CN111103892B - 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统 - Google Patents

无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111103892B
CN111103892B CN201811256341.XA CN201811256341A CN111103892B CN 111103892 B CN111103892 B CN 111103892B CN 201811256341 A CN201811256341 A CN 201811256341A CN 111103892 B CN111103892 B CN 111103892B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
flight
flight task
task
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811256341.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111103892A (zh
Inventor
文勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority to CN201811256341.XA priority Critical patent/CN111103892B/zh
Publication of CN111103892A publication Critical patent/CN111103892A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111103892B publication Critical patent/CN111103892B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提出无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统。方法包括：无人机的地面控制站接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务，根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务。本发明实现了对无人机是否适合执行飞行任务的自动及预先判断，提高了无人机飞行的安全性。

Description

无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统。
背景技术
无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，有效克服了有人驾驶飞机空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。
无人机的飞行安全问题是无人机飞行考虑的第一要素，这不仅影响到飞行任务的执行，还可能影响到地面人员的安全，且无人机的成本昂贵，若无人机损坏也会带来较大的经济损失。
发明内容
本发明提出无人机飞行任务执行判断方法、装置、系统以及非瞬时计算机可读存储介质和电子设备，以实现对无人机是否适合执行飞行任务的自动判断，提高无人机飞行的安全性。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种无人机飞行任务执行判断方法，该方法包括：
无人机的地面控制站接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务；
所述地面控制站根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务。
通过上述实施例，实现了在无人机执行飞行任务前，根据飞行环境和飞行任务指示的航线，来判断无人机是否适合执行飞行任务，从而实现了对无人机是否适合执行飞行任务的自动预先判断，提高了无人机飞行的安全性。
所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
三、所述无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、所述无人机的电池剩余电量；
五、预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离；
六、所述无人机的航线经过区域的天气预报信息。
通过上述实施例，考虑到了地理环境、电池、远程控制、天气这些因素对无人机飞行的影响，全面保证了无人的飞行安全性。
所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物，若是，则不允许所述无人机执行所述飞行任务，否则，允许所述无人机执行所述飞行任务。
通过上述实施例，考虑到了无人机的航线经过区域的地形表面形态的高度对无人机飞行的影响，保证了无人的飞行安全性。
所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
若如下判断结果都为否，则确定允许所述无人机执行所述飞行任务；否则，确定不允许所述无人机执行所述飞行任务；
判断一、根据所述无人机的航线和预先设定的禁飞区信息，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会经过禁飞区；
判断二、根据所述无人机的航线确定所述无人机的飞行时间，获取与所述无人机的飞行时间重合的其他飞机的航线，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机的航线是否会与所述其他飞机的航线重合；
判断三、根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物；
判断四、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，根据所述无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量，从所述无人机获取所述无人机的电池剩余电量，判断所述无人机的电池剩余电量与所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值；
判断五、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，判断所述飞行距离是否大于预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离；
判断六、根据所述无人机的航线，获取所述无人机在飞行过程中经过区域的天气状况，根据预先设定的无人机飞行天气标准，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会遇到不适合飞行的天气状况。
通过上述实施例，给出了通过地理环境、电池、远程控制、天气这些因素对无人机飞行的影响的具体判断手段，实现了对无人机飞行安全的可靠准确预知，提高了无人机飞行的安全性。
所述方法还包括：
当确定不允许所述无人机执行所述飞行任务时，所述地面控制站在自身屏幕上显示不允许原因，其中，不允许原因包括如下之一或任意组合：
原因一、所述无人机在执行所述飞行任务时会经过禁飞区；
原因二、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机的航线会与其他飞机的航线重合；
原因三、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机会遇到障碍物；
原因四、所述无人机的电池剩余电量不足；
原因五、所述无人机执行所述飞行任务时会超出所述地面控制站或遥控器对所述无人机的控制范围；
原因六、所述无人机在执行所述飞行任务时会遇到不适合飞行的天气状况。
通过上述实施例，使得用户能够准确得知不允许无人机执行飞行任务的原因，为之后无人机飞行任务的规划给出指导，提高了后续无人机飞行的安全性。
所述无人机的地面控制站接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务之后进一步包括：
所述地面控制站在自身屏幕上弹出界面，该界面提示是否允许执行所述飞行任务；
在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行所述飞行任务。
通过上述实施例，利用了用户对飞行环境的观察，对飞行任务是否执行给出判断，进一步提高了无人机飞行的安全性。
一种无人机飞行任务执行判断装置，该装置位于无人机的地面控制站上，该装置包括：
接收模块，接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务，将所述飞行任务发送给判断模块；
判断模块，根据接收模块接收到的所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务。
所述判断模块根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
三、所述无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、所述无人机的电池剩余电量；
五、预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离；
六、所述无人机的航线经过区域的天气状况。
所述判断模块根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物，若是，则不允许所述无人机执行所述飞行任务，否则，允许所述无人机执行所述飞行任务。
所述判断模块根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
若如下判断结果都为否，则确定允许所述无人机执行所述飞行任务；否则，确定不允许所述无人机执行所述飞行任务；
判断一、根据所述无人机的航线和预先设定的禁飞区信息，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会经过禁飞区；
判断二、根据所述无人机的航线确定所述无人机的飞行时间，获取与所述无人机的飞行时间重合的其他飞机的航线，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机的航线是否会与所述其他飞机的航线是否重合；
判断三、根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物；
判断四、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，根据所述无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量，从所述无人机获取所述无人机的电池剩余电量，判断所述无人机的电池剩余电量与所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值；
判断五、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，判断所述飞行距离是否大于预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离；
判断六、根据所述无人机的航线，获取所述无人机在飞行过程中经过区域的天气状况，根据预先设定的无人机飞行天气标准，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会遇到不适合飞行的天气状况。
所述判断模块进一步用于，确定不允许所述无人机执行所述飞行任务时，在地面控制站的屏幕上显示不允许原因，其中，不允许原因包括如下之一或任意组合：
原因一、所述无人机在执行所述飞行任务时会经过禁飞区；
原因二、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机的航线会与其他飞机的航线重合；
原因三、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机会遇到障碍物；
原因四、所述无人机的电池剩余电量不足；
原因五、所述无人机执行所述飞行任务时会超出所述地面控制站或遥控器对所述无人机的控制范围；
原因六、所述无人机在执行所述飞行任务时会遇到不适合飞行的天气状况。
所述判断模块在接收到判断模块发来的所述飞行任务之后进一步包括：
在所述地面控制站的屏幕上弹出界面，该界面提示是否允许执行所述飞行任务；在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行所述飞行任务。
一种无人机飞行任务执行判断系统，该系统包括：
无人机服务平台，向无人机的地面控制站发送针对无人机的飞行任务；
地面控制站，接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务，根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务。
一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上任一项所述的无人机飞行任务执行判断方法的步骤。
一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问所述非瞬时计算机可读存储介质的所述处理器。
本发明在无人机的地面控制站接收到无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务时，根据飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许无人机执行飞行任务，从而实现了对无人机是否适合执行飞行任务的自动及预先判断，提高了无人机飞行的安全性。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的无人机飞行任务执行判断系统的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的无人机飞行任务执行判断方法流程图；
图3为本发明另一实施例提供的无人机飞行任务执行判断方法流程图；
图4为本发明实施例提供的无人机飞行任务执行判断装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
图1为本发明一实施例提供的无人机飞行任务执行判断系统的结构示意图，该系统主要包括：无人机服务平台和无人机系统，其中，无人机系统包括：地面控制站和无人机，其中：
无人机服务平台，向地面控制站发送针对无人机的飞行任务。
地面控制站，接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务，根据该飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许无人机执行该飞行任务，若允许，则控制无人机执行该飞行任务。
另外，地面控制站接收到无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务之后，还可在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行飞行任务。
在具体应用中，飞手人工判断是否执行飞行任务和地面控制站的自动判断是否执行飞行任务，二者可以单独实施，也可以结合实施，可根据需要选择实施方式。
如果结合实施，可以有多种实现方式，这里简单列举两种，例如：
一、地面控制站先在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，如果收到允许执行指令，则继续执行自动判断过程，根据自动判断结果最终决定是否执行该飞行任务；如果收到不允许执行指令，便不执行自动判断过程，直接取消该飞行任务；
二、地面控制站先执行自动判断过程，如果判定为允许执行该飞行任务，再在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，如果收到允许执行指令，则允许执行该飞行任务；如果收到不允许执行该飞行任务，则取消该飞行任务。
本发明实施例中，地面控制站与无人机服务平台之间可采用无线通信方式，地面控制站与无人机之间可采用微波通信方式。
图2为本发明一实施例提供的无人机飞行任务执行判断方法流程图，其具体步骤如下：
步骤201：无人机的地面控制站接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务。
步骤202：无人机的地面控制站根据飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许该无人机执行该飞行任务。
在一个可选实施例中，步骤202中，地面控制站接收到飞行任务之后，还可在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行飞行任务。
在具体应用中，飞手人工判断和地面控制站的自动判断可以单独实施，也可以结合实施，可根据需要选择实施方式。
如果结合实施，可以有多种实现方式，例如：
一、地面控制站先在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，如果收到允许执行指令，则继续执行自动判断过程，根据自动判断结果最终决定是否执行该飞行任务；如果收到不允许执行指令，便不执行自动判断过程，直接取消该飞行任务；
二、地面控制站先执行自动判断过程，如果判定为允许执行该飞行任务，再在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，如果收到允许执行指令，则允许执行该飞行任务；如果收到不允许执行该飞行任务，则取消该飞行任务。
在一个可选实施例中，步骤202可以包括：
根据该飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许该无人机执行该飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
这里的飞机即包括有人驾驶飞机，也包括无人机。
三、该无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、该无人机的电池剩余电量；
五、预先设定的该地面控制站或遥控器对该无人机的最大控制距离；
六、该无人机的航线经过区域的天气状况。
在一个可选实施例中，步骤202可以包括：
根据该无人机的航线，获取该无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据该无人机在执行该飞行任务时的高度和该地形表面形态的高度，判断该无人机在执行该飞行任务时该无人机是否会遇到障碍物，若是，则不允许该无人机执行该飞行任务，否则，允许该无人机执行该飞行任务。
在一个可选实施例中，步骤202可以包括：
若如下判断结果都为否，则确定允许该无人机执行该飞行任务；否则，确定不允许该无人机执行该飞行任务；
判断一、根据该无人机的航线和预先设定的禁飞区信息，判断该无人机在执行该飞行任务时是否会经过禁飞区；
判断二、根据该无人机的航线确定该无人机的飞行时间，获取与该无人机的飞行时间重合的其他飞机的航线，判断该无人机在执行该飞行任务时该无人机的航线是否会与其他飞机的航线是否重合；
判断三、根据该无人机的航线，获取该无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据该无人机在执行该飞行任务时的高度和该地形表面形态的高度，判断该无人机在执行该飞行任务时该无人机是否会遇到障碍物；
判断四、根据该无人机的航线，确定该无人机执行该飞行任务的飞行距离，根据该无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定该无人机执行该飞行任务所需的电池电量，从该无人机获取该无人机的电池剩余电量，判断该无人机的电池剩余电量与该无人机执行该飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值；
判断五、根据该无人机的航线，确定该无人机执行该飞行任务的飞行距离，判断该飞行距离是否大于预先设定的该地面控制站或遥控器对该无人机的最大控制距离；
判断六、根据该无人机的航线，获取该无人机在飞行过程中经过区域的天气状况，根据预先设定的无人机飞行天气标准，判断该无人机在执行该飞行任务时是否会遇到不适合飞行的天气状况。
在一个可选实施例中，当确定不允许该无人机执行该飞行任务时，该地面控制站在自身屏幕提示不允许原因，其中，不允许原因包括如下之一或任意组合：
原因一、该无人机在执行该飞行任务时会经过禁飞区；
原因二、该无人机在执行该飞行任务时，该无人机的航线会与其他飞机的航线重合；
原因三、该无人机在执行该飞行任务时，该无人机会遇到障碍物；
原因四、该无人机的电池剩余电量不足；
原因五、该无人机执行该飞行任务时会超出该地面控制站或遥控器对该无人机的控制范围；
原因六、该无人机在执行该飞行任务时会遇到不适合飞行的天气状况。
图3为本发明另一实施例提供的无人机飞行任务执行判断方法流程图，其具体步骤如下：
步骤301：无人机飞行管理员确定一无人机的飞行任务，将该飞行任务和无人机编号输入到无人机服务平台，无人机服务平台根据无人机编号确定该无人机对应的地面控制站，向该地面控制站发送该飞行任务。
飞行任务主要包括：飞行的航线以及执行的动作。
步骤302：该地面控制站接收该飞行任务，根据该无人机的航线以及预先设定的禁飞区信息，判断该无人机在执行该飞行任务的过程中是否会经过禁飞区，若是，执行步骤311；否则，执行步骤303。
另外，该地面控制站接收到飞行任务之后，还可在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行飞行任务。
在具体应用中，飞手人工判断和地面控制站的自动判断可以单独实施，也可以结合实施，可根据需要选择实施方式。
如果结合实施，可以有多种实现方式，例如：
一、地面控制站先在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，如果收到允许执行指令，则继续执行自动判断过程，根据自动判断结果最终决定是否执行该飞行任务；如果收到不允许执行指令，便不执行自动判断过程，直接取消该飞行任务；
二、地面控制站先执行自动判断过程，如果判定为允许执行该飞行任务，再在自身屏幕上弹出界面，该界面提示当前飞行环境是否允许执行该飞行任务，如果收到允许执行指令，则允许执行该飞行任务；如果收到不允许执行该飞行任务，则取消该飞行任务。
步骤303：该地面控制站获取：飞行任务的执行时间与该无人机的飞行任务的执行时间重合的其他飞机的航线，判断该无人机在执行该飞行任务时该无人机的航线是否会与其他飞机的航线重合，若是，执行步骤311；否则，执行步骤304。
地面控制站可以向无人机服务平台获取飞行任务的执行时间与本无人机的飞行任务的执行时间重合的其他飞机的航线。
步骤304：该地面控制站根据该无人机的航线，从地形表面形态的DEM(DigitalElevation Model，数字高程模型)系统获取该无人机在执行该飞行任务时所经过区域的地形表面形态。
地形表面形态的DEM系统可预先安装在地面控制站上。
步骤305：该地面控制站根据该无人机在执行该飞行任务时的高度和该无人机在执行该飞行任务时所经过区域的地形表面形态的高度，判断无人机在执行该飞行任务的过程中是否会遇到障碍物，若是，执行步骤311；否则，执行步骤306。
步骤306：该地面控制站根据该无人机的飞行航线，确定该无人机执行该飞行任务的飞行距离，根据该无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定该无人机执行该飞行任务所需的电池电量，从该无人机获取该无人机的电池剩余电量。
步骤307：该地面控制站判断该无人机的电池剩余电量与该无人机执行该飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值，若是，执行步骤311；否则，执行步骤308。
步骤308：该地面控制站判断该无人机执行该飞行任务的飞行距离是否大于预先设定的该地面控制站或遥控器对该无人机的最大控制距离，若是，执行步骤311；否则，执行步骤309。
步骤309：该地面控制站根据该无人机的航线，获取该无人机在执行该飞行任务的过程中经过的区域的天气预报信息，结合预先设定的无人机飞行天气标准，判断该无人机在执行该飞行任务的过程中是否会遇到不适合飞行的天气状况，若是，执行步骤311；否则，执行步骤310。
步骤310：该地面控制站在自身界面上提示“允许执行飞行任务”，并给出原因：1)未发现禁飞区；2)不与其他飞机的航线重合；3)未发现障碍物；4)电池剩余电量充足；5)在地面控制站或遥控器的可控范围内；6)天气状况符合飞行天气标准，本流程结束。
步骤311：该地面控制站在自身界面上提示“不允许执行飞行任务”，并给出原因，包括如下之一或任意组合：1)发现禁飞区(可给出禁飞区的具体位置)；2)与其他飞机的航线重合(可给出航线重合的其他飞机的编号和航线重合的位置)；3)发现障碍物(可给出障碍物的位置)；4)电池剩余电量不足(可给出电池的剩余电量以及该无人机完成该飞行任务所需要的电池电量)；5)超出地面控制站或遥控器的可控范围(可给出本次飞行距离以及地面控制站或遥控器对无人机的最大控制距离)；6)天气状况不符合飞行天气标准(可给出不符合飞行天气标准的具体位置以及该位置的天气预报信息)，本流程结束。
图4为本发明实施例提供的无人机飞行任务执行判断装置的结构示意图，该装置位于无人机的地面控制站上，该装置主要包括：接收模块41和判断模块42，其中：
接收模块41，接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务。
判断模块42，接收接收模块41发来的飞行任务，根据接收到的飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许该无人机执行该飞行任务。
在一个可选实施例中，判断模块42根据飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许该无人机执行该飞行任务包括：
根据该飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许该无人机执行该飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
三、该无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、该无人机的电池剩余电量；
五、预先设定的地面控制站或遥控器对该无人机的最大控制距离；
六、该无人机的航线经过区域的天气状况。
在一个可选实施例中中，判断模块42根据该飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许该无人机执行该飞行任务包括：
若如下判断结果都为否，则确定允许该无人机执行该飞行任务；否则，确定不允许该无人机执行该飞行任务；
判断一、根据该无人机的航线和预先设定的禁飞区信息，判断该无人机在执行该飞行任务时是否会经过禁飞区；
判断二、根据该无人机的航线确定该无人机的飞行时间，获取与该无人机的飞行时间重合的其他飞机的航线，判断该无人机在执行该飞行任务时该无人机的航线是否会与其他飞机的航线是否重合；
判断三、根据该无人机的航线，获取该无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据该无人机在执行该飞行任务时的高度和该地形表面形态的高度，判断该无人机在执行该飞行任务时该无人机是否会遇到障碍物；
判断四、根据该无人机的航线，确定该无人机执行该飞行任务的飞行距离，根据该无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定该无人机执行该飞行任务所需的电池电量，从该无人机获取该无人机的电池剩余电量，判断该无人机的电池剩余电量与该无人机执行该飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值；
判断五、根据该无人机的航线，确定该无人机执行该飞行任务的飞行距离，判断该飞行距离是否大于预先设定的该地面控制站或遥控器对该无人机的最大控制距离；
判断六、根据该无人机的航线，获取该无人机在飞行过程中经过区域的天气状况，根据预先设定的无人机飞行天气标准，判断该无人机在执行该飞行任务时是否会遇到不适合飞行的天气状况。
在一个可选实施例中中，判断模块42进一步用于，确定不允许该无人机执行该飞行任务时，在自身屏幕上提示不允许原因，其中，不允许原因包括如下之一或任意组合：
原因一、该无人机在执行该飞行任务时会经过禁飞区；
原因二、该无人机在执行该飞行任务时，该无人机的航线会与其他飞机的航线重合；
原因三、该无人机在执行该飞行任务时，该无人机会遇到障碍物；
原因四、该无人机的电池剩余电量不足；
原因五、该无人机执行该飞行任务时会超出地面控制站或遥控器对该无人机的控制范围；
原因六、该无人机在执行该飞行任务时会遇到不适合飞行的天气状况。
本发明还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，该非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得该处理器执行如步骤201-202，或者如步骤301-311所述的无人机飞行任务执行判断方法的步骤。
本发明还提供一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问该非瞬时计算机可读存储介质的上述处理器。
本发明的有益技术效果如下：
本发明在无人机的地面控制站接收到无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务时，根据飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许无人机执行飞行任务，从而实现了对无人机是否适合执行飞行任务的自动及预先判断，提高了无人机飞行的安全性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种无人机飞行任务执行判断方法，其特征在于，该方法包括：
无人机的地面控制站接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务；其中，所述飞行任务为：无人机飞行管理员确定一无人机的飞行任务，将该飞行任务和无人机编号输入到无人机服务平台，无人机服务平台根据无人机编号确定该无人机对应的地面控制站，向该地面控制站发送该飞行任务；
所述地面控制站根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务，若是，则控制无人机执行该飞行任务，否则，取消该飞行任务；
所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
三、所述无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、所述无人机的航线经过区域的天气预报信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
五、所述无人机的电池剩余电量；
六、预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物，若是，则不允许所述无人机执行所述飞行任务，否则，允许所述无人机执行所述飞行任务。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
若如下判断结果都为否，则确定允许所述无人机执行所述飞行任务；否则，确定不允许所述无人机执行所述飞行任务；
判断一、根据所述无人机的航线和预先设定的禁飞区信息，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会经过禁飞区；
判断二、根据所述无人机的航线确定所述无人机的飞行时间，获取与所述无人机的飞行时间重合的其他飞机的航线，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机的航线是否会与所述其他飞机的航线重合；
判断三、根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物；
判断四、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，根据所述无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量，从所述无人机获取所述无人机的电池剩余电量，判断所述无人机的电池剩余电量与所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值；
判断五、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，判断所述飞行距离是否大于预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离；
判断六、根据所述无人机的航线，获取所述无人机在飞行过程中经过区域的天气状况，根据预先设定的无人机飞行天气标准，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会遇到不适合飞行的天气状况。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定不允许所述无人机执行所述飞行任务时，所述地面控制站在自身屏幕上显示不允许原因，其中，不允许原因包括如下之一或任意组合：
原因一、所述无人机在执行所述飞行任务时会经过禁飞区；
原因二、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机的航线会与其他飞机的航线重合；
原因三、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机会遇到障碍物；
原因四、所述无人机的电池剩余电量不足；
原因五、所述无人机执行所述飞行任务时会超出所述地面控制站或遥控器对所述无人机的控制范围；
原因六、所述无人机在执行所述飞行任务时会遇到不适合飞行的天气状况。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的地面控制站接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务之后进一步包括：
所述地面控制站在自身屏幕上弹出界面，该界面提示是否允许执行所述飞行任务；
在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行所述飞行任务。
7.一种无人机飞行任务执行判断装置，该装置位于无人机的地面控制站上，其特征在于，该装置包括：
接收模块，接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务，将所述飞行任务发送给判断模块；其中，所述飞行任务为：无人机飞行管理员确定一无人机的飞行任务，将该飞行任务和无人机编号输入到无人机服务平台，无人机服务平台根据无人机编号确定该无人机对应的地面控制站，向该地面控制站发送该飞行任务；
判断模块，根据接收模块接收到的所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务，若是，则控制无人机执行该飞行任务，否则，取消该飞行任务；
所述根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
三、所述无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、所述无人机的航线经过区域的天气预报信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块进一步包括：根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
五、所述无人机的电池剩余电量；
六、预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物，若是，则不允许所述无人机执行所述飞行任务，否则，允许所述无人机执行所述飞行任务。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
若如下判断结果都为否，则确定允许所述无人机执行所述飞行任务；否则，确定不允许所述无人机执行所述飞行任务；
判断一、根据所述无人机的航线和预先设定的禁飞区信息，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会经过禁飞区；
判断二、根据所述无人机的航线确定所述无人机的飞行时间，获取与所述无人机的飞行时间重合的其他飞机的航线，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机的航线是否会与所述其他飞机的航线是否重合；
判断三、根据所述无人机的航线，获取所述无人机的航线经过区域的地形表面形态，根据所述无人机在执行所述飞行任务时的高度和所述地形表面形态的高度，判断所述无人机在执行所述飞行任务时所述无人机是否会遇到障碍物；
判断四、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，根据所述无人机完成单位飞行距离所需的电池电量，确定所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量，从所述无人机获取所述无人机的电池剩余电量，判断所述无人机的电池剩余电量与所述无人机执行所述飞行任务所需的电池电量的差值是否小于预设阈值；
判断五、根据所述无人机的航线，确定所述无人机执行所述飞行任务的飞行距离，判断所述飞行距离是否大于预先设定的所述地面控制站或遥控器对所述无人机的最大控制距离；
判断六、根据所述无人机的航线，获取所述无人机在飞行过程中经过区域的天气状况，根据预先设定的无人机飞行天气标准，判断所述无人机在执行所述飞行任务时是否会遇到不适合飞行的天气状况。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块进一步用于，确定不允许所述无人机执行所述飞行任务时，在地面控制站的屏幕上显示不允许原因，其中，不允许原因包括如下之一或任意组合：
原因一、所述无人机在执行所述飞行任务时会经过禁飞区；
原因二、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机的航线会与其他飞机的航线重合；
原因三、所述无人机在执行所述飞行任务时，所述无人机会遇到障碍物；
原因四、所述无人机的电池剩余电量不足；
原因五、所述无人机执行所述飞行任务时会超出所述地面控制站或遥控器对所述无人机的控制范围；
原因六、所述无人机在执行所述飞行任务时会遇到不适合飞行的天气状况。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块在接收到接收模块发来的所述飞行任务之后进一步包括：
在所述地面控制站的屏幕上弹出界面，该界面提示是否允许执行所述飞行任务；在弹出界面后若接收到不允许执行指令，则不允许执行所述飞行任务。
13.一种无人机飞行任务执行判断系统，其特征在于，该系统包括：
无人机服务平台，向无人机的地面控制站发送针对无人机的飞行任务；
地面控制站，接收无人机服务平台发来的针对无人机的飞行任务，根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务，若是，则控制无人机执行该飞行任务，否则，取消该飞行任务；其中，所述飞行任务为：无人机飞行管理员确定一无人机的飞行任务，将该飞行任务和无人机编号输入到无人机服务平台，无人机服务平台根据无人机编号确定该无人机对应的地面控制站，向该地面控制站发送该飞行任务；
所述地面控制站根据所述飞行任务指示的航线以及当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务包括：
根据所述飞行任务指示的航线，以及如下之一或任意组合的当前飞行环境，判断是否允许所述无人机执行所述飞行任务：
一、预先设定的禁飞区信息；
二、其他飞机的航线；
三、所述无人机的航线经过区域的地形表面形态；
四、所述无人机的航线经过区域的天气预报信息。
14.一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的无人机飞行任务执行判断方法的步骤。
15.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求14所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问所述非瞬时计算机可读存储介质的所述处理器。
CN201811256341.XA 2018-10-26 2018-10-26 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统 Active CN111103892B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811256341.XA CN111103892B (zh) 2018-10-26 2018-10-26 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811256341.XA CN111103892B (zh) 2018-10-26 2018-10-26 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111103892A CN111103892A (zh) 2020-05-05
CN111103892B true CN111103892B (zh) 2024-03-29

Family

ID=70417684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811256341.XA Active CN111103892B (zh) 2018-10-26 2018-10-26 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111103892B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112783200A (zh) * 2020-12-25 2021-05-11 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种无人机操控方法
CN114019994A (zh) * 2021-11-05 2022-02-08 四川一电航空技术有限公司 无人机调度方法、装置、系统与计算机可读存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202694592U (zh) * 2012-07-25 2013-01-23 湖南中航天幕科技有限公司 民用无人机综合管理网络平台
CN104808682A (zh) * 2015-03-10 2015-07-29 成都市优艾维机器人科技有限公司 小型旋翼无人机自主避障飞行控制系统及控制方法
CN105717945A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种自动避让的无人机
CN106297417A (zh) * 2016-09-27 2017-01-04 南京航空航天大学 一种无人机飞行服务与监管系统及方法
CN106292708A (zh) * 2016-10-09 2017-01-04 北京国泰北斗科技有限公司 无人机避障控制方法及装置
CN107357305A (zh) * 2017-06-19 2017-11-17 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 飞行控制方法、无人机及计算机存储介质
CN107943091A (zh) * 2017-12-25 2018-04-20 顺丰科技有限公司 一种无人机避让方法、控制端、通信端、执行端和系统
CN108681339A (zh) * 2018-06-15 2018-10-19 东汉太阳能无人机技术有限公司 无人机导航方法、导航系统及无人机
CN108700882A (zh) * 2017-06-30 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行控制方法及装置、监测方法及装置、存储介质

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202694592U (zh) * 2012-07-25 2013-01-23 湖南中航天幕科技有限公司 民用无人机综合管理网络平台
CN104808682A (zh) * 2015-03-10 2015-07-29 成都市优艾维机器人科技有限公司 小型旋翼无人机自主避障飞行控制系统及控制方法
CN105717945A (zh) * 2016-03-30 2016-06-29 冯基洲 一种自动避让的无人机
CN106297417A (zh) * 2016-09-27 2017-01-04 南京航空航天大学 一种无人机飞行服务与监管系统及方法
CN106292708A (zh) * 2016-10-09 2017-01-04 北京国泰北斗科技有限公司 无人机避障控制方法及装置
CN107357305A (zh) * 2017-06-19 2017-11-17 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 飞行控制方法、无人机及计算机存储介质
CN108700882A (zh) * 2017-06-30 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行控制方法及装置、监测方法及装置、存储介质
CN107943091A (zh) * 2017-12-25 2018-04-20 顺丰科技有限公司 一种无人机避让方法、控制端、通信端、执行端和系统
CN108681339A (zh) * 2018-06-15 2018-10-19 东汉太阳能无人机技术有限公司 无人机导航方法、导航系统及无人机

Also Published As

Publication number Publication date
CN111103892A (zh) 2020-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9688401B2 (en) Methods and systems for retrieving personnel
CN105472558A (zh) 一种无人机及其控制方法
US8626361B2 (en) System and methods for unmanned aerial vehicle navigation
CN108334109B (zh) 一种语音控制装置
JP2021509096A (ja) 自律型無人航空機及びその制御方法
KR101780479B1 (ko) 드론의 항공관제 시스템 및 그 방법
CN111103892B (zh) 无人机飞行任务执行判断方法、装置及系统
EP2992522B1 (en) Taxiing aircraft vicinity visualization system and method
US20190043371A1 (en) Unmanned aircraft transportation
CN104991563B (zh) 一种无人机分级操作的方法及系统
CN105511491B (zh) 一种无人机驱赶装置及方法
US11042740B2 (en) Image processing device, flight vehicle, and computer-readable storage medium
CN106292719A (zh) 地面站融合系统及地面站视频数据融合方法
EP3211620A1 (en) Method and electronic device for establishing optimized holding patterns for aircraft
KR20170027616A (ko) 차량 착륙장 기반의 드론 제어 시스템 및 이의 제어 방법
CN112133073A (zh) 无人机禁飞区域确定、无人机的禁飞控制方法及装置
KR101680699B1 (ko) 자체 운용 모드를 지원하는 항공임무 수행시스템, 항공임무연동장치 및 항공임무 수행방법
US10926887B2 (en) Systems for and methods of providing indicators useful for piloting an aircraft
WO2021035641A1 (zh) 控制方法、远程服务器、控制站及存储介质
CN105208345B (zh) 基于无人机的输电设备辨认方法
GB2565383B (en) Unmanned aerial vehicles
CN111785096B (zh) 一种航天器安全防护方法、设备和计算机可读存储介质
US9911059B1 (en) Process for recovering an unmanned vehicle
US20230196930A1 (en) Landing information determination apparatus, landing information determination system, landing information determination method, and computer-readable medium
Péter et al. Civilian use of drones in the life of mining rescue helicopters

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Hangzhou Hikvision Robot Co.,Ltd.

Address before: 310053 floor 5, building 1, building 2, No. 700, Dongliu Road, Binjiang District, Hangzhou, Zhejiang Province

Applicant before: HANGZHOU HIKROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230705

Address after: No.555, Qianmo Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co.,Ltd.

Address before: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: Hangzhou Hikvision Robot Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant