CN112133073A - 无人机禁飞区域确定、无人机的禁飞控制方法及装置 - Google Patents

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CN112133073A CN202011056291.8A CN202011056291A CN112133073A CN 112133073 A CN112133073 A CN 112133073A CN 202011056291 A CN202011056291 A CN 202011056291A CN 112133073 A CN112133073 A CN 112133073A
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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机禁飞区域确定、无人机的禁飞控制方法及装置。其中，无人机禁飞区域确定方法包括：获取遥控设备的当前位置坐标；以所述遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域。本发明实施例可以实时以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，形成一个可移动的禁飞区域，从而在遥控无人机飞行时，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。

Description

无人机禁飞区域确定、无人机的禁飞控制方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机禁飞区域确定、无人机的禁飞控制方法及装置。
背景技术
现阶段的无人机有手动遥控飞行和航线飞行两种方式。手动遥控飞行是只需要遥控器，由作业人员手动遥控飞行。航线飞行需要遥控器及移动智能终端应用程序，由应用程序规划航线，然后无人机按照航线自主飞行，遥控器主要起通信作用和故障接管。
作业人员在遥控无人机起飞降落时没有限制距离，在手动遥控飞行或者航线飞行的过程中，作业人员都有可能因为疏忽离在离无人机飞机很近时遥控无人机起飞降落。同时，无人机作业时也有可能离作业人员很近。在上述情况下，如果无人机出现故障或者遥控操作失误，容易危及人身安全，存在安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机禁飞区域确定、无人机的禁飞控制方法及装置，以实现在遥控无人机飞行时，自动根据遥控设备确定禁飞区域，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，以规范无人机的作业安全标准，保障作业人员人身安全。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的禁飞控制方法，包括：
获取遥控设备的当前位置坐标；
以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的禁飞控制方法，包括：
获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；
根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；
根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域；
如果无人机进入当前禁飞区域，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机禁飞区域确定装置，包括：
位置坐标获取模块，用于获取遥控设备的当前位置坐标；
禁飞区域确定模块，用于以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人机的禁飞控制装置，包括：
禁飞区域确定模块，用于获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；
当前距离确定模块，用于根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；
禁飞区域判断模块，用于根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域；
禁飞控制模块，用于如果无人机进入当前禁飞区域，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的无人机禁飞区域确定方法或者无人机的禁飞控制方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的无人机禁飞区域确定方法或者无人机的禁飞控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取遥控设备的当前位置坐标，然后以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以实时以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，形成一个可移动的禁飞区域，从而在遥控无人机飞行时，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，导致作业人员的安全受到威胁，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人机禁飞区域确定方法的流程图。
图2为本发明实施例二提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图。
图4为本发明实施例四提供的一种无人机禁飞区域确定装置的结构示意图。
图5为本发明实施例五提供的一种无人机的禁飞控制装置的结构示意图。
图6为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机禁飞区域确定方法的流程图。本发明实施例可适用于在无人机的遥控飞行过程中，确定无人机禁飞区域的情况。该方法可以由本发明实施例提供的无人机禁飞区域确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，无人机的控制器。
如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、获取遥控设备的当前位置坐标。
本实施例中，遥控设备是与无人机搭配的，用于遥控无人机飞行的设备。遥控设备可以为遥控器、移动智能终端或者地面站。作业人员需要通过遥控设备，遥控无人机飞行。
可选的，获取遥控设备的当前位置坐标，可以包括：在与遥控设备建立通信连接之后，获取遥控设备上传的当前位置坐标。
可选的，遥控设备具备定位功能和测绘功能，可以通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)或者载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)系统获得自身的当前位置坐标。当前位置坐标可以为经纬度坐标。
遥控设备与需要手动遥控飞行的无人机的控制器配对后，与无人机的控制器建立通信连接。在通信连接建立之后，遥控设备与无人机的控制器会一直通信。遥控设备可以一直实时将遥控设备的当前位置坐标上传给无人机的控制器。示例性的，遥控设备1秒钟发送一次遥控设备的当前位置坐标给无人机的控制器。
步骤102、以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
本实施例中，预设安全距离可以为根据作业人员的作业环境设置的作业人员与无人机之间的安全距离。可选的，作业人员根据作业环境，通过遥控设备设置一个预设安全距离。遥控设备将预设安全距离发送给无人机的控制器。示例性的，预设安全距离可以为10米。
预设安全距离还可以为根据安全操作规范设置的作业人员与无人机之间的安全距离定值。可选的，遥控设备根据安全操作规范设置一个预设安全距离，并将预设安全距离发送给无人机的控制器。示例性的，安全操作规范要求作业人员远离无人机10米，那么遥控设备可以直接将预设安全距离定为10米。
可选的，作业人员通常手持遥控设备，遥控无人机飞行。遥控设备的当前位置坐标即可视为作业人员的当前位置坐标。以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。即以作业人员的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域，禁止无人机起飞、降落或飞过。
本发明实施例提供了一种无人机禁飞区域确定方法，通过获取遥控设备的当前位置坐标，然后以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以实时以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，形成一个可移动的禁飞区域，从而在遥控无人机飞行时，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，导致作业人员的安全受到威胁，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图。本发明实施例可适用于在无人机的遥控飞行过程中，对无人机进行禁飞控制的情况。该方法可以由本发明实施例提供的无人机的禁飞控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，无人机的控制器。
如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
本实施例中，遥控设备是与无人机搭配的，用于遥控无人机飞行的设备。遥控设备可以为遥控器、移动智能终端或者地面站。作业人员需要通过遥控设备，遥控无人机飞行。
可选的，获取遥控设备的当前位置坐标，可以包括：在与遥控设备建立通信连接之后，获取遥控设备上传的当前位置坐标。
可选的，遥控设备具备定位功能和测绘功能，可以通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)或者载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)系统获得自身的当前位置坐标。当前位置坐标可以为经纬度坐标。
遥控设备与需要手动遥控飞行的无人机的控制器配对后，与无人机的控制器建立通信连接。在通信连接建立之后，遥控设备与无人机的控制器会一直通信。遥控设备可以一直实时将遥控设备的当前位置坐标上传给无人机的控制器。示例性的，遥控设备1秒钟发送一次遥控设备的当前位置坐标给无人机的控制器。
预设安全距离可以为根据作业人员的作业环境设置的作业人员与无人机之间的安全距离。可选的，作业人员根据作业环境，通过遥控设备设置一个预设安全距离。遥控设备将预设安全距离发送给无人机的控制器。示例性的，预设安全距离可以为10米。
预设安全距离还可以为根据安全操作规范设置的作业人员与无人机之间的安全距离定值。可选的，遥控设备根据安全操作规范设置一个预设安全距离，并将预设安全距离发送给无人机的控制器。示例性的，安全操作规范要求作业人员远离无人机10米，那么遥控设备可以直接将预设安全距离定为10米。
可选的，根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以包括：以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
作业人员通常手持遥控设备，遥控无人机飞行。遥控设备的当前位置坐标即可视为作业人员的当前位置坐标。以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。即以作业人员的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域，禁止无人机起飞、降落或飞过。
由此，实时以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，形成一个可移动的禁飞区域，从而在遥控无人机飞行时，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，导致作业人员的安全受到威胁。
步骤202、根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离。
可选的，无人机具备定位功能，无人机的控制器可以通过GPS或者RTK系统获得无人机的当前位置坐标。当前位置坐标可以为经纬度坐标。
可选的，根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离，可以包括：根据以下公式，计算无人机与遥控设备之间的当前距离：
Figure BDA0002710953550000081
其中，L为无人机与遥控设备之间的当前距离，(x1，y1)为无人机的当前经纬度坐标，x1为无人机的当前纬度，y1为无人机的当前经度，(x2，y2)为遥控设备的当前位置坐标经纬度坐标，x2为遥控设备的当前纬度，y2为遥控设备的当前经度。
步骤203、根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域：若是，则执行步骤204；若否，则返回执行步骤201。
可选的，根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域，可以包括：判断当前距离是否小于预设安全距离；如果当前距离小于预设安全距离，则确定无人机进入当前禁飞区域；如果当前距离大于等于预设安全距离，则确定无人机未进入当前禁飞区域。
由此，一旦无人机与遥控设备之间的当前距离小于预设安全距离，就确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
在一个具体实例中，预设安全距离为10米。判断无人机与遥控设备之间的当前距离是否小于10米。如果当前距离小于10米，则确定无人机进入当前禁飞区域。如果当前距离大于等于10米，则确定无人机未进入当前禁飞区域。
如果无人机未进入当前禁飞区域，则继续获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
步骤204、根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作。
可选的，当前飞行状态可以为起飞状态、降落状态或者飞行作业状态。在确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域时，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，从而在不同飞行状态下，及时对无人机进行禁飞控制，避免作业人员距离无人机太近。
在一个具体实例中，无人机的当前飞行状态为起飞状态。根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，可以包括：根据无人机的起飞状态，禁止无人机起飞。具体的，在无人机起飞的时候，作业人员可能因为疏忽离无人机太近，导致安全受到威胁。此时，如果根据当前距离和预设安全距离，确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，则禁止无人机起飞。
在另一个具体实例中，无人机的当前飞行状态为降落状态。根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，可以包括：根据无人机的降落状态，禁止无人机降落；在检测到无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，控制无人机降落。具体的，在无人机降落的时候，作业人员也有可能离无人机太近。此时，如果根据当前距离和预设安全距离，确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，则禁止无人机降落。然后在无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，即作业人员远离无人机后，再继续控制无人机降落。
可选的，针对定点降落的无人机，可以通过控制无人机悬停，实现禁止无人机降落。
可选的，针对带有自动识别障碍物功能的无人机，在安全的情况下，可以通过控制无人机飞行离开当前禁飞区域，实现禁止无人机降落。示例性的，控制无人机水平移动，远离当前禁飞区域。
在另一个具体实例中，无人机的当前飞行状态为飞行作业状态。根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，可以包括：根据无人机的飞行作业状态，控制无人机悬停或调整航线以使得绕开禁飞区域；在检测到无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，控制无人机继续飞行作业。
可选的，针对带有自动识别障碍物功能的无人机，在安全的情况下，可以控制无人机调整航线以使得无人机绕开禁飞区域。
具体的，无人机在飞行过程中有可能经过作业人员上空，此时若无人机发生事故或者遥控操作出错，极其容易导致作业人员受伤。此时，如果根据当前距离和预设安全距离，确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，则控制无人机悬停。然后在无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，即作业人员远离无人机后，再控制无人机继续飞行作业。
由此，在无人机起飞、降落或作业过程中，实时计算无人机与遥控设备之间的当前距离，一旦根据当前距离和预设安全距离，确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，就禁止起飞、降落、悬停禁止飞过或绕开禁飞区域。
可选的，在判断无人机是否进入当前禁飞区域之后，可以还包括：如果无人机进入当前禁飞区域，则向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。由此，在确定无人机进入当前禁飞区域时，遥控设备根据警示信号，输出报警语音，从而提示作业人员远离无人机，保障作业人员人身安全。
本发明实施例提供了一种无人机的禁飞控制方法，通过获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；然后根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；再根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入所述当前禁飞区域；在确定无人机进入当前禁飞区域时，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，可以实时根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，形成一个可移动的禁飞区域，可以自动根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以自动在确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域时，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，从而在不同飞行状态下，及时对无人机进行禁飞控制，避免作业人员距离无人机太近，实现在遥控无人机飞行的过程中，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，本实施例中，在判断无人机是否进入当前禁飞区域之后，可以还包括：如果无人机进入当前禁飞区域，则向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。
以及，所述根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以包括：以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
以及，根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域，可以包括：判断当前距离是否小于预设安全距离；如果当前距离小于预设安全距离，则确定无人机进入当前禁飞区域；如果当前距离大于等于预设安全距离，则确定无人机未进入当前禁飞区域。
如图3所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤301、获取遥控设备的当前位置坐标，并以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
本实施例中未详尽的描述可以参考前述实施例。
步骤302、根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离。
步骤303、判断当前距离是否小于预设安全距离：若是，则执行步骤304；若否，则返回执行步骤301。
本实施例中，一旦无人机与遥控设备之间的当前距离小于预设安全距离，就确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
如果当前距离大于等于预设安全距离，表明无人机未进入当前禁飞区域，则继续获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
步骤304、根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。
在一个具体实例中，无人机的当前飞行状态为起飞状态。如果当前距离小于预设安全距离，则根据无人机的起飞状态，禁止无人机起飞，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。具体的，在无人机起飞的时候，作业人员可能因为疏忽离无人机太近，导致安全受到威胁。此时，如果当前距离小于预设安全距离，则确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，禁止无人机起飞，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。遥控设备根据警示信号，输出报警语音，从而提示作业人员远离无人机，保障作业人员人身安全。
在另一个具体实例中，无人机的当前飞行状态为降落状态。如果当前距离小于预设安全距离，则根据无人机的降落状态，禁止无人机降落，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音；在检测到无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，控制无人机降落。具体的，在无人机降落的时候，作业人员也有可能离无人机太近。此时，如果当前距离小于预设安全距离，则确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，则禁止无人机降落，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。遥控设备根据警示信号，输出报警语音，从而提示作业人员远离无人机，保障作业人员人身安全。然后在无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，即作业人员远离无人机后，再继续控制无人机降落。
在另一个具体实例中，无人机的当前飞行状态为飞行作业状态。如果当前距离小于预设安全距离，则根据无人机的飞行作业状态，控制无人机悬停或调整航线以使得绕开禁飞区域，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音；在检测到无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，控制无人机继续飞行作业。具体的，无人机在飞行过程中有可能经过作业人员上空，此时若无人机发生事故或者遥控操作出错，极其容易导致作业人员受伤。此时，如果当前距离小于预设安全距离，则确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，则控制无人机悬停或调整航线以使得绕开禁飞区域。遥控设备根据警示信号，输出报警语音，从而提示作业人员远离无人机，保障作业人员人身安全。然后在无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，即作业人员远离无人机后，再控制无人机继续飞行作业。
由此，在无人机起飞、降落或作业过程中，实时计算无人机与遥控设备之间的当前距离，一旦无人机与遥控设备之间的当前距离小于预设安全距离，即可确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，就禁止起飞、降落、悬停禁止飞过或绕开禁飞区域。
本发明实施例提供了一种无人机的禁飞控制方法，通过获取遥控设备的当前位置坐标，并以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域；然后根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；再判断当前距离是否小于预设安全距离；在当前距离小于预设安全距离时，根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音，可以实时根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，形成一个可移动的禁飞区域，可以自动在当前距离小于预设安全距离时，确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，并向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音提示作业人员，从而在不同飞行状态下，及时对无人机进行禁飞控制，避免作业人员距离无人机太近，实现在遥控无人机飞行的过程中，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机禁飞区域确定装置的结构示意图。如图4所示，所述装置包括：位置坐标获取模块401和禁飞区域确定模块402。
其中，位置坐标获取模块401，用于获取遥控设备的当前位置坐标；禁飞区域确定模块402，用于以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
本发明实施例提供了一种无人机禁飞区域确定装置，通过获取遥控设备的当前位置坐标，然后以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以实时以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，形成一个可移动的禁飞区域，从而在遥控无人机飞行时，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，导致作业人员的安全受到威胁，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。
上述无人机禁飞区域确定装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机禁飞区域确定方法，具备执行无人机禁飞区域确定方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种无人机的禁飞控制装置的结构示意图。如图5所示，所述装置包括：禁飞区域确定模块501、当前距离确定模块502、禁飞区域判断模块503以及禁飞控制模块504。
其中，禁飞区域确定模块501，用于获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；当前距离确定模块502，用于根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；禁飞区域判断模块503，用于根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域；禁飞控制模块504，用于如果无人机进入当前禁飞区域，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作。
本发明实施例提供了一种无人机的禁飞控制装置，通过获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；然后根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；再根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入所述当前禁飞区域；在确定无人机进入当前禁飞区域时，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，可以实时根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，形成一个可移动的禁飞区域，可以自动根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域，可以自动在确定无人机进入与遥控设备匹配的当前禁飞区域时，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作，从而在不同飞行状态下，及时对无人机进行禁飞控制，避免作业人员距离无人机太近，实现在遥控无人机飞行的过程中，避免作业人员因为疏忽离无人机太近，既规范了作业安全标准又保障了作业人员人身安全。
在上述各实施例的基础上，无人机的禁飞控制装置可以还包括：警示信号模块，用于如果无人机进入当前禁飞区域，则向遥控设备发送警示信号，以使遥控设备根据警示信号，输出报警语音。
在上述各实施例的基础上，禁飞区域确定模块301可以包括：禁飞区域确定单元，用于以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
在上述各实施例的基础上，禁飞区域判断模块303可以包括：距离判断单元，用于判断当前距离是否小于预设安全距离；第一确定单元，用于如果当前距离小于预设安全距离，则确定无人机进入当前禁飞区域；第二确定单元，用于如果当前距离大于等于预设安全距离，则确定无人机未进入当前禁飞区域。
在上述各实施例的基础上，无人机的当前飞行状态为起飞状态；禁飞控制模块304可以包括：起飞禁飞控制单元，用于根据无人机的起飞状态，禁止无人机起飞。
在上述各实施例的基础上，无人机的当前飞行状态为降落状态；禁飞控制模块304可以包括：降落禁飞控制单元，用于根据无人机的降落状态，禁止无人机降落；继续降落控制单元，用于在检测到无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，控制无人机降落。
在上述各实施例的基础上，无人机的当前飞行状态为飞行作业状态；禁飞控制模块304可以包括：作业禁飞控制单元，用于根据无人机的飞行作业状态，控制无人机悬停或调整航线以使得绕开禁飞区域；继续作业控制单元，用于在检测到无人机与遥控设备之间的距离大于预设安全距离时，控制无人机继续飞行作业。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
上述无人机的禁飞控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的禁飞控制方法，具备执行无人机的禁飞控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。
图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机设备12以通用计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。处理器16包括但不限于AI处理器。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
计算机设备12的处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的无人机禁飞区域确定方法。该方法具体可以包括：获取遥控设备的当前位置坐标；以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
或者，实现本发明实施例所提供的无人机的禁飞控制方法。该方法具体可以包括：获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域；如果无人机进入当前禁飞区域，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作。
实施例七
本发明实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的无人机禁飞区域确定方法。该方法具体可以包括：获取遥控设备的当前位置坐标；以遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与遥控设备匹配的当前禁飞区域。
或者，实现本申请所有发明实施例提供的无人机的禁飞控制方法。该方法具体可以包括：获取遥控设备的当前位置坐标，并根据遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与遥控设备匹配的当前禁飞区域；根据无人机的当前位置坐标和遥控设备的当前位置坐标，确定无人机与遥控设备之间的当前距离；根据当前距离和预设安全距离，判断无人机是否进入当前禁飞区域；如果无人机进入当前禁飞区域，则根据无人机的当前飞行状态，控制无人机执行与当前飞行状态匹配的禁飞动作。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种无人机禁飞区域确定方法，其特征在于，包括：
获取遥控设备的当前位置坐标；
以所述遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域。
2.一种无人机的禁飞控制方法，其特征在于，包括：
获取遥控设备的当前位置坐标，并根据所述遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域；
根据无人机的当前位置坐标和所述遥控设备的当前位置坐标，确定所述无人机与所述遥控设备之间的当前距离；
根据所述当前距离和所述预设安全距离，判断所述无人机是否进入所述当前禁飞区域；
如果所述无人机进入所述当前禁飞区域，则根据所述无人机的当前飞行状态，控制所述无人机执行与所述当前飞行状态匹配的禁飞动作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述无人机是否进入所述当前禁飞区域之后，还包括：
如果所述无人机进入所述当前禁飞区域，则向所述遥控设备发送警示信号，以使所述遥控设备根据所述警示信号，输出报警语音。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域，包括：
以所述遥控设备的当前位置坐标为中心，所述预设安全距离为半径，得到与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离和所述预设安全距离，判断所述无人机是否进入所述当前禁飞区域，包括：
判断所述当前距离是否小于所述预设安全距离；
如果所述当前距离小于所述预设安全距离，则确定所述无人机进入所述当前禁飞区域；
如果所述当前距离大于等于所述预设安全距离，则确定所述无人机未进入所述当前禁飞区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的当前飞行状态为起飞状态；
所述根据所述无人机的当前飞行状态，控制所述无人机执行与所述当前飞行状态匹配的禁飞动作，包括：
根据所述无人机的起飞状态，禁止所述无人机起飞。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的当前飞行状态为降落状态；
所述根据所述无人机的当前飞行状态，控制所述无人机执行与所述当前飞行状态匹配的禁飞动作，包括：
根据所述无人机的降落状态，禁止所述无人机降落；
在检测到所述无人机与所述遥控设备之间的距离大于所述预设安全距离时，控制所述无人机降落。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的当前飞行状态为飞行作业状态；
所述根据所述无人机的当前飞行状态，控制所述无人机执行与所述当前飞行状态匹配的禁飞动作，包括：
根据所述无人机的飞行作业状态，控制所述无人机悬停或调整航线以使得绕开禁飞区域；
在检测到所述无人机与所述遥控设备之间的距离大于所述预设安全距离时，控制所述无人机继续飞行作业。
9.一种无人机禁飞区域确定装置，其特征在于，包括：
位置坐标获取模块，用于获取遥控设备的当前位置坐标；
禁飞区域确定模块，用于以所述遥控设备的当前位置坐标为中心，预设安全距离为半径，得到与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域。
10.一种无人机的禁飞控制装置，其特征在于，包括：
禁飞区域确定模块，用于获取遥控设备的当前位置坐标，并根据所述遥控设备的当前位置坐标和预设安全距离，确定与所述遥控设备匹配的当前禁飞区域；
当前距离确定模块，用于根据无人机的当前位置坐标和所述遥控设备的当前位置坐标，确定所述无人机与所述遥控设备之间的当前距离；
禁飞区域判断模块，用于根据所述当前距离和所述预设安全距离，判断所述无人机是否进入所述当前禁飞区域；
禁飞控制模块，用于如果所述无人机进入所述当前禁飞区域，则根据所述无人机的当前飞行状态，控制所述无人机执行与所述当前飞行状态匹配的禁飞动作。
11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的无人机禁飞区域确定方法，或者如权利要求2-8中任一所述的无人机的禁飞控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的无人机禁飞区域确定方法，或者如权利要求2-8中任一所述的无人机的禁飞控制方法。
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