CN105278543A - 提升飞行安全性的方法及装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种提升飞行安全性的方法及装置、电子设备，该方法可以包括：确定飞行轨迹；当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。通过本公开的技术方案，可以使飞行器在飞行过程中与保护对象之间保持安全距离，避免对保护对象造成伤害，也可以防止飞行器发生损坏。

Description

提升飞行安全性的方法及装置、电子设备

技术领域

本公开涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种提升飞行安全性的方法及装置、电子设备。

背景技术

无人机被越来越广泛地应用于航拍、救援等各领域，而随着无人机的价格降低、操控难度减小，很多普通用户将无人机作为日常生活中的一件娱乐设备，以完成自拍等动作。

然而，由于普通用户的操控技巧不够熟练，很容易造成无人机与人或物体的碰撞，造成无人机损坏和人员受伤。

发明内容

本公开提供一种提升飞行安全性的方法及装置、电子设备，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种提升飞行安全性的方法，包括：

确定飞行轨迹；

当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

可选的，所述确定飞行轨迹，包括：

根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

或者，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

可选的，所述调整所述飞行轨迹，包括：

获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

可选的，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

可选的，所述在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，包括：

调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

可选的，所述调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度，包括：

在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度，以得到所述调整后飞行速度；

其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球心指向相应采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。可选的，所述飞行校正速度的速度值符合下述公式：

v_i＝v₀×cos(α+β_i)

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，v₀为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆心角。

可选的，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种提升飞行安全性的装置，包括：

确定单元，确定飞行轨迹；

调整单元，当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

可选的，所述确定单元包括：第一生成子单元或第二生成子单元；其中，

所述第一生成子单元，根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

所述第二生成子单元，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

可选的，所述调整单元包括：

获取子单元，获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

替换子单元，在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

可选的，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

可选的，所述替换子单元包括：

速度调整模块，调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

可选的，所述速度调整模块包括：

叠加子模块，在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度，以得到所述调整后飞行速度；

其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球心指向相应采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。

可选的，当所述飞行轨迹为匀速直线飞行轨迹，且被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧时，所述任意线路上的每一点对应的飞行校正速度的速度方向为所述球心分别指向所述每一点的方向，且所述任意线路上的每一点对应的飞行校正速度的速度值符合下述公式：

v_i＝v₀×cos(α+β_i)

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，v₀为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆心角。

可选的，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定飞行轨迹；

当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开通过预先定义保护对象，并确定飞行器的飞行轨迹，可以准确了解飞行器与保护对象之间的相对位置关系。同时，通过对飞行器的飞行轨迹进行及时调整，使得飞行器与保护对象之间的间隔距离始终不小于预设安全距离，有助于提升飞行器和保护对象双方的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的方法的流程图。

图2A是根据一示例性实施例示出的一种确定飞行轨迹的示意图。

图2B是根据一示例性实施例示出的另一种确定飞行轨迹的示意图。

图3A-3D是根据一示例性实施例示出的一种调整飞行轨迹的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种调整飞行速度的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种计算校正飞行速度的速度值的示意图。

图6-10是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的装置的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于提升飞行安全性的装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的方法的流程图，如图1所示，该方法用于飞行器中，可以包括以下步骤：

在步骤102中，确定飞行轨迹；

在本实施例中，本公开的技术方案可以应用于诸如四轴飞行器等任意类型的无人机，以帮助提升其飞行过程中的安全性，包括防止该无人机自身发生损坏，以及避免对其他的人或物造成伤害。

在本实施例中，如图2A-2B所示，飞行器可以与智能手机等移动设备(或者，也可以使用专门的遥控设备)之间建立无线连接，比如蓝牙或WIFI连接，然后由用户通过该移动设备与飞行器进行通讯，以控制该无人机的飞行，并使无人机确定对应的飞行轨迹。当然，飞行器可以通过多种方式确定自身的飞行轨迹，下面对其中几种可能的形式进行举例说明。

作为一示例性实施例，飞行器可以根据接收到的用户控制指令，生成飞行轨迹。如图2A所示，在移动设备的触控屏幕上，可以提供对飞行器的控制界面，则用户通过点击该控制界面上的虚拟控制按键，即可向飞行器发出对应的控制指令，则飞行器可以结合自身的当前位置，确定相应的飞行轨迹。

举例而言，假定用户向飞行器发出的控制指令为“前进”，则飞行器确定飞行轨迹为：在当前位置的基础上，朝向自身或用户(取决于预先配置的飞行方式)的前方飞行；其他控制指令的处理过程类似，此处不再赘述。

作为另一示例性实施例，飞行器可以根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成飞行轨迹。如图2B所示，在移动设备的触控屏幕上，可以提供用户周围的地图，并在该地图上展示出用户(即“我”)和飞行器的当前位置，则用户可以通过在该地图上进行触摸点击，确定飞行器的飞行目标，然后由飞行器以该飞行目标为终点、自身的当前位置为起点，生成对应的飞行轨迹，比如该飞行轨迹为以上述起点和终点为两端的线段或圆弧等。

在步骤104中，当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

由上述实施例可知，本公开通过预先定义保护对象，并确定飞行器的飞行轨迹，可以准确了解飞行器与保护对象之间的相对位置关系。同时，通过对飞行器的飞行轨迹进行及时调整，使得飞行器与保护对象之间的间隔距离始终不小于预设安全距离，有助于提升飞行器和保护对象双方的安全性。

1、保护对象

“保护对象”可以为任意用户或物体。厂商可以在生产飞行器时，将对“保护对象”的定义预先配置于飞行器中；或者，用户也可以根据自身的实际情况，修改或重新配置飞行器对应的“保护对象”。其中，保护对象可以为单个对象，也可以同时包括多个对象，本公开并不对此进行限制。

举例而言，保护对象可以为飞行器的操控用户，以避免由于操作不当而导致飞行器碰撞操控用户；飞行器和操控用户使用的操控设备(比如图2A-2B所示的移动设备，或者专用的遥控设备等)中分别设置有定位芯片，使得飞行器能够了解到该操控用户的位置。

或者，保护对象可以为某个物体。比如当用户在广场上操控飞行器时，该广场上存在一个雕塑，则可以将该雕塑设置为保护对象，以避免飞行器在飞行过程中碰撞该雕塑；用户可以在操控设备上定义该雕塑的位置信息，比如在图2B所示的地图上直接点击该雕塑所处的位置，并由飞行器记录该位置信息。类似地，用户也可以对周围的其他用户进行位置标记，使其成为飞行器的保护对象。

当然，飞行器上还可以配置有摄像头等采集设备，通过对周围进行图像采集和对象识别，确定对方是否为操作用户、雕塑或其他用户等预定义的保护对象，并实现相应的对象保护操作。

2、调整飞行轨迹

1)替换风险轨迹段

飞行器可以获取飞行轨迹在以保护对象的所处位置为球心、预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；然后，在该球面上分别选取以入射点为起点、出射点为终点的任意路线，并替换飞行轨迹中以入射点为起点、出射点为终点的轨迹段，以实现对飞行轨迹的调整。

比如图3A所示，假定保护对象位于O点，而预设安全距离为r，则存在对应的安全范围为以该O点为球心、预设安全距离r为半径的球面的内部空间；相应地，本公开的技术方案中，需要确保飞行器的飞行轨迹避免进入该安全范围，从而确保飞行器自身以及O点处的保护对象的安全。

那么，假定飞行器的飞行轨迹为图3A中所示的直线，则当该飞行轨迹进入该安全范围时，该直线会与上述的球面产生对应的入射点A和出射点B，即当该飞行器位于相应的线段AB处时，飞行器与保护对象(即O点)之间的距离将小于预设安全距离r，因而需要对飞行轨迹中包含的该线段AB进行调整，以使其离开上述球面的内部空间。

因此，上述实施例中提出了选取图3A所示球面上以入射点A和出射点B为两端点的任意路线，以替换原来的线段AB，则飞行器按照替换后的该任意线路进行飞行时，能够确保与O点之间的距离始终不大于预设安全距离r，从而解决了相关技术中存在的安全隐患。

举例而言，上述的任意线路可以采用以入射点A为起点、出射点B为终点的圆弧AB。其中，图3B示出了将图3A中的线段AB替换为圆弧AB后的飞行轨迹的立体图示；相应地，图3C为由入射点A、出射点B球心O和预设安全距离r定义的圆形，从平面角度描述了将线段AB替换为圆弧AB的图示。

此外，如图3D所示，飞行器的飞行轨迹可以为曲线或任意形状，而并不限制为图3A所示的直线；而类似地，无论飞行轨迹的形状为何，均可以通过将入射点A与出射点B之间的轨迹段替换为球面上对应的任意路线，从而消除飞行器为保护对象带来的安全风险，比如该任意线路也可以为以入射点A和出射点B为两端点的圆弧AB。

需要说明的是：飞行器并不一定沿着球面飞行，比如飞行器的调整后的飞行轨迹可以在该球面外侧，即飞行器与O点之间的距离大于预设安全距离r；当然，通过使得飞行器沿球面飞行，实际上可以尽可能地降低对原有的飞行轨迹的改变，使其尽可能地贴合用户的原始操控意图。

2)速度调整

在将飞行器的飞行轨迹上的轨迹段替换为上述的任意线路时，可以通过调整该轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于该任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

比如图4所示，在原始的飞行轨迹的轨迹段上，假定第i个采样时间点对应于该轨迹段上的点Mi，且对应的初始飞行速度为则本公开的技术方案中，希望通过将该初始飞行速度为调整为该任意线路上的点Ni对应的调整后飞行速度使得飞行器的飞行方向在该点Ni处相切于球面。

那么，作为一示例性实施例，如图5所示，可以在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度(对应于第i个采样时间点)，以得到调整后飞行速度其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为球心O指向相应采样时间点在该任意线路上对应的轨迹点Ni，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值v_i可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。

其中，假定第i个采样时间点对应的初始飞行速度为其方向为由飞行器指向某个指定方向、速度值为则结合第i个采样时间点对应的轨迹点Ni和入射点A，可以得到图5所示的对应的圆O。那么，在该圆O中，可以根据初始飞行速度为确定出入射点A对应的入射角度α(以入射点A为顶点、入射点A与球心O的连线为一条边、另一条边平行于初始飞行速度为的方向)、轨迹点Ni与入射点A之间的弧线AN_i对应的圆心角β_i，则可以将初始飞行速度为分解为第一速度分量和第二速度分量，其中第一速度分量为调整后飞行速度第二速度分量为且第二速度分量为与飞行校正速度为相反向量，使得飞行校正速度与初始飞行速度为可以组合得到调整后飞行速度

因此，一方面可以由第二速度分量为确定飞行校正速度的方向，另一方面可以结合下述公式计算出飞行校正速度的速度值v_i：

$v_i=v_0^i\×cos(\mathrm{\α}+{\mathrm{\β}}_i)$

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的。

因此，只要在入射点A与出射点B之间的轨迹段上对应于每个采样时间点的Mi处，均分别通过上述方式确定出对应的飞行校正速度即可确保飞行器始终位于球面上，从而与O点处的保护对象之间保持预设安全距离。

与前述的提升飞行安全性的方法的实施例相对应，本公开还提供了提升飞行安全性的装置的实施例。

图6是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的装置框图。参照图6，该装置包括：确定单元61和调整单元62。

其中，确定单元61，被配置为确定飞行轨迹；

调整单元62，被配置为当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

可选的，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。

如图7所示，图7是根据一示例性实施例示出的另一种提升飞行安全性的装置的框图，该实施例在前述图6所示实施例的基础上，确定单元61可以包括：第一生成子单元611或第二生成子单元612；其中，

所述第一生成子单元611，被配置为根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

所述第二生成子单元612，被配置为根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

如图8所示，图8是根据一示例性实施例示出的另一种提升飞行安全性的装置的框图，该实施例在前述图6所示实施例的基础上，调整单元62包括：获取子单元621和替换子单元622。

其中，获取子单元621，被配置为获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

替换子单元622，被配置为在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

可选的，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

需要说明的是，上述图8所示的装置实施例中的获取子单元621和替换子单元622的结构也可以包含在前述图7的装置实施例中，对此本公开不进行限制。

如图9所示，图9是根据一示例性实施例示出的另一种提升飞行安全性的装置的框图，该实施例在前述图8所示实施例的基础上，替换子单元622包括：速度调整模块6221。

其中，速度调整模块6221，被配置为调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

如图10所示，图10是根据一示例性实施例示出的另一种提升飞行安全性的装置的框图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，速度调整模块6221包括：叠加子模块6221A。

其中，叠加子模块6221A，被配置为在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度，以得到所述调整后飞行速度；

其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球心指向相应采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。

可选的，所述飞行校正速度的速度值符合下述公式：

v_i＝v₀×cos(α+β_i)

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，v₀为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆心角。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种提升飞行安全性的装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：确定飞行轨迹；当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

相应的，本公开还提供一种终端，所述终端包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：确定飞行轨迹；当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于提升飞行安全性的装置1100的框图。例如，装置1100可以是无人机等飞行器。

参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)的接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116。

处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。

存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电源组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1112为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种提升飞行安全性的方法，其特征在于，包括：

确定飞行轨迹；

当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行轨迹，包括：

根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

或者，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述飞行轨迹，包括：

获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，包括：

调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度，包括：

在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度，以得到所述调整后飞行速度；

其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球心指向相应采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行校正速度的速度值符合下述公式：

v_i＝v₀×cos(α+β_i)

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，v₀为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆心角。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。

9.一种提升飞行安全性的装置，其特征在于，包括：

确定单元，确定飞行轨迹；

调整单元，当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：第一生成子单元或第二生成子单元；其中，

所述第一生成子单元，根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

所述第二生成子单元，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括：

获取子单元，获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

替换子单元，在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述替换子单元包括：

速度调整模块，调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述速度调整模块包括：

叠加子模块，在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度，以得到所述调整后飞行速度；

其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球心指向相应采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述飞行校正速度的速度值符合下述公式：

v_i＝v₀×cos(α+β_i)

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，v₀为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆心角。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定飞行轨迹；

当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。