕子区域飞行；
    当所述无人机飞行至对应的所述抓捕子区域后，控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域。
  86. 根据权利要求85所述的无人机，其特征在于，所述抓捕任务信息包括所述无人机在对应的所述抓捕子区域内的悬停高度和拍摄姿态参数；所述控制所述拍摄装置监测对应的所述抓捕子区域之前，还包括：
    根据所述悬停高度控制所述无人机进行悬停；
    根据所述拍摄姿态参数调整所述拍摄装置的姿态。
  87. 根据权利要求86所述的无人机，其特征在于，所述根据所述拍摄姿态参数调整所述拍摄装置的姿态，包括：
    根据所述拍摄姿态参数调整所述无人机的云台的姿态，其中，所述拍摄装置的姿态随着所述无人机的云台的姿态变化而变化；和/或
    根据所述拍摄姿态参数调整所述无人机的悬停姿态，其中，所述拍摄装置的姿态随着所述无人机的悬停姿态的变化而变化。
  88. 根据权利要求84所述的无人机，其特征在于，所述当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    当监测到所述抓捕区域内的目标对象后，调整所述拍摄装置的镜头朝向，以使所述镜头方向与重力方向大致相同；
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  89. 根据权利要求88所述的无人机，其特征在于，所述拍摄装置的镜头朝向与重力方向之间的夹角小于或等于预设夹角时，确定所述拍摄装置的镜头朝向与重力方向大致相同。
  90. 根据权利要求88所述的无人机，其特征在于，所述在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪，包括：
    在所述镜头方向与重力方向大致相同后，控制所述无人机向所述目标对象的正上方飞行；
    在所述无人机飞行至所述目标对象的正上方后，控制所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪。
  91. 根据权利要求90所述的无人机，其特征在于，所述无人机与所述目标对象之间间隔预设高度。
  92. 根据权利要求84所述的无人机，其特征在于，所述在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，绘制所述目标对象的移动轨迹之前，还包括：
    向与所述无人机关联的控制终端发送所述目标对象的当前位置信息，以供所述控制终端根据所述当前位置信息在预设抓捕区域地图内显示所述目标对象的标识图标，并输出锁定提示信息，其中，所述锁定提示信息用于提示搜捕人员是否对所述目标对象进行锁定；
    获取所述控制终端发送的所述目标对象的锁定指令，并根据所述锁定指令对所述目标对象进行锁定。
  93. 根据权利要求92所述的无人机，其特征在于，所述预设抓捕区域地图 是提前对所述抓捕区域进行绘测得到的。
  94. 根据权利要求92所述的无人机，其特征在于，所述控制终端输出锁定提示信息的方式包括显示锁定提示文本、播报锁定提示音和控制锁定提示灯闪烁中的至少一项。
  95. 根据权利要求92所述的无人机，其特征在于，所述预设抓捕区域地图内还显示有每个搜捕人员的标识图标，不同搜捕人员的标识图标不同，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标不同。
  96. 根据权利要求95所述的无人机，其特征在于，所述搜捕人员的标识图标与所述目标对象的标识图标的颜色不同。
  97. 根据权利要求84至96中任一项所述的无人机，其特征在于，所述移动轨迹包括所述目标对象的标识图标，所述标识图标用于表示所述目标对象在预设抓捕区域地图内的位置。
  98. 根据权利要求97所述的无人机，其特征在于，所述标识图标的颜色的深浅是根据所述拍摄装置感测到的所述目标对象的温度确定的。
  99. 根据权利要求84至96中任一项所述的无人机，其特征在于，所述目标对象为多个时，所述地面指挥平台以不同的显示方式显示不同目标对象的移动轨迹。
  100. 根据权利要求99所述的无人机，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹的颜色不同。
  101. 根据权利要求99所述的无人机，其特征在于，不同目标对象的移动轨迹上的标识图标不同。
  102. 根据权利要求84至96中任一项所述的无人机，其特征在于，所述拍摄装置包括红外相机。
  103. 根据权利要求84至96中任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动；
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令，以供所述控制终端基于所述告警指令输出告警信息，以提醒搜捕人员所述目标对象在向预设警戒区域移动。
  104. 根据权利要求103所述的无人机，其特征在于，所述预设警戒区域为提前在所述抓捕区域内标定好的区域。
  105. 根据权利要求103所述的无人机，其特征在于，所述预设警戒区域包括温度与所述目标对象的温度相接近的第一告警区域、监测不到所述目标对象的温度的第二告警区域和放置有移动载具的第三告警区域中的至少一项。
  106. 根据权利要求105所述的无人机，其特征在于，所述第一告警区域包括人流密集区域和温度与所述目标对象的温度相接近的黑体区域中的至少一项，所述第二告警区域包括水域、掩体区域和强反光区域中的至少一项，所述移动载具包括汽车、船舶、游艇、摩托车和直升机中的至少一项。
  107. 根据权利要求103所述的无人机，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动，包括：
    根据所述目标对象的移动轨迹，确定所述目标对象的移动方向，并获取所述预设警戒区域的位置信息；
    根据所述移动方向和所述预设警戒区域的位置信息，确定所述目标对象是否在向预设警戒区域移动。
  108. 根据权利要求103所述的无人机，其特征在于，所述向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令之前，还包括：
    当确定所述目标对象在向预设警戒区域移动时，确定所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离；
    当所述目标对象与所述预设警戒区域之间的距离小于或等于预设阈值时，向与所述无人机关联的控制终端发送告警指令。
  109. 一种抓捕辅助系统，其特征在于，包括地面指挥平台、至少一架无人机和至少一个控制终端，所述地面指挥平台通过网络与所述至少一个无人机连接，所述控制终端用于控制所述无人机的飞行，所述无人机搭载有拍摄装置，其中：
    所述地面指挥平台，用于获取抓捕任务数据，其中，所述抓捕任务数据包括参与抓捕任务的每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息；
    所述地面指挥平台，还用于将每架无人机各自对应的抓捕子区域的抓捕任务信息发送至对应的所述控制终端；
    所述控制终端，用于将所述抓捕任务信息发送至对应的所述无人机；
    所述无人机，用于根据所述抓捕任务信息控制所述拍摄装置监测对应的抓捕子区域；
    当所述无人机监测到所述抓捕子区域内的目标对象后，所述无人机对所述目标对象进行飞行追踪；
    所述无人机，还用于在对所述目标对象进行飞行追踪的过程中，采集所述目标对象的多个位置信息，并将所述多个位置信息发送至所述地面指挥平台；
    所述地面指挥平台，还用于根据所述多个位置信息绘制所述目标对象的移动轨迹，并显示所述移动轨迹，以供指挥人员查看。
  110. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至54中任一项所述的抓捕辅助方法的步骤。
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