CN113064447B - 安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及飞行器技术领域，公开了一种安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备，该方法包括：预设安全距离，并保存至无人飞行器控制设备；在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；向无人飞行器发送预设安全距离，以接收最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在最小实际距离大于或等于预设安全距离时，控制无人飞行器起飞或降落。通过确定无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，结合预设安全距离来控制无人飞行器起飞或降落，本申请能够提高无人飞行器的飞行安全性。

Description

安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备

技术领域

本申请实施例涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备。

背景技术

无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机，以其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，得到了越来越广泛的应用。目前,无人机应用于各行各业，市面上大部分行业无人机采用大功率电机和大尺寸桨叶，由于行业未成熟，各行业标准还未完善，目前的无人机起飞或降落一般通过人工操纵来控制安全距离，而人工控制的失误率高，容易造成操作人员受伤或破坏周边设备。

申请内容

本申请实施例旨在提供一种安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备，解决目前无人飞行器通过人工控制安全距离存在的失误率高的技术问题，提高无人飞行器的飞行安全性。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种安全检测方法，应用于无人飞行器控制设备，所述方法包括：

预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；

向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述最小实际距离小于所述预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

在一些实施例中，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，包括：

向所述无人飞行器发送所述第一预设安全距离和所述第二预设安全距离。

在一些实施例中，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述方法还包括：

在所述第一实际距离小于所述第一预设安全距离，和/或，所述第二实际距离小于所述第二预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

在一些实施例中，所述第一预设安全距离等于所述第二预设安全距离。

第二方面，本申请实施例提供一种安全检测方法，应用于无人飞行器，所述方法包括：

在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

在一些实施例中，所述方法还包括：

比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态。

在一些实施例中，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态，包括：

判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离；

判断所述第二实际距离是否大于第二预设安全距离；

若所述第一实际距离大于第一预设安全距离，且所述第二实际距离大于第二预设安全距离，则确定所述无人飞行器处于安全距离状态；

若所述第一实际距离不大于第一预设安全距离，或所述第二实际距离不大于第二预设安全距离，则确定所述无人飞行器处于异常距离状态。

在一些实施例中，所述无人飞行器通信连接无人飞行器控制设备，所述方法还包括：

若所述无人飞行器处于安全距离状态，则正常接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令；

若所述无人飞行器处于异常距离状态，则暂停接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令，并向所述无人飞行器控制设备发送报警命令。

在一些实施例中，所述无人飞行器包括动力装置，所述动力装置用于为所述无人飞行器提供飞行的动力，所述方法还包括：

若所述无人飞行器处于安全距离状态，则开放所述动力装置；

若所述无人飞行器处于异常距离状态，则锁定所述动力装置。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人飞行器的当前运动状态，其中，当前运动状态包括静止状态和运动状态；

所述若所述无人飞行器处于异常距离状态，则锁定所述动力装置，包括：

若所述无人飞行器的当前运动状态为静止状态，且所述无人飞行器处于异常距离状态，则控制所述动力装置进入停止工作状态；

若所述无人飞行器的当前运动状态为飞行状态，且所述无人飞行器处于异常距离状态，则控制所述动力装置进入悬停工作状态，以使所述无人飞行器处于悬停状态。

在一些实施例中，所述无人飞行器包括云台，所述云台设置有红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器用于检测第一实际距离，所述超声波传感器用于检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

第三方面，本申请实施例提供一种安全检测装置，应用于无人飞行器控制设备，所述装置包括：

安全距离单元，用于预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

实际距离单元，用于在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；

飞行控制单元，用于向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

第四方面，本申请实施例提供一种安全检测装置，应用于无人飞行器，所述装置包括：

实际距离单元，用于在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

比较结果单元，用于比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

飞行控制单元，用于在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

第五方面，本申请实施例提供一种无人飞行器控制设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的安全检测方法。

第六方面，本申请实施例提供一种无人飞行器，包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力装置，设于所述机身和/或所述机臂，用于为所述无人飞行器提供飞行的动力；

飞行控制器，设置于所述机身；

其中，所述飞行控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第二方面所述的安全检测方法。

第七方面，本申请实施例提供一种安全检测系统，包括：

如第五方面所述的无人飞行器控制设备，通信连接无人飞行器，用于向所述无人飞行器发送操作指令；

如第六方面所述的无人飞行器。

第八方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人飞行器能够执行如第一方面或第二方面所述的安全检测方法。

本申请的有益效果在于：通过提供一种安全检测方法，应用于无人飞行器控制设备，所述方法包括：预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。通过确定无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，结合预设安全距离来控制所述无人飞行器起飞或降落，本申请能够提高无人飞行器的飞行安全性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的具体结构图；

图2是本申请实施例一提供的一种安全检测方法的流程示意图；

图3是本申请实施例二提供的一种安全检测方法的流程示意图；

图4是本申请实施例二提供的一种确定无人飞行器的状态的流程示意图；

图5是本申请实施例二提供的一种起飞时的安全检测的流程示意图；

图6是本申请实施例二提供的一种降落时的安全检测的流程示意图；

图7是本申请实施例三提供的一种安全检测装置的结构示意图；

图8是本申请实施例四提供的一种安全检测装置的结构示意图；

图9是本申请实施例五提供的一种无人飞行器控制设备的结构示意图；

图10是本申请实施例六提供的一种飞行控制器的硬件结构示意图；

图11是本申请实施例六提供的一种无人飞行器的连接框图；

图12是图11中的动力装置的示意图；

图13是本申请实施例七提供的一种安全检测系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本申请实施例提供的安全检测方法可以应用到各种通过电机或马达驱动的可移动物体上，包括但不限于飞行器、机器人等。其中飞行器可包括无人飞行器(unmannedaerial vehicle，UAV)，无人飞船等。

其中，本申请实施例的安全检测方法，应用于无人飞行器的飞行控制器。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的具体结构图；

如图1所示，该无人飞行器10包括：机身11、与所述机身11相连的机臂12、设置于所述机臂12的动力装置13，连接至该机身11底部的云台14，安装在云台14上的摄像头15以及设置于机身11内的飞行控制器(图未示)。

其中，飞行控制器与动力装置13连接，动力装置13安装在所述机身11上，用于为所述无人飞行器10提供飞行动力。具体的，飞行控制器用于执行上述的安全检测方法以生成控制指令，并将该控制指令发送给动力装置13的电调，电调通过该控制指令控制动力装置13的驱动电机。或者，飞行控制器用于执行安全检测方法，以便生成控制指令，并通过该控制指令控制动力装置13的驱动电机。

机身11包括：中心壳体以及与中心壳体连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心壳体延伸出。机臂与中心壳体的连接可以是一体连接或者固定连接。动力装置安装于机臂上。

飞行控制器用于执行安全检测方法以生成控制指令，并将该控制指令发送给动力装置的电调，以便电调通过该控制指令控制动力装置的驱动电机。控制器为具有一定逻辑处理能力的器件，如控制芯片、单片机、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)等。

动力装置13包括：电调，驱动电机和螺旋桨。电调位于机臂或中心壳体所形成的空腔内，电调分别与控制器及驱动电机连接。具体的，电调与驱动电机电连接，用于控制所述驱动电机。驱动电机安装在机臂上，驱动电机的转动轴连接螺旋桨。螺旋桨在驱动电机的驱动下产生使得无人飞行器10移动的力，例如，使得无人飞行器10移动的升力或者推力。

无人飞行器10完成各个规定速度、动作(或姿态)是通过电调控制驱动电机以实现的。电调全称电子调速器，根据控制信号调节无人飞行器10的驱动电机的转速。其中，控制器为执行上述安全检测方法的执行主体，电调生成控制指令来控制驱动电机。电调控制驱动电机的原理大致为：驱动电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，驱动电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动动力装置的驱动电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度运行的。因此，电调可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制驱动电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

目前无人飞行器10主要功能为航拍、影像实时传输、高危地区探测等。为了实现航拍、影像实时传输、高危地区探测等功能，无人飞行器10上会连接有摄像组件。具体的，无人飞行器10和摄像组件通过连接结构，如减振球等进行连接。该摄像组件用于在无人飞行器10进行航拍的过程中，获取拍摄画面。

具体的，摄像组件包括：云台及拍摄装置。云台与无人飞行器10连接。其中，拍摄装置搭载于所述云台上，拍摄装置可以为图像采集装置，用于采集图像，该拍摄装置包括但不限于：相机、摄影机、摄像头、扫描仪、拍照手机等。云台用于搭载拍摄装置，以实现拍摄装置的固定、或随意调节拍摄装置的姿态(例如，改变拍摄装置的高度、倾角和/或方向)以及使所述拍摄装置稳定保持在设定的姿态上。例如，当无人飞行器10进行航拍时，云台主要用于使所述拍摄装置稳定保持在设定的姿态上，防止拍摄装置拍摄画面抖动，保证拍摄画面的稳定。

云台14与飞行控制器连接，以实现云台14与飞行控制器之间的数据交互。例如，飞行控制器发送偏航指令至云台14，云台14获取偏航的速度和方向指令并执行，且将执行偏航指令后所产生的数据信息发送至飞行控制器，以便飞行控制器检测当前偏航状况。

云台包括：云台电机及云台基座。其中，云台电机安装于云台基座。飞行控制器也可通过动力装置13的电调来控制云台电机，具体的，飞行控制器与电调连接，电调与云台电机电连接，飞行控制器生成云台电机控制指令，电调通过云台电机控制指令以控制云台电机。

云台基座与无人飞行器的机身连接，用于将摄像组件固定安装于无人飞行器的机身上。

云台电机分别与云台基座及拍摄装置连接。该云台可以为多轴云台，与之适应的，云台电机为多个，也即每个轴设置有一个云台电机。云台电机一方面可带动拍摄装置的转动，从而满足拍摄转轴的水平旋转和俯仰角度的调节，通过手动远程控制云台电机旋转或利用程序让电机自动旋转，从而达到全方位扫描监控的作用；另一方面，在无人飞行器进行航拍的过程中，通过云台电机的转动实时抵消拍摄装置受到的扰动，防止拍摄装置抖动，保证拍摄画面的稳定。

在本申请实施例中，云台可以为三轴云台，云台电机可以为三轴电机，三轴电机分别包括第一电机、第二电机以及第三电机。

拍摄装置搭载于云台上，拍摄装置上设置有惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)，该惯性测量单元用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，即通过三轴陀螺仪、三轴加速度计来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在飞行器的重心上，其中，所述拍摄装置包括多个双目相机，所述多个双目相机设置于所述机身，例如：多个双目相机分别安装于所述无人飞行器的机身的前方、后方、左方、右方、上方，以获取多个方向的双目视觉。

目前的无人机起飞或降落一般通过人工操纵来控制安全距离，而人工控制的失误率高，容易造成操作人员受伤或破坏周边设备。

基于上述问题，本申请实施例提出一种安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备，以提高无人飞行器的飞行安全性。

下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。

实施例一

请参阅图2，图2是本申请实施例一提供的一种安全检测方法的流程示意图；

其中，该安全检测方法，应用于无人飞行器控制设备，例如：用户终端、遥控装置，比如遥控器，具体的，该安全检测方法的执行主体为所述无人飞行器控制设备中的一个或多个处理器；其中，该无人飞行器控制设备通信连接至少一个无人飞行器；

如图2所示，该安全检测方法，包括：

步骤S21：预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

具体的，所述无人飞行器控制设备包括显示屏，所述显示屏包括图形用户界面，用户通过图形用户界面设置安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备的存储器中。

步骤S22：在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；

具体的，在所述无人飞行器控制设备与至少一个无人飞行器通信连接之后，向至少一个所述无人飞行器发送检测命令，以使至少一个所述无人飞行器接受所述检测命令，检测其与附近障碍之间的实际距离。

其中，所述无人飞行器控制设备可以用于同时控制多个无人飞行器，以及，根据每一无人飞行器的机翼的长度，设置多个无人飞行器的预设安全距离。

其中，每一所述无人飞行器均包括云台，所述云台设置有红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器用于检测第一实际距离，所述超声波传感器用于检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

可以理解的是，所述最小实际距离为所述第一实际距离和所述第二实际距离中的较小值。

步骤S23：向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

在本申请实施例中，所述方法还包括：

在所述最小实际距离小于所述预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

具体的，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，包括：

向所述无人飞行器发送所述第一预设安全距离和所述第二预设安全距离。其中，所述第一预设安全距离对应所述第一实际距离，所述第二预设安全距离对应所述第二实际距离。

具体的，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述方法还包括：

在所述第一实际距离小于所述第一预设安全距离，和/或，所述第二实际距离小于所述第二预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

可以理解的是，当所述无人飞行器距离周围人员的最小距离小于所述第一预设安全距离，和/或，所述无人飞行器距离周围物体的最小距离小于所述第二预设安全距离时，表征所述无人飞行器处于异常距离状态，此时若允许无人飞行器起飞或降落，容易造成事故的发生，因此，此时无人飞行器向所述无人飞行器控制设备发生报警命令，使得所述无人飞行器控制设备接收所述无人飞行器发送的报警命令，在所述无人飞行器控制设备的显示屏的图形用户界面上呈现所述报警命令，例如：通过报警图标的形式呈现，或者通过文字“危险距离”等进行报警提示。

在本申请实施例中，通过提供一种安全检测方法，应用于无人飞行器控制设备，所述方法包括：预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。通过预设安全距离，并向无人飞行器发送所述预设安全距离，并触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，获取最小实际距离，在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落，本申请能够提高无人飞行器的飞行安全性。

实施例二

请参阅图3，图3是本申请实施例二提供的一种安全检测方法的流程示意图；

其中，该安全检测方法，应用于如上所述的无人飞行器，该无人飞行器包括云台，具体的，该安全检测方法应用于无人飞行器的飞行控制器，其中，该安全检测方法的执行主体为所述无人飞行器的飞行控制器的一个或多个处理器。

如图3所示，该安全检测方法，包括：

步骤S31：在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

具体的，至少一个所述无人飞行器通信连接无人飞行器控制设备，当所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，所述无人飞行器控制设备向至少一个所述无人飞行器发送检测命令，使得所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离。

具体的，当所述无人飞行器接收到所述无人飞行器控制设备发送的检测命令之后，所述无人飞行器的飞行控制器向所述无人飞行器的云台发送自检命令，以获取所述云台发送的第一实际距离和第二实际距离；

具体的，所述云台包括云台基座、云台控制板以及云台电机。其中，云台电机和云台控制板均安装于云台基座。飞行控制器通过动力装置的电调来控制云台电机，具体的，飞行控制器与电调连接，电调与云台电机电连接，飞行控制器生成云台电机控制指令，电调通过云台电机控制指令以控制云台电机。例如：所述云台为三轴云台，所述三轴云台由三轴电机驱动，所述三轴电机包括俯仰轴电机、航向轴电机以及横滚轴电机，所述云台控制板在接收到飞行控制器发送的自检命令之后，控制航向轴电机驱动云台进行360度旋转，从而使得云台初始化。

其中，所述云台设置有红外传感器和超声波传感器，飞行控制器向云台发送自检命令，其中，所述自检命令包括距离检测信息，所述云台在接收到自检命令之后，由所述云台的红外传感器检测第一实际距离，以及，由所述云台的超声波传感器检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。所述红外传感器检测到第一实际距离之后，向所述飞行控制器发送所述第一实际距离，以使所述飞行控制器获取所述第一实际距离，并且，所述超声波传感器检测到第二实际距离之后，向所述飞行控制器发送所述第二实际距离，以使所述飞行控制器获取所述第二实际距离。

在本申请实施例中，所述方法还包括：在所述云台进行旋转的过程中，所述红外传感器实时检测无人飞行器距离周围人员的距离，所述超声波传感器实时检测无人飞行器距离周围物体的距离，并在云台进行360度旋转回到起始点之后，所述红外传感器确定无人飞行器距离周围人员的最小距离为第一实际距离，所述超声波传感器确定无人飞行器距离周围物体的最小距离为第二实际距离。通过向云台发送自检命令，控制云台进行360度旋转，再通过红外传感器确定无人飞行器距离周围人员的最小距离和通过超声波传感器确定无人飞行器距离周围物体的最小距离，本申请实施例能够更好地确定无人飞行器的周围物体和人员的距离，有利于确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态。

在本申请实施例中，所述超声波传感器还用于检测第三距离，其中，所述第三距离为所述无人飞行器的对地高度。

步骤S32：比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

具体的，所述预设安全距离包括第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述方法还包括：根据所述第一实际距离和第二实际距离，确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态；

具体的，请再参阅图4，图4是本申请实施例二提供的一种确定无人飞行器的状态的流程示意图；

如图4所示，该确定无人飞行器的状态的流程，包括：

步骤S41：获取红外传感器检测到的第一实际距离以及超声波传感器检测到的第二实际距离；

具体的，红外传感器确定无人飞行器距离周围人员的最小距离为第一实际距离，超声波传感器确定无人飞行器距离周围物体的最小距离为第二实际距离。

步骤S42：判断第一实际距离是否大于第一预设安全距离；

具体的，所述第一预设安全距离为操作员在无人飞行器控制设备上设置的，例如：在无人飞行器开机之后，与通信连接的无人飞行器控制设备自动对频，操作员通过在无人飞行器控制设备上设置第一预设安全距离，其中，第一预设安全距离表征周围人员应当至少距离无人飞行器在此距离之外，以确保周围人员和无人飞行器的飞行安全。通过红外传感器检测第一实际距离，判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离，若是，则进入步骤S43：超声波传感器检测第二实际距离；

步骤S43：判断第二实际距离是否大于第二预设距离；

具体的，所述第二预设安全距离为操作员在无人飞行器控制设备上设置的，例如：在无人飞行器开机之后，与通信连接的无人飞行器控制设备自动对频，操作员通过在无人飞行器控制设备上设置第二预设安全距离，其中，第二预设安全距离表征周围物体应当至少距离无人飞行器在此距离之外，以确保周围物体和无人飞行器的飞行安全。通过超声波传感器检测第二实际距离，判断所述第二实际距离是否大于第二预设安全距离，若是，则进入步骤S44：无人飞行器处于安全距离状态；若否，则进入步骤S45：无人飞行器处于异常距离状态；

步骤S44：无人飞行器处于安全距离状态；

其中，所述安全距离状态表征所述无人飞行器处于安全距离，此时可以正常起飞或降落。

步骤S45：无人飞行器处于异常距离状态；

其中，所述异常距离状态表征所述无人飞行器处于危险距离，此时无人飞行器不允许正常起飞或降落。

请再参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种起飞时的安全检测的流程示意图；

如图5所示，起飞时的安全检测的流程，包括：

步骤S51：起飞；

其中，无人飞行器开启之后，进入开机准备起飞状态；

步骤S52：向云台发送自检命令；

具体的，飞行控制器向云台发送自检命令，所述自检命令用于控制所述云台进行360度旋转，例如：控制航向轴电机驱动云台进行360度旋转，从而使得云台初始化。其中，当无人飞行器开机准备起飞时，飞行控制器与无人飞行器控制设备自动对频之后，操作员通过在无人飞行器控制设备上设置第一预设安全距离和第二预设安全距离，从而为红外传感器和超声波传感器检测到的第一实际距离和第二实际距离提供参考，以确定无人飞行器是否可以正常起飞。

步骤S53：红外传感器检测第一实际距离；

其中，所述红外传感器确定无人飞行器距离周围人员的最小距离为第一实际距离。

步骤S54：判断第一实际距离是否大于第一预设安全距离；

其中，第一预设安全距离表征周围人员应当至少距离无人飞行器在此距离之外，若所述第一实际距离大于第一预设安全距离，则进入步骤S55：超声波传感器检测第二实际距离；若所述第一实际距离不大于第一预设安全距离，则进入步骤S58：无人飞行器处于异常距离状态；

步骤S55：超声波传感器检测第二实际距离；

其中，所述超声波传感器确定无人飞行器距离周围物体的最小距离为第二实际距离。

步骤S56：判断第二实际距离是否大于第二预设安全距离；

其中，第二预设安全距离表征周围物体应当至少距离无人飞行器在此距离之外，若所述第二实际距离大于第二预设安全距离，则进入步骤S57：无人飞行器处于安全距离状态；若所述第二实际距离不大于第二预设安全距离，则进入步骤S58：无人飞行器处于异常距离状态；

在本申请实施例中，所述第一预设安全距离和第二预设安全距离可以不同，也可以相同，优选地，所述第一预设安全距离和第二预设安全距离设置为相同，使得操作员在通过无人飞行器控制设备输入第一预设安全距离和/或第二预设安全距离时，只需输入一次，以提高工作效率。

步骤S57：无人飞行器处于安全距离状态；

其中，所述安全距离状态表征所述无人飞行器处于安全距离，此时无人飞行器可以正常起飞。

步骤S58：无人飞行器处于异常距离状态；

其中，所述异常距离状态表征所述无人飞行器处于危险距离，此时无人飞行器不允许正常起飞。

步骤S59：正常接收无人飞行器控制设备发送的操作指令，以及开放无人飞行器的动力装置；

具体的，无人飞行器在开机之后与无人飞行器控制设备通信连接，当所述无人飞行器处于安全距离状态，则正常接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令，例如：起飞指令，左转指令，右转指令等操作指令。可以理解的是，在所述无人飞行器处于安全距离状态时，开放所述无人飞行器的动力装置，使得飞行控制器可以通过无人飞行器控制设备发送的操作指令，控制动力装置以驱动所述无人飞行器完成所述操作指令。

步骤S510：暂停接收无人飞行器控制设备发送的操作指令，并向无人飞行器控制设备发送报警命令，以及锁定无人飞行器的动力装置；

具体的，无人飞行器在开机之后与无人飞行器控制设备通信连接，当所述无人飞行器处于异常距离状态时，所述无人飞行器不被允许起飞，此时暂停接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令，使得飞行控制器无法响应所述无人飞行器控制设备的操作指令，同时，飞行控制器向所述无人飞行器控制设备发送报警命令，以使所述无人飞行器控制设备进行报警提示，以提醒操作员，例如：无人飞行器控制设备提示“物体或人员超出安全距离，请确认”，可以理解的是，当所述无人飞行器处于异常距离状态时，由于无人飞行器还未起飞，此时无人飞行器的当前运动状态为静止状态，需要锁定所述无人飞行器的动力装置，即控制所述动力装置进入停止工作状态，直至所述无人飞行器处于安全距离状态，才解除所述动力装置的停止工作状态。

在本申请实施例中，在起飞时，通过红外传感器和超声波传感器，检测无人飞行器周围预设距离范围内是否有人员或物体，本申请能够降低无人飞行器起飞时的风险，提高起飞的安全性，并且，在云台进行自检过程中完成安全检测，有利于减少开发成本。

请再参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种降落时的安全检测的流程示意图；

如图6所示，降落时的安全检测的流程，包括：

步骤S61：降落；

其中，当无人飞行器准备降落时，进入准备降落状态。

步骤S62：判断无人飞行器距离地面的高度是否小于预设高度阈值；

具体的，所述无人飞行器的超声波传感器用于检测第三距离，其中，所述第三距离为所述无人飞行器的对地高度，即无人飞行器距离地面的高度，通过判断无人飞行器距离地面的高度是否小于预设高度阈值，若是，则进入步骤S64：向云台发送自检命令；若否，则进入步骤S63：不向云台发送自检命令；在本申请实施例中，所述预设高度阈值根据具体需要进行设置，例如：设置所述预设高度阈值为5m，6m，7m等，优选地，所述预设高度阈值为5m。

步骤S63：不向云台发送自检命令；

其中，当无人飞行器距离地面的高度不小于预设高度阈值时，则飞行控制器不向云台发送自检命令，使得云台保持当前的工作状态。

步骤S64：向云台发送自检命令；

其中，当无人飞行器距离地面的高度小于预设高度阈值时，则飞行控制器向云台发送自检命令，所述自检命令用于控制所述云台进行360度旋转，例如：控制航向轴电机驱动云台进行360度旋转，从而使得云台初始化。

步骤S65：红外传感器检测第一实际距离；

具体的，所述红外传感器确定无人飞行器距离周围人员的最小距离为第一实际距离。

步骤S66：判断第一实际距离是否大于第一预设安全距离；

其中，第一预设安全距离表征周围人员应当至少距离无人飞行器在此距离之外，若所述第一实际距离大于第一预设安全距离，则进入步骤S67：超声波传感器检测第二实际距离；若所述第一实际距离不大于第一预设安全距离，则进入步骤S610：无人飞行器处于异常距离状态；

步骤S67：超声波传感器检测第二实际距离；

其中，所述超声波传感器确定无人飞行器距离周围物体的最小距离为第二实际距离。

步骤S68：判断第二实际距离是否大于第二预设安全距离；

其中，第二预设安全距离表征周围物体应当至少距离无人飞行器在此距离之外，若所述第二实际距离大于第二预设安全距离，则进入步骤S69：无人飞行器处于安全距离状态；若所述第二实际距离不大于第二预设安全距离，则进入步骤S610：无人飞行器处于异常距离状态；

在本申请实施例中，所述第一预设安全距离和第二预设安全距离可以不同，也可以相同，优选地，所述第一预设安全距离和第二预设安全距离设置为相同，使得操作员在通过无人飞行器控制设备输入第一预设安全距离和/或第二预设安全距离时，只需输入一次，以提高工作效率。

步骤S69：无人飞行器处于安全距离状态；

其中，所述安全距离状态表征所述无人飞行器处于安全距离，此时无人飞行器可以正常降落。

步骤S610：无人飞行器处于异常距离状态；

其中，所述异常距离状态表征所述无人飞行器处于危险距离，此时无人飞行器不允许正常降落。

步骤S611：正常接收无人飞行器控制设备发送的操作指令，以及开放无人飞行器的动力装置；

具体的，当所述无人飞行器处于安全距离状态，则正常接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令，例如：起飞指令，左转指令，右转指令等操作指令。可以理解的是，在所述无人飞行器处于安全距离状态时，开放所述无人飞行器的动力装置，使得飞行控制器可以通过无人飞行器控制设备发送的操作指令，控制动力装置以驱动所述无人飞行器完成所述操作指令。

步骤S612：暂停接收无人飞行器控制设备发送的操作指令，并向无人飞行器控制设备发送报警指令，以及锁定无人飞行器的动力装置；

具体的，当所述无人飞行器处于异常距离状态时，此时暂停接收无人飞行器控制设备发送的操作指令，并且，由于无人飞行器仍然处于飞行状态，此时飞行控制器向无人飞行器控制设备发送报警命令，以使所述无人飞行器控制设备进行报警提示，以提醒操作员，例如：无人飞行器控制设备提示“物体或人员超出安全距离，请确认”，并且，所述飞行控制器还向云台发送悬停命令，以控制所述动力装置进入悬停工作状态，以使所述无人飞行器处于悬停状态。

在本申请实施例中，当所述无人飞行器进入悬停状态之后，所述方法还包括：在云台进行360度旋转过程之后，根据所述红外传感器检测到的距离和超声波传感器检测到的距离，确定所述无人飞行器的避障方向，飞行控制器控制所述无人飞行器向所述避障方向进行飞行，以进行避障处理。

在本申请实施例中，在降落时，通过红外传感器和超声波传感器，检测无人飞行器周围预设距离范围内是否有人员或物体，本申请能够降低无人飞行器降落时的风险，提高降落的安全性，并且，在云台进行自检过程中完成安全检测，有利于减少开发成本。

步骤S33：在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

具体的，当所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，表征所述无人飞行器处于安全距离状态，此时可以控制所述无人飞行器起飞或降落。

在本申请实施例中，通过提供一种安全检测方法，包括：在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。通过确定无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，结合预设安全距离来控制无人飞行器起飞或降落，本申请能够提高无人飞行器的飞行安全性。

实施例三

请参阅图7，图7是本申请实施例三提供的一种安全检测装置的结构示意图；

其中，该安全检测装置70，应用于无人飞行器控制设备，例如：用户终端、遥控装置，比如遥控器，具体的，该安全检测装置70应用于无人飞行器控制设备中的一个或多个处理器；其中，该无人飞行器控制设备通信连接至少一个无人飞行器；

如图7所示，该安全检测装置70，包括：

安全距离单元71，用于预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

实际距离单元72，用于在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；

飞行控制单元73，用于向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例一所提供的安全检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例一所提供的安全检测方法。

在本申请实施例中，通过提供一种安全检测装置，应用于无人飞行器控制设备，所述装置包括：安全距离单元，用于预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；实际距离单元，用于在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；飞行控制单元，用于向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。通过预设安全距离，并向无人飞行器发送所述预设安全距离，并触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，获取最小实际距离，在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落，本申请能够提高无人飞行器的飞行安全性。

实施例四

请参阅图8，图8是本申请实施例四提供的一种安全检测装置的示意图；

其中，该安全检测装置80，应用于无人飞行器，所述装置包括：

实际距离单元81，用于在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

比较结果单元82，用于比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

飞行控制单元83，用于在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例二所提供的安全检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例二所提供的安全检测方法。

在本申请实施例中，通过提供一种安全检测装置，应用于无人飞行器，所述装置包括：实际距离单元，用于在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；比较结果单元，用于比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；飞行控制单元，用于在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。通过确定无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，结合预设安全距离来控制无人飞行器起飞或降落，本申请能够提高无人飞行器的飞行安全性。

实施例五

请参阅图9，图9是本申请实施例五提供的一种无人飞行器控制设备的结构示意图；

如图9所示，该无人飞行器控制设备90包括但不限于：射频单元91、网络模块92、音频输出单元93、输入单元94、传感器95、显示单元96、用户输入单元97、接口单元98、存储器99、处理器910、以及电源911等部件，所述无人飞行器控制设备90还包括摄像头。本领域技术人员可以理解，图9中示出的无人飞行器控制设备的结构并不构成对无人飞行器控制设备的限定，无人飞行器控制设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本申请实施例中，无人飞行器控制设备包括但不限于遥控装置，例如：遥控器、手机、平板电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

处理器910，用于预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落。

应当理解的是，本申请实施例中，射频单元91可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器910处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元91包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元91还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

无人飞行器控制设备90通过网络模块92为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元93可以将射频单元91或网络模块92接收的或者在存储器99中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元93还可以提供与无人飞行器控制设备90执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元93包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元94用于接收音频或视频信号。输入单元94可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)941和麦克风942，图形处理器941对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的目标图像进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元96上。经图形处理器941处理后的图像帧可以存储在存储器99(或其它存储介质)中或者经由射频单元91或网络模块92进行发送。麦克风942可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元91发送到移动通信基站的格式输出。

无人飞行器控制设备90还包括至少一种传感器95，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板961的亮度，接近传感器可在无人飞行器控制设备90移动到耳边时，关闭显示面板961和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别无人飞行器控制设备的姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器95还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元96用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元96可包括显示面板961，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板961。

用户输入单元97可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人飞行器控制设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元97包括触控面板971以及其他输入设备972。触控面板971，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板971上或在触控面板971附近的操作)。触控面板971可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器910，接收处理器910发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板971。除了触控面板971，用户输入单元97还可以包括其他输入设备972。具体地，其他输入设备972可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板971可覆盖在显示面板961上，当触控面板971检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器910以确定触摸事件的类型，随后处理器910根据触摸事件的类型在显示面板961上提供相应的视觉输出。虽然在图9中，触控面板971与显示面板961是作为两个独立的部件来实现无人飞行器控制设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板971与显示面板961集成而实现无人飞行器控制设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元98为外部装置与无人飞行器控制设备90连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元98可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到无人飞行器控制设备90内的一个或多个元件或者可以用于在无人飞行器控制设备90和外部装置之间传输数据。

存储器99可用于存储软件程序以及各种数据。存储器99可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储至少一个功能所需的应用程序991(比如声音播放功能、图像播放功能等)以及操作系统992等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器99可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器910是无人飞行器控制设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个无人飞行器控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器99内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器99内的数据，执行无人飞行器控制设备的各种功能和处理数据，从而对无人飞行器控制设备进行整体监控。处理器910可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

无人飞行器控制设备90还可以包括给各个部件供电的电源911(比如电池)，优选的，电源911可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，无人飞行器控制设备90包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本申请实施例还提供一种无人飞行器控制设备，包括处理器910，存储器99，存储在存储器99上并可在所述处理器910上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器910执行时实现上述安全检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

实施例六

请参阅图10，图10是本申请实施例六提供一种飞行控制器的硬件结构示意图。其中，该飞行控制器应用于无人飞行器(unmanned aerial vehicle，UAV)，该无人飞行器可以是无人飞船等电子设备。

如图10所示，该飞行控制器100包括一个或多个处理器101以及存储器102。其中，图10中以一个处理器101为例。

处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的一种安全检测方法对应的单元(例如，图8所述的各个模块或单元)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行安全检测方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例安全检测方法以及上述装置实施例的各个模块和单元的功能。

存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器101。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器101执行时，执行上述任意方法实施例中的安全检测方法，例如，执行以上描述的图3至图6所示的各个步骤；也可实现图8所述的各个模块或单元的功能。

请一并参阅图11和图12，图11是本申请实施例六提供的一种无人飞行器的连接框图；图12是图11中的动力装置的示意图；

如图11所示，该无人飞行器110还包括动力装置103，所述动力装置103用于为无人飞行器提供飞行动力，所述动力装置103与处理器101连接。

如图12所示，该动力装置103包括：驱动电机1031及电调1032，所述电调1032与驱动电机1031电连接，用于控制所述驱动电机1031。具体的，所述电调1032基于处理器101执行上述安全检测方法，以方便生成控制指令，通过控制指令控制该驱动电机1031。

该无人飞行器110可执行本申请实施例二所提供的安全检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在无人飞行器实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例二所提供的安全检测方法。

实施例七

请参阅图13，图13是本申请实施例七提供的一种安全检测系统的结构示意图；

如图13所示，该安全检测系统130，包括：移动终端131、无人飞行器控制设备90以及上述实施例三所述的无人飞行器110，其中，该无人飞行器110包括图传系统111、飞行控制器100以及云台112。

其中，移动终端131通信连接无人飞行器控制设备90，无人飞行器控制设备90通信连接图传系统111，图传系统通信连接飞行控制器100，飞行控制器100通信连接云台112。其中，该云台112包括云台控制板，飞行控制器100通过串口通信连接该云台控制板。

该无人飞行器控制设备90，通信连接该无人飞行器110，用于向所述无人飞行器发送操作指令，包括基座、控制电路板、图传板与通信接口。其中，图传板与所述控制电路板电连接。通信接口安装于基座，并与图传板电连接；该通信接口用于与移动终端131连接，该图传板用于接收无人飞行器的图传系统111传输的图像。可以理解的是，该无人飞行器控制设备120还包括天线，用于提高无人飞行器控制设备与无人飞行器的通信质量。

该移动终端131，通过该通信接口与无人飞行器控制设备90电连接，该无人飞行器控制设备90的基座还设置有收容槽，该收容槽用于收容该移动终端131，使得移动终端的显示屏作为无人飞行器控制设备的操作面板。或者，该移动终端131还可以通过通信接口与无人飞行器控制设备90进行无线通信连接。可以理解的是，该移动终端131包括天线。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的安全检测方法。例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S21至步骤S23，或者，执行以上描述的图3中的方法步骤S31至步骤S33。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图10中的一个处理器101，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的安全检测方法，例如，执行上述任意方法实施例中的安全检测方法，例如，执行以上描述的图3至图6所示的各个步骤；也可实现图8所示的各个模块或单元的功能。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用直至得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种安全检测方法，应用于无人飞行器控制设备，其特征在于，所述方法包括：

预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；

向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

所述触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离，包括：

红外传感器检测第一实际距离，超声波传感器检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离，所述最小实际距离为第一实际距离和第二实际距离中的较小值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述最小实际距离小于所述预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，包括：

向所述无人飞行器发送所述第一预设安全距离和所述第二预设安全距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述方法还包括：

在所述第一实际距离小于所述第一预设安全距离，和/或，所述第二实际距离小于所述第二预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设安全距离等于所述第二预设安全距离。

6.一种安全检测方法，应用于无人飞行器，其特征在于，所述方法包括：

在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

所述比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备，包括：

红外传感器检测第一实际距离，判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离，若是，超声波传感器检测第二实际距离，判断所述第二实际距离是否大于第二预设距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态，包括：

判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离；

判断所述第二实际距离是否大于第二预设安全距离；

若所述第一实际距离大于第一预设安全距离，且所述第二实际距离大于第二预设安全距离，则确定所述无人飞行器处于安全距离状态；

若所述第一实际距离不大于第一预设安全距离，或所述第二实际距离不大于第二预设安全距离，则确定所述无人飞行器处于异常距离状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器通信连接无人飞行器控制设备，所述方法还包括：

若所述无人飞行器处于安全距离状态，则正常接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令；

若所述无人飞行器处于异常距离状态，则暂停接收所述无人飞行器控制设备发送的操作指令，并向所述无人飞行器控制设备发送报警命令。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器包括动力装置，所述动力装置用于为所述无人飞行器提供飞行的动力，所述方法还包括：

若所述无人飞行器处于安全距离状态，则开放所述动力装置；

若所述无人飞行器处于异常距离状态，则锁定所述动力装置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人飞行器的当前运动状态，其中，当前运动状态包括静止状态和运动状态；

所述若所述无人飞行器处于异常距离状态，则锁定所述动力装置，包括：

若所述无人飞行器的当前运动状态为静止状态，且所述无人飞行器处于异常距离状态，则控制所述动力装置进入停止工作状态；

若所述无人飞行器的当前运动状态为飞行状态，且所述无人飞行器处于异常距离状态，则控制所述动力装置进入悬停工作状态，以使所述无人飞行器处于悬停状态。

12.根据权利要求6-11任一项所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器包括云台，所述云台设置有红外传感器和超声波传感器，所述红外传感器用于检测第一实际距离，所述超声波传感器用于检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

13.一种安全检测装置，应用于无人飞行器控制设备，其特征在于，所述装置包括：

安全距离单元，用于预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

实际距离单元，用于在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离，其中，所述最小实际距离为第一实际距离和第二实际距离中的较小值；

飞行控制单元，用于向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

所述实际距离单元，具体用于：

红外传感器检测第一实际距离，超声波传感器检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

14.一种安全检测装置，应用于无人飞行器，其特征在于，所述装置包括：

实际距离单元，用于在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

比较结果单元，用于比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

飞行控制单元，用于在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

所述比较结果单元，具体用于：

红外传感器检测第一实际距离，判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离，若是，超声波传感器检测第二实际距离，判断所述第二实际距离是否大于第二预设距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

15.一种无人飞行器控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的安全检测方法。

16.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力装置，设于所述机身和/或所述机臂，用于为所述无人飞行器提供飞行的动力；

飞行控制器，设置于所述机身；

其中，所述飞行控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求6-12任一项所述的安全检测方法。

17.一种安全检测系统，其特征在于，包括：

如权利要求15所述的无人飞行器控制设备，通信连接无人飞行器，用于向所述无人飞行器发送操作指令；

如权利要求16所述的无人飞行器。

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