KR101935181B1 - 비행 제어 방법과 장치 및 전자 기기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비행 제어 방법과 장치 및 전자 기기에 관한 것이다. 상기 제어 방법은, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하는 단계; 상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하는 단계; 상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하는 단계; 및 상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계를 포함한다.

Description

비행 제어 방법과 장치 및 전자 기기{FLIGHT CONTROL METHOD AND DEVICE, AND ELECTRONIC EQUIPMENT}
본원 발명은 출원번호가 201510284823.6이고 출원일자가 2015년 5월 28일인 중국 특허 출원에 기반하여 제출하였고 상기 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 중국 특허 출원의 모든 내용은 본원 발명에 원용된다.
본 발명의 실시예는 항공기 제어 기술분야에 관한 것으로서, 특히는 비행 제어 방법 및 장치, 전자 기기에 관한 것이다.
항공기는 원가가 낮고, 체적이 작으며, 융통성이 높은 등 많은 특점을 구비하고 예컨대 항공 촬영, 물품 운수 등 다양한 분야에 응용이 가능하다. 항공기와 원격제어디바이스 사이의 무선 통신을 통하여, 사용자는 항공기의 비행을 제어할 수 있기에, 원하는 비행 목표를 완성한다.
관련 기술에 따른 문제를 해결하고자, 본 발명은 비행 제어 방법 및 장치, 전자 기기를 제공하였다.
본 발명의 실시예의 제1 양태에 근거하여,
항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하는 단계;
상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하는 단계;
상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성되는 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하는 단계; 및
상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계를 포함하는 비행 제어 방법을 제공한다.
선택적으로, 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계는,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 전진 또는 후퇴일 경우, 상기 좌표 정보 중의 길이값이 변화하고 각도값이 변화하지 않도록, 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선 방향을 따라 비행하도록 하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계는,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전 또는 우회전일 경우, 상기 좌표 정보 중의 각도값이 변화하고 길이값이 변화하지 않도록, 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선의 수직방향을 따라 비행하도록 하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계는,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향의 비행일 경우, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함된 상기 항공기의 전진 또는 후퇴에 대응되는 직선 컴포넌트와 상기 항공기의 좌회전 또는 우회전에 대응되는 회전 컴포넌트를 추출하는 단계; 및
상기 좌표 정보 중의 길이값이 상기 직선 컴포넌트에 따라 변화하고 각도값이 상기 회전 컴포넌트에 따라 변화하도록 상기 직선 컴포넌트와 상기 회전 컴포넌트에 따라 상기 항공기를 구동시키는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신되는 감지 신호를 각기 감지하는 단계;
복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 복수개의 신호 강도를 비교하는 단계 - 여기서 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 동시에 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에 각기 검출 신호를 송신하는 단계;
수신된 상기 신호 송수신 장치에서 리턴된 응답 메시지에 따라, 상기 신호 송수신 장치가 가장 처음과 가장 마지막에 수신한 검출 신호를 결정하는 단계 - 상기 검출 신호에 대응되는 신호 송신 장치와 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하며, 가장 처음 수신된 검출 신호에 대응되는 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
상기 항공기에서의 신호 송신 장치의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하는 단계는,
상기 항공기에 장착된 제1 위치 결정 장치를 통하여, 상기 항공기의 제1 위치 결정 정보를 판독하는 단계;
상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신된, 상기 제어 사용자의 제2 위치 결정 장치에서 생성되는 제2 위치 결정 정보를 수신하는 단계; 및
상기 제1 위치 결정 정보와 상기 제2위치 결정 정보에 따라 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는 타입 식별자를 판독하는 단계; 및
상기 타입 식별자에 따라, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션의 타입을 판정하는 단계를 더 포함하고, 여기서, 상기 타입 식별자가 제1 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 극좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하고, 상기 타입 식별자가 제2 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 항공기의 비행 좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하며, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 직접 실행하여 상기 항공기를 구동시킨다.
선택적으로, 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 상기 단계는,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 대응되는 목표 방향을 상기 극좌표계로부터 상기 항공기의 비행 좌표계로 전환하는 단계; 및
전환 후의 목표 방향에 따라 상기 항공기를 구동시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예의 제2 양태에 근거하여,
항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하도록 구성되는 관계 결정 유닛;
상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하도록 구성되는 좌표계 결정 유닛;
상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하도록 구성되는 수신 유닛; 및
상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 구성되는 구동 유닛을 포함하는 비행 제어 장치를 개시한다.
선택적으로, 상기 구동유닛은,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 전진 또는 후퇴일 경우, 상기 좌표 정보 중의 길이값이 변화하고 각도값이 변화하지 않도록 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선 방향을 따라 비행하도록 구성되는 제1 구동 서브 유닛을 포함한다.
선택적으로, 상기 구동 유닛은,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전 또는 우회전일 경우, 상기 좌표 정보 중의 각도값이 변화하고 길이값이 변화하지 않도록 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선의 수직방향을 따라 비행하도록 구성되는 제2 구동 서브 유닛을 포함한다.
선택적으로, 상기 구동 유닛은,
상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향의 비행일 경우, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는, 상기 항공기의 전진 또는 후퇴에 대응되는 직선 컴포넌트와 상기 항공기의 좌회전 또는 우회전에 대응되는 회전 컴포넌트를 추출하도록 구성되는 추출 서브 유닛; 및
상기 좌표 정보 중의 길이값이 상기 직선 컴포넌트에 따라 변화하고, 각도값이 상기 회전 컴포넌트에 따라 변화하도록 상기 직선 컴포넌트와 상기 회전 컴포넌트에 따라 상기 항공기를 구동시키도록 구성되는 제3 구동 서브 유닛을 포함할 수 있다.
선택적으로, 상기 관계 결정 유닛은,
상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신 되는 감지 신호를 감지하도록 구성되는 감지 서브 유닛;
복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 신호 강도를 비교하도록 구성되는 비교 서브 유닛 - 여기서 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 제1 관계 결정 서브 유닛을 포함한다.
선택적으로, 상기 관계 결정 유닛은,
상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 동시에 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에 검출 신호를 송신하도록 구성되는 송신 서브 유닛;
수신된, 상기 신호 송수신 장치에서 리턴된 응답 메시지에 따라, 상기 신호 송수신 장치가 가장 처음과 가장 마지막에 수신한 검출 신호를 결정하도록 구성되는 장치 결정 서브 유닛 - 상기 검출 신호에 대응되는 신호 송신 장치와 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하며, 가장 처음 수신된 검출 신호에 대응되는 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
상기 항공기에서의 신호 송신 장치의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 제2 관계 결정 서브 유닛을 포함한다.
선택적으로, 상기 관계 결정 유닛은,
상기 항공기에 장착된 제1 위치 결정 장치를 통하여, 상기 항공기의 제1 위치 결정 정보를 판독하도록 구성되는 판독 서브 유닛;
상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신된, 상기 제어 사용자의 제2 위치 결정 장치에서 생성되는 제2 위치 결정 정보를 수신하도록 구성되는 수신 서브 유닛; 및
상기 제1 위치 결정 정보와 상기 제2위치 결정 정보에 따라 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 제3 관계 결정 서브 유닛을 포함한다.
선택적으로, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는 타입 식별자를 판독하도록 구성되는 판독 유닛;
상기 타입 식별자에 따라, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션의 타입을 판정하도록 구성되는 판단 유닛을 더 포함하고, 여기서, 상기 타입 식별자가 제1 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 극좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하고; 상기 타입 식별자가 제2 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 항공기의 비행 좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하며, 상기 구동 유닛은 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 직접 실행하여 상기 항공기를 구동시킬 수 있다.
선택적으로, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 대응되는 목표 방향을 상기 극좌표계로부터 상기 항공기의 비행 좌표계로 전환하도록 구성되는 전환 서브 유닛; 및
전환 후의 목표 방향에 따라 상기 항공기를 구동시키도록 구성되는 제4 구동 서브 유닛을 포함한다.
본 발명의 실시예의 제3 양태에 근거하여, 전자기기를 제공하며, 상기 전자기기는
프로세서; 및
프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션을 저장하기 위한 메모리를 포함하고;
여기서, 상기 프로세서는,
항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치관계를 결정하고;
상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하며;
상기 제어 사용자가 송신한, 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하고;
상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 구성된다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 기술적 해결방안은 하기와 같은 유익한 효과를 포함할 수 있다.
상기 실시예로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 실시예는 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 셋업하고, 상기 극좌표계에 기반한 비행 제어 인스트럭션을 이용함으로써, 사용자는 제어과정에서 자신을 중심으로 하는, 항공기 각도로부터 고려 및 제어를 진행하지 않아도 되므로, 조작제어를 간소화하고 항공기에 대한 제어 난이도를 감소하는 데 이롭다.
상기의 일반적인 설명과 후술되는 구체적인 설명은 단지 예시적이고 해석적인 것이며 본 발명을 한정하는 것이 아님을 이해해야 한다.
아래의 도면은 명세서 전체를 구성하는 명세서의 일부분으로서 본 발명에 부합되는 실시예를 예시하여 본 발명의 원리를 해석하기 위한 것이다.
도 1은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어의 시나리오 모식도이다.
도 2는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어의 좌표 관계의 모식도이다.
도 4는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 상대적인 위치 관계를 결정하는 모식도이다.
도 6은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 상대적인 위치 관계를 결정하는 모식도이다.
도 7은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어의 모식도이다.
도 8은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어의 모식도이다.
도 9는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 또 하나의 비행 제어의 모식도이다.
도 10 ~ 도 18은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어 장치의 블록도이다.
도 19는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어에 사용되는 장치의 구조 모식도이다.
여기서, 예시적 실시예에 대해 상세하게 설명하고, 이를 첨부되는 도면에 예시적으로 나타냈다. 하기에서 첨부되는 도면에 대하여 설명할 때 별도로 표시하지 않는 한, 다른 도면의 동일한 숫자는 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다. 하기의 예시적 실시예에서 설명한 실시형태는 본 발명과 일치한 모든 실시형태를 의미하는 것은 아니다. 반대로, 이들은 첨부된 특허청구범위에서 설명한, 본 발명의 일부 양태와 일치한 장치와 방법에 대한 예일 뿐이다.
도 1은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어의 시나리오 모식도이고, 도 1에 도시된 바와 같이, 원격제어디바이스와 항공기 사이에 무선 방식을 사용하여 신호를 수신하여, 사용자는 원격제어디바이스를 통하여 항공기에 제어 인스트럭션을 송신한 후, 항공기를 제어하여 비행하도록 할 수 있다.
관련된 기술에 있어서, 사용자가 원격제어디바이스를 통하여 항공기에 제어 인스트럭션을 송신할 때, 특히는 비행 방향 제어 인스트럭션을 송신할 때, 반드시 "항공기의 각도"에서 제어해야 하고, 예를 들면 비행 방향 제어 인스트럭션이 "왼쪽방향"일 때, 항공기를 기준으로 한 좌회전 방향으로 이해해야 한다. 그러나, 항공기의 비행 기록은 비교적 먼 바, 항공기의 방향을 관찰하기 어렵고, 또는 항공기가 도1에 도시된 4축 구조를 사용할 때, 사용자는 흔히 항공기의 실시간 자세를 구분할 수 없으며, "항공기의 각도"에서 제어하기 어렵다.
따라서, 본 발명의 실시예는 항공기의 비행 제어를 개선하였는 바, 관련된 기술에서 존재하는 기술문제를 해결하고자 한다.
도 2는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어 방법의 흐름도이고, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 항공기에 사용되되, 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 202에서, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정한다.
본 실시예에 있어서, 일 예시적 실시방식으로, 항공기는 기설정된 주기에 따라 상대적인 위치 관계 획득을 실행할 수 있고; 또는 다른 하나의 예시적인 실시방식으로, 항공기는 매회 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신할 때, 상대적인 위치 관계 획득을 실행할 수 있다.
단계 204에서, 상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정한다.
단계 206에서, 상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신한다.
본 실시예에 있어서, 제어 사용자는 원격제어디바이스에 내장가능한 신호 송수신 장치를 통하여 비행 방향 제어 인스트럭션 및 기타 타입의 인스트럭션이나 정보 등 데이터를 항공기에 송신한다. 항공기와 원격제어디바이스 사이는 예컨대 WIFI나 블루투스 등 임의의 타입의 무선방식으로 데이터 송수신을 하는 바, 본 발명의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
본 실시예에 있어서, 비행 방향 제어 인스트럭션은 극좌표계를 기반하여 생성된 것이고, 상기 극좌표계의 원점은 제어 사용자이기에, 항공기의 비행에 대해 제어하는 것은 실질적으로 제어 사용자를 중심으로 실현하는 것인 바, 이는 항공기의 실시간 자세(예를 들면, 방향 등)를 고려하지 않아도 되고, 항공기를 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 대응되는 목표방향으로 자체적으로 조절 가능하다.
단계 208에서, 상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어 사용자가 O점에 위치한다고 가정하고, 상기 O점을 원점으로 하는 극좌표계(OX)를 셋업한다. 항공기는 자체와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계에 따라, 자신이 상기 극좌표계(OX) 내의 좌표신호를 알 수 있는 바, 항공기가 A점에 위치한다고 가정하면 좌표신호는 (p, θ)이다. 따라서, 제어 사용자는 항공기의 비행에 대해 제어하는 바, 항공기의 실제적인 자세 등 문제를 고려하지 않는 반면, 자체를 중심으로 비행 방향 제어 인스트럭션을 송신하며, 항공기는 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 자신의 좌표 메시지로 전환하여 조절한다. 예를 들어 일 예시적인 실시방식으로, 항공기는 비행 방향 제어 인스트럭션에 대응되는 목표방향을 극좌표계로부터 자신의 비행 좌표계로 전환하는 것을 통하여, 전환 후의 목표방향을 실행하고, 이로서 비행을 완성한다.
본 실시예에 있어서, 비행 방향 제어 인스트럭션은 항공기의 비행 방향을 제어하는 데 사용되고, 상기 방향 제어는 예컨대 "앞, 뒤, 좌, 우" 등 평면내의 방향 제어를 포함하나, 입체 공간의 "상, 하" 등은 포함하지 않는다.
상기 실시예로부터 알 수 있듯이, 본 발명의 실시예는 비행 방향 제어 인스트럭션의 목표방향에 대한 좌표 전환을 통해, 사용자가 자신의 제어 목표에 따라 직접적으로 제어할 수 있도록 하는 바, 사용자에게 있어서 항공기 각도로부터의 제어 목표에 대한 전환이 불필요하기에, 항공기의 조종 난이도를 대폭 낮춘다.
도 4는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 방법의 흐름도이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.
단계 402에서, 항공기를 부팅하여 비행하도록 한다.
단계 404에서, 항공기가 제어 사용자에 의해 송신된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신한다.
본 실시예에 있어서, 원격제어디바이스를 통하여 제어 사용자는 항공기와의 신호 송수신을 실현하되, 예컨대 상기 원격제어디바이스는 전용적인 항공기 리모컨일 수 있고, 또는 스마트폰, 태블릿 PC 등 스마트 디바이스에 장착된 앱(APP)일 수 있으며, 여기서, 원격제어디바이스와 항공기 사이는 WIPI, 블루투스 등 방식으로 무선 신호를 송수신한다.
단계 406에서, 비행 방향 제어 인스트럭션 중의 타입 식별자 수치를 판독하여 상대적인 인스트럭션 타입을 식별하되, 타입 식별자가 제1 값일 때, 극좌표계에 기반하여 얻는다는 것을 설명하고 단계 408에 진입하며, 타입 식별자가 제2 값일 때, 목표방향은 항공기의 비행 좌표계에 기반하여 얻어지고, 이어서 단계 410에 진입한다.
본 실시예에 있어서, 극좌표계는 제어 사용자를 원점으로 하는 좌표이고, 비행 좌표는 항공기를 원점으로 하는 좌표이다. 제어 사용자가 극좌표계를 기반하여 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신할 때, 상대적인 목표 방향은 극좌표계를 기반하여 얻어지고, 이는 사용자가 항공기의 비행 자세(특히, 4축 항공기 등)를 쉽게 구분하지 못할 때, 유효한 비행 제어를 진행하는 데 유리하나, 이런 수요는 항공기에 대응되는 목표방향을 자신의 비행 좌표계로 전환을 진행한 후에야 만이 순리롭게 비행 임무를 완성할 수 있다. 제어 사용자가 비행 좌표를 기반하여 비행 방향 제어 인스트럭션을 송신할 때, 상응되는 목표방향은 비행 좌표를 기반하여 얻어지고, 즉 사용자는 항공기의 각도에 기반하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 송신하고, 항공기는 직접적으로 상대적인 비행 방향 제어 인스트럭션을 실행하여 순리롭게 비행 임무를 완수할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 원격제어디바이스에 상대적인 포맷 전환 스위치를 설치할 수 있는바, 이는 사용자로 하여금 상기 스위치를 통하여 송신된, 필요한 타입의 비행 방향 제어 인스트럭션을 제어하게 한다.
본 실시예에 있어서, 제어 인스트럭션의 포맷을 기설정할 수 있기에, 제어 인스트럭션 중의 하나 또는 복수개의 데이터 비트를 타입 식별자로 하며, 이로써 사용자의 제어 방식을 표현한다. 타입 식별자에 두개의 데이터 비트가 포함된다고 가정하면, 상기 타입 식별자가 "00"일 때 제1 값이고, 즉 비행 방향 제어 인스트럭션 중의 목표방향은 극좌표계에 기반되여 얻어지며, 상기 타입 식별자가 "01"일 때 제2값이고, 즉 비행 방향 제어 인스트럭션 중의 목표방향은 비행 좌표계에 기반하여 얻어진다.
단계 404'에서, 항공기와 제어 사용자 사이의 신호 송수신 작업을 한다.
단계 406'에서, 항공기의 신호 송수신 상황에 따라, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정한다.
본 실시예에 있어서, 단계 404'~406'를 통하여 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하나, 여기서, 단계 404'~406'과 404~406 사이에는 필연적인 선후 순서가 존재하지 않는다. 항공기는 기설정된 방식에 따라 단계 404'~406'을 실행할 수 있되, 예컨대 기설정된 주기에 따라 실행하거나, 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신한 후 실행할 수도 있다.
본 실시예에 있어서, 항공기와 제어 사용자(즉 원격제어디바이스) 사이의 신호 송수신에 기반하여, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정할 수 있고, 하기에서는 상기 "신호 송수신"방식에 기반한, 상대적인 위치 관계를 결정하는 몇가지 방식에 대하여 예를 들어 설명하고자 한다.
실시방식1
일 예시적 실시방식으로, 항공기의 서로 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신되는 감지 신호를 각기 감지하고; 복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 신호 강도를 비교하며, 여기서 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드이며; 신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어 사용자가 스마트폰을 원격제어디바이스로 사용하여 항공기에 대한 원격제어를 실현한다고 가정하면, 상기 스마트폰 중에는 임의의 무선 신호를 송수신 할 수 있는 신호 송수신 장치가 배치되고, 상기 신호 송수신 장치를 통하여 감지 신호를 송신한다. 항공기의 서로 다른 위치에 복수개의 신호 감지 장치를 설치하되, 예컨대 도 5에 도시된 4축 항공기에 있어서, 각기 신호 감지 장치1, 신호 감지 장치2, 신호 감지 장치3 및 신호 감지 장치4 등을 설치하고, 각 신호 감지 장치는 각기 상기 감지 신호를 감지하고, 감지된 신호 강도를 항공기의 프로세서에 고지하며, 상기 프로세서에 의해 비교된 후 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치를 얻는다.
신호 감지 장치4가 감지한 신호 강도가 가장 강하고, 신호 감지 장치2가 감지한 신호 강도가 가장 약하다고 가정하면, 제어 사용자(즉 원격제어디바이스, 예컨대 도 5 중의 스마트폰), 신호 감지 장치4 및 신호 감지 장치2의 수직방향에서의 투영은 각기 동일 직선에 위치한다고 볼 수 있다. 항공기가 제어 사용자의 방향을 어느 한 고정된 방향이라고 가정할 수 있다면, 이에 상응하는 극좌표계도 상응하게 결정될 수 있는 바, 예를 들면 도5에 도시된 상기 극좌표계(OX)와 같다.
항공기가 상기 극좌표계(OX) 내에서 A(p, θ)에 있다고 가정한다. 여기서 p는 OA의 거리이고, 신호 감지 장치4와 신호 감지 장치2의 신호 감지 강도에 따라 계산(예컨대 먼저 신호 감지 강도와 거리 사이의 대응되는 관계를 저장함)할 수 있고; 또는 상대적인 거리 방식을 사용할 수 있고, 예컨대 어느 한 시간에서 기록된 A점을 "원점"으로 하여, 후속적인 거리 변화는 모두 상기 A점과의 상대적인 거리 변화를 사용한다. θ는 OA와 OX 사이의 끼인각이고, 극좌표계(OX)의 극축(즉 X축)의 방향을 결정한 후, 계산하여 얻을 수 있다.
동시에, 각기 신호 감지 장치가 항공기에서의 장착위치는 미리 결정되기에, A점과 극좌표계(OX) 내의 좌표위치를 결합하면 항공기의 현재 자세, 및 항공기 방향의 방향1과 OA선 사이의 편이 각도 α를 얻을 수 있고, 따라서 항공기는 비행 구동 과정에서, 상기 편이각도 α를 추가 고려하나, 제어 사용자는 상기 항공기의 실시간 자세를 이해할 필요가 없다.
실시방식2
다른 예시적인 실시방식으로, 항공기의 다른 위치에 장착된 신호 수신 장치를 통하여, 동시에 상기 제어 사용자의 신호 수신 장치에 각기 검출 신호를 수신하고, 수신된 상기 신호 송수신 장치에 의해 리턴된 응답 메시지에 따라, 상기 신호 송수신 장치가 가장 처음과 가장 마지막에 수신한 검출 신호를 결정하며, 상기 검출 신호에 대응되는 신호 송신 장치와 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 가장 처음 수신된 검출 신호에 대응되는 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드이며, 상기 항공기에서의 신호 송신 장치의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 항공기의 상이한 위치에는 신호 송신 장치1, 신호 송신 장치2, 신호 송신 장치3 및 신호 송신 장치4 등이 설치되어 있고, 제어 사용자(즉, 스마트폰)에는 신호 송수신 장치가 설치되어 있으며, 상기 신호 송수신 장치는 각기 항공기의 각 신호 송신 장치에서 송신한 검출 신호를 수신한다.
각 신호 송신 장치는 상이한 위치에 설치되어 있기에, 각 신호 송신 장치와 스마트폰 사이의 상대적인 거리도 차이가 있고, 모든 신호 송신 장치에서 동시에 검출 신호를 송신할 때, 스마트폰의 송수신 장치는 상이한 시간에 상기 검출 신호를 수신한다. 각 신호 검출 장치에는 자신의 신원 식별자를 포함한 검출 신호를 송신하고, 스마트폰은 각 신호 송신 장치에 대응되는 검출 신호의 수신 순서를 구분하여 기록할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 신호 송신 장치1, 신호 송신 장치2, 신호 송신 장치3 및 신호 송신 장치4에 각기 대응되는 수신 시간을 t1, t2, t3, t4라 하고, t4시간이 가장 빠르고, t2시간이 가장 늦다고 가정하면, 제어 사용자(즉 원격제어디바이스, 예컨대 도6의 스마트폰), 신호 송신 장치4 및 신호 송신 장치2의 수직방향에서의 투영은 각기 동일 직선에 위치한다. 그리고, 상대적인 위치 관계의 결정 방식에 관하여, 도5에 도시된 실시예와 유사하기에 상세한 설명을 생략하도록 한다.
실시방식3
또 다른 예시적인 실시방식으로, 항공기와 제어 사용자의 원격제어디바이스에 각각 위치 결정 장치(예를 들면 GPS칩, Beidou 포지셔닝 칩 등)를 장착하나, 이는 각기 항공기와 원격제어디바이스의 위치 결정 정보(경도, 위도 정보 등)를 얻는데 사용되고, 항공기와 원격제어디바이스 사이의 자체 위치 결정 정보를 공유하며 즉, 양자 사이의 상대적인 위치 관계를 계산하여 얻을 수 있다.
단계 408에서, 항공기는 제어 사용자 사이와의 상대적인 위치 관계에 따라, 비행 방향 제어 인스트럭션 중의 목표 방향을 전환한다.
단계 410에서, 인스트럭션을 실행하고, 목표방향을 향하여 비행하도록 구동한다.
본 실시예에 있어서, 단계 406으로부터 진입하면, 항공기는 수신된 비행 방향 제어 인스트럭션을 직접 실행한다. 그러나 단계 408로부터 진입하면, 항공기는 수신된 비행 방향 제어 인스트럭션 중의 목표방향에 대하여 전환을 진행해야 되고, 전환 후의 목표방향으로 구동시켜 제어한다.
비행 방향 제어 인스트럭션이 극좌표계에 기반되어 생성될 때, 상이한 목표방향에 대하여, 항공기는 상대적인 비행 제어 방식을 사용할 수 있다.
1. 전방 및 후방 비행
비행 방향 제어 인스트럭션이 전진(전방 비행)이나 후퇴(후방 비행)일 경우, 좌표 정보 중의 길이값이 변화하고 각도값이 변화하지 않도록, 항공기와 제어 사용자 사이의 연결선 방향에 따라 비행한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제어 사용자가 O점에 위치한다고 가정하고, O점을 원점으로 하는 극좌표계(OX)를 셋업하면, A점에 위치한 항공기의 좌표 정보는 (p, θ)이고, 이는 OA선에서의 길이가 p이고, OX와 OA의 끼인각이 θ라는 것을 표명한다.
제어 사용자가 송신한 비행 방향 제어 인스트럭션이 전진일 때, 항공기는 각 구동 컴포넌트(예를 들면 4축 항공기의 4축의 드라이버 모터)의 동력에 대한 조절과 할당을 통하여 항공기로 하여금 OA선의 연장방향에 따라 비행하도록 하고, A'점 까지 비행했다고 가정할 때, 그 좌표 정보는 (p', θ)로 변환된다.
상기 과정에 있어서, 제어 사용자는 항공기가 A점에서의 실시간 자세, 예를 들면 항공기의 방향이OA방향이 아닐 수도 있는 것과 같은 실시간 자세를 고려할 필요가 없다. 하지만 항공기는, 자체와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계와 A점의 좌표 정보에 기반하여, 실시간 자세와 비행 방향을 자체로 조절할 수 있고, A' 방향으로의 비행을 실현할 수 있다. 비행 방향 제어 인스트럭션이 후퇴일 경우 이와 유사하며, 항공기는 p를 감소시키고, θ를 변화시키지 않으며, 즉 AO선 방향에 따라 비행한다.
2. 좌회전 비행 및 우회전 비행
비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전 또는 우회전일 경우, 좌표 정보 중의 각도값이 변화하고 길이값이 변화하지 않도록 항공기를 제어 사용자 사이와의 연결선에 수직된 방향에 따라 비행하도록 한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 제어 사용자가 O점에 위치한다고 가정하고, O점을 원점으로 하는 극좌표계(OX)를 셋업하면, A점에 위치한 항공기의 좌표 정보는 (p, θ)이고, 이는 OA선에서의 길이가 p이고, OX와 OA 사이의 끼인각이 θ라는 것을 표명한다.
제어 사용자가 송신한 비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전일 경우, 항공기는 각 구동 컴포넌트(예를 들면 4축 항공기의 4축의 드라이버 모터)의 동력에 대한 조절과 할당을 통하여 항공기의 비행 방향이 시종일관하게 자신과 O점의 연결선에 수직되게 해야 한다. 다시 말하면, 항공기는 O점을 원점으로, OA를 반경으로 원호 형상으로 비행하며, 비행 과정에서의 항공기의 방향과 상기 원호는 서로 접선(tangent)된다. 예를 들어 항공기가 A점으로부터 A''점으로 비행할 때 그 좌표 정보는 (p, θ')이다.
상기 과정에 있어서, 항공기의 비행 로선과 제어 과정은 모두 제어 사용자가 있는 O점을 중심으로 하고, 이는 제어 사용자의 비행 제어 과정을 간소화하는 데 이롭다. 비행 방향 제어 인스트럭션이 우회전일 경우 이와 유사하며, 항공기는 p를 변화시키지 않고, θ를 감소시켜야 하며, 즉 OA의 우측 접선 방향에 따라 비행한다.
3. 경사방향의 비행
비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향의 비행일 경우, 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함된 전진 또는 후퇴에 대응되는 직선 컴포넌트와 좌회전 또는 우회전에 대응되는 회전 컴포넌트를 추출하고, 좌표 정보 중의 길이값이 직선 컴포넌트에 따라 변화하고 각도값이 회전 컴포넌트에 따라 변화하도록, 직선 컴포넌트와 회전 컴포넌트에 따라 항공기를 구동시킨다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제어 사용자가 O점에 위치한다고 가정하고, O점을 원점으로 하는 극좌표계(OX)를 셋업하면, A점에 위치한 항공기의 좌표 정보는 (p, θ)이고, 이는 OA선에서의 길이가 p이며, OX와 OA 사이의 끼인각이 θ라는 것을 표명한다.
"경사방향"은 단순한 전후방향 또는 좌우방향이 아닌, 전후와 좌우 두가지 방향의 컴포넌트를 모두 포함한 것이기에, 제어 사용자가 송신한 비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향 비행일 경우, 항공기는 상기 경사방향에서 전후방향(즉 직선 컴포넌트)과 좌우방향(즉 회전 컴포넌트)을 분할하여 항공기의 비행을 동시에 제어한다. 예를 들면, 항공기가 원래 A점（p, θ）에 있으나, 비행 방향 제어 인스트럭션의 목표방향에 기반해 분할하여 얻은 직선 컴포넌트는 p에 대하여 조절해야 하고, 분할하여 얻은 회전 컴포넌트는 θ에 대하여 조절해야 하며, 각기 조절된 후에 얻은 p''와 θ''가 곧바로 비행 목표 B점(p'', θ'')이다.
본 발명의 실시예에서는 앞서 서술한 비행 제어 방법의 실시예에 대응되는 비행 제어 장치 실시예를 제공한다.
도 10은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어 장치의 블록도이다. 도 10을 참조하면, 상기 장치는 관계 결정 유닛(1001), 좌표계 결정 유닛(1002), 수신 유닛(1003)과 구동 유닛(1004)을 포함한다.
여기서, 관계 결정 유닛(1001)은, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하도록 구성되고;
좌표계 결정 유닛(1002)은, 상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하도록 구성되며;
수신 유닛(1003)은, 상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하도록 구성되며;
구동 유닛(1004)은, 상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 구성된다.
도 11에 도시된 바와 같이, 도11은 일 예시적 실시예에 따라 도시된 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 구동 유닛(1004)은 제1 구동 서브 유닛(1004A)을 포함할 수 있다.
여기서, 제1 구동 서브 유닛(1004A)은 상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 전진 또는 후퇴일 경우, 상기 좌표 정보 중의 길이값이 변화하고 각도값이 변화하지 않도록 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선 방향에 따라 비행하도록 구성된다.
도 12에 도시된 바와 같이, 도 12는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 구동 유닛(1004)은 제2 구동 서브 유닛(1004B)을 포함할 수 있다.
여기서, 제2 구동 서브 유닛(1004B)은 상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전 또는 우회전일 경우, 상기 좌표 정보 중의 각도값이 변화하고 길이값이 변화하지 않도록 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선의 수직방향에 따라 비행하도록 구성된다.
도 13에 도시된 바와 같이, 도 13은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 구동 유닛(1004)은 추출 서브 유닛(1004C)과 제3 구동 서브 유닛(1004D)을 포함할 수 있다.
여기서, 추출 서브 유닛(1004C)은, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향의 비행일 경우, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는, 상기 항공기의 전진 또는 후퇴에 대응되는 직선 컴포넌트와 상기 항공기의 좌회전 또는 우회전에 대응되는 회전 컴포넌트를 추출하도록 구성되고;
제3 구동 서브 유닛(1004D)은, 상기 좌표 정보 중의 길이값이 상기 직선 컴포넌트에 따라 변화하고 각도값이 상기 회전 컴포넌트에 따라 변화하도록, 상기 직선 컴포넌트와 상기 회전 컴포넌트에 따라 상기 항공기를 구동시키도록 구성된다.
도 14에 도시된 바와 같이, 도14는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 관계 결정 유닛(1001)은 감지 서브 유닛(1001A), 비교 서브 유닛(1001B)과 제1 관계 결정 서브 유닛(1001C)을 포함할 수 있다.
여기서, 감지서브 유닛(1001A)은, 상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신 되는 감지 신호를 감지하도록 구성되고;
비교 서브 유닛(1001B)은, 복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 신호 강도를 비교하도록 구성되며, 여기서, 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드이며;
제1 관계 결정 서브 유닛(1001C)은, 신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성된다.
상기 도14에 도시된 장치의 실시예에 있어서, 감지 서브 유닛(1001A), 비교 서브 유닛(1001B)과 제1 관계 결정 서브 유닛(1001C)의 구조는 전술한 도 11~ 도 13의 장치의 실시예에 포함될 수 있되, 본 발명의 실시예에 대하여 한정하지 않는다.
도 15에 도시된 바와 같이, 도 15는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 관계 결정 유닛(1001)은 송신 서브 유닛(1001D), 장치 결정 서브 유닛(1001E) 및 제2 관계 결정 서브 유닛(1001F)을 포함할 수 있다.
여기서, 송신 서브 유닛(1001D)은, 상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 동시에 상기 제어 사용자의 신호 수신 장치에 각기 검출 신호를 수신하도록 구성되고;
장치 결정 서브 유닛(1001E)은, 수신된 상기 신호 송수신 장치에서 리턴된 응답 메시지에 따라, 상기 신호 송수신 장치가 가장 처음과 가장 마지막에 수신한 검출 신호를 결정하도록 구성되고, 상기 검출 신호에 대응되는 신호 송신 장치와 상기 제어 사용자의 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하며, 가장 처음 수신된 검출 신호에 대응되는 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 해당 직선상의 인접노드이며;
제2 관계 결정 서브 유닛(1001F)은, 상기 항공기에서의 신호 송신 장치의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성된다.
상기 도 15에 도시된 장치의 실시예에 있어서, 송신 서브 유닛(1001D), 장치 결정 서브 유닛(1001E) 및 제2 관계 결정 서브 유닛(1001F)의 구조는 전술한 도 11 ~ 도 13의 장치의 실시예에 포함될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 대하여 한정하지 않는다.
도 16에 도시된 바와 같이, 도 16은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 관계 결정 유닛(1001)은 판독 서브 유닛(1001G), 수신 서브 유닛(1001H) 및 제3 관계 결정 서브 유닛(1001I)을 포함할 수 있다.
판독 서브 유닛(1001G)은, 상기 항공기에 장착된 제1 위치 결정 장치를 통하여, 상기 항공기의 제1 위치 결정 정보를 판독하도록 구성되고;
수신 서브 유닛(1001H)은, 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신된, 상기 제어 사용자의 제2 위치 결정 장치에서 생성되는 제2 위치 결정 정보를 수신하도록 구성되며;
제3 관계 결정 서브 유닛(1001I)은, 상기 제1 위치 결정 정보와 상기 제2위치 결정 정보에 따라 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성된다.
설명해야 할 것은, 상기 도16에 도시된 장치의 실시예에 있어서, 판독 서브 유닛(1001G), 수신 서브 유닛(1001H) 및 제3 관계 결정 서브 유닛(1001I)의 구조는 전술한 도11~13의 장치의 실시예에 포함될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 대하여 한정하지 않는다.
도 17에 도시된 바와 같이, 도 17은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서, 상기 장치는 관계 결정 유닛(1001)은 판독 유닛(1006)과 판단 유닛(1005)을 포함할 수 있다.
여기서, 판독 유닛(1006)은, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는 타입 식별자를 판독하도록 구성되고;
판단 유닛(1005)은, 상기 타입 식별자에 따라, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션의 타입을 판정하도록 구성되며, 여기서, 상기 타입 식별자가 제1 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 극좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하고; 상기 타입 식별자가 제2 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 항공기의 비행 좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하며, 상기 구동 유닛은 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 직접 실행하여 상기 항공기를 구동시킨다.
설명해야 할 것은, 상기 도17에 도시된 장치의 실시예에 있어서, 판독 유닛(1006)과 판단 유닛(1005)의 구조는 전술한 도11~16의 장치 실시예에 포함될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 대하여 한정하지 않는다.
도 18에 도시된 바와 같이, 도 18은 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 다른 비행 제어 장치의 블록도이고, 상기 실시예는 앞서 서술한 도 10에 도시된 실시예의 기초 상에서,구동 유닛(1004)은 전환 서브 유닛(1004E)과 제4 구동 서브 유닛(1004F)을 포함할 수 있다.
전환 서브 유닛(1004E)은, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 대응되는 목표 방향을 상기 극좌표계로부터 상기 항공기의 비행 좌표계로 전환하도록 구성되고;
제4 구동 서브 유닛(1004F)은, 전환 후의 목표 방향에 따라 상기 항공기를 구동하도록 구성된다.
설명해야 할 것은, 상기 도 18에 도시된 장치의 실시예에 있어서, 전환 서브 유닛(1004E)과 제4 구동 서브 유닛(1004F)의 구조는 전술한 도 11 ~ 도 17의 장치 실시예에 포함될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 대하여 한정하지 않는다.
상기 장치에 관한 실시예에 있어서, 상기 방법에 관련된 실시예에서 이미 각각의 모듈이 수행하는 작업의 구체적인 방식을 상세하게 서술하였기에, 여기서 상세한 설명을 생략하도록 한다.
장치의 실시예는 방법의 실시예와 비슷하기에 방법의 실시예 부분을 참고하면 된다. 상기 서술된 장치 실시예는 단지 예시적인 것이고, 상기 분리된 부품으로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않은 것일 수 있으며, 유닛으로 나타난 부품은 물리적 유닛이거나 아닐 수도 있고, 즉 하나의 위치에 있거나 복수개의 네트워크 유닛에 분포될 수 있다. 실제적인 수요에 따라 일부 모듈이나 전체 모듈을 선택하여 본 발명의 목적을 실현한다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 어떠한 창조적인 작업을 진행하지 않고도, 이해 및 실시가 가능하다.
본 발명의 실시예는 방법에 대응되게, 비행 제어 장치를 더 제공하며, 상기 장치는, 프로세서; 및 프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션을 저장하기 위한 메모리를 포함하고, 여기서, 상기 프로세서는, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하고; 상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하며; 상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하고; 상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 구성된다.
대응되게, 본 발명의 실시예는 단말기를 더 제공하는 바, 상기 단말기는 메모리, 및 하나 또는 하나 이상의 프로그램을 포함하고, 여기서, 하나 또는 하나 이상의 프로그램은 메모리에 저장되며, 또한 하나 또는 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 하나 또는 하나 이상의 프로그램에 포함된 하기의 인스터럭션을 실행하도록 구성되되, 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치를 결정하며, 상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하고, 상기 제어 사용자가 송신한 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하며, 상기 항공기가 상기 극좌표계 내에서의 좌표 정보에 따라 상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 한다.
도 19는 일 예시적 실시예에 근거하여 도시한 비행 제어에 사용되는 장치의 구조 모식도이다. 예를 들면 장치(1900)는 이동전화, 컴퓨터, 디지털 라디오 단말기, 정보 송수신 디바이스, 게임 제어대, 테블릿 디바이스, 의료 디바이스, 헬스 디바이스, 피디에이(PDA) 등 일 수 있다.
도 19를 참조하면, 장치(1900)는 프로세싱 컴포넌트(1902), 메모리(1904), 전원 컴포넌트(1906), 멀티미디어 컴포넌트(1908), 오디오 컴포넌트(1910), 입력/출력(I/O) 인터페이스(1912), 센서 컴포넌트(1914), 및 통신 컴포넌트(1916) 중의 하나 또는 다수의 컴포넌트를 포함할 수 있다.
프로세싱 컴포넌트(1902)는 통상적으로 표시, 전화 호출, 데이터 통신, 카메라 동작 및 기록 동작과 관련한 장치(1900)의 전체적인 동작을 제어한다. 프로세싱 컴포넌트(1902)는 인스트럭션을 실행하여 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 완성하도록 하나 또는 다수의 프로세서(1920)를 포함할 수 있다. 이밖에도, 프로세싱 컴포넌트(1902)는 프로세싱 컴포넌트(1902)와 기타 컴포넌트 사이의 인터랙션이 편리하도록, 하나 또는 다수의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 컴포넌트(1902)는 멀티미디어 모듈을 포함할 수 있고, 이는 멀티미디어 컴포넌트(1908)와 프로세싱 컴포넌트(1902) 사이의 인터랙티브에 편의를 도모한다.
메모리(1904)는 장치(1900)의 작동을 지원하도록 각종 타입의 데이터를 저장하도록 구성된다. 이러한 데이터의 예시는, 장치(1900)에서 작동하기 위한 그 어느 하나의 응용프로그램 또는 방법의 인스트럭션, 연락처 데이터, 전화번호부 데이터, 메시지, 이미지, 동영상 등을 포함한다. 메모리(1904)는 스태틱 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 전기적 소거 가능한 프로그램 가능 판독전용 메모리(EEPROM), 소거 및 프로그램 가능 판독전용 메모리(EPROM), 프로그램 가능 판독전용 메모리(PROM), 판독 전용 메모리(ROM), 자기 메모리, 플래시 메모리, 디스크 또는 CD와 같은 모든 타입의 휘발성 또는 비휘발성 메모리 기기 또는 그들의 조합으로 이루어질 수 있다.
전원 컴포넌트(1906)는 장치(1900)의 각종 컴포넌트에 전력을 공급한다. 전원 컴포넌트(1906)는 전원관리시스템, 하나 또는 다수의 전원, 및 장치(1900)에 전력을 생성, 관리 및 분배하는 것과 관련되는 기타 컴포넌트를 포함할 수 있다.
멀티미디어 컴포넌트(1908)는 와 사용자 사이에 하나의 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함한다. 일부 실시예에 있어서, 크린은 액정디스플레이(LCD)와 터치패널(TP)을 포함할 수 있다. 스크린이 터치패널을 포함하면, 스크린은 사용자가 입력한 신호를 수신하도록 터치스크린으로 구현될 수 있다. 터치패널은 터치, 슬라이딩과 터치패널의 손동작을 감지하도록 하나 또는 다수의 터치센서를 포함한다. 상기 터치센서는 터치 또는 슬라이딩 동작의 경계를 감지할 수 있을 뿐만 아니라 상기 터치 또는 슬라이딩 동작과 관련한 지속시간과 압력도 검출할 수 있다. 일부 실시예에 있어서, 멀티미디어 컴포넌트(1908)는 하나의 전방 카메라 및/또는 후방 카메라를 포함한다. 장치(1900)가 작동 모드 예를 들어, 촬영모드 또는 화상 모드일 경우, 전방 카메라 및/또는 후방 카메라는 외부의 멀티미디어 데이터를 수신할 수 있다. 각 전방 카메라와 후방 카메라는 하나의 고정된 광학렌즈 시스템이거나 초점 거리와 광학 줌 능력을 구비할 수 있다.
오디오 컴포넌트(1910)는 오디오 신호를 출력 및/또는 입력하도록 구성된다. 예를 들면, 오디오 컴포넌트(1910)는 하나의 마이크를 포함하는 바, 장치(1900)가 작동모드, 예를 들어, 호출모드, 기록모드 및 음성인식 모드일 경우, 마이크는 외부의 오디오신호를 수신한다. 수신된 오디오 신호는 메모리(1904)에 부가적으로 저장되거나 통신 컴포넌트(1916)를 경과하여 송신된다. 일부 실시예에 있어서, 오디오 컴포넌트(1910)는 오디어 신호를 출력하도록 구성되는 하나의 스피커를 더 포함한다.
입출력(I/O) 인터페이스(1912)는 프로세싱 컴포넌트(1902)와 주변 인터페이스 모듈 사이에 인터페이스를 제공하되, 상기 주변 인터페이스 모듈은 키보드, 클릭 휠, 버튼 등일 수 있다. 이러한 버튼은 홈버튼, 음량버튼, 작동버튼과 잠금버튼을 포함할 수 있지만 이에 한정되지는 않는다.
센서 컴포넌트(1914)는 하나 또는 다수의 센서를 포함하여 장치(1900)에 여러 방면의 상태평가를 제공한다. 예를들어, 센서 컴포넌트(1914)는 장치(1900)의 온/오프상태, 컴포넌트의 상대위치, 예를 들어, 상기 컴포넌트는 장치(1900)의 모니터와 키패드를 검출할 수 있고, 센서 컴포넌트(1914)는 장치(1900)나 장치(1900)의 한 컴포넌트의 위치변화, 사용자와 장치(1900)의 접촉 여부, 장치(1900) 방향위치 또는 가속/감속과 장치(800)의 온도변화를 검출할 수 있다. 센서 컴포넌트(1914)는 아무런 물리접촉이 없을 경우, 주변 물체의 존재를 검출하도록 구성된 근접센서를 포함할 수 있다. 센서 컴포넌트(1914)는 CMOS 또는 CCD 영상센서와 같은 광 센서를 더 포함하여 영상응용에 사용한다. 일부 실시예에 있어서, 상기 센서 컴포넌트(1914)는 가속도 센서, 자이로 센서(Gyro Sensor), 자기센서, 압력센서 또는 온도센서를 더 포함할 수 있다.
통신 컴포넌트(1916)는 장치(1900)와 기타 디바이스 사이에서 유선 또는 무선모드의 통신이 편리하도록 구성된다. 장치(1900)는 통신표준에 의한 무선 네트워크, 예를 들어, WiFi, 2G 또는 3G 또는 이들의 조합에 접속할 수 있다. 일 예시적인 실시예에 있어서, 통신 컴포넌트(1916)는 근거리 통신을 촉진하도록 근거리 자기장 통신(NFC)모듈을 더 포함한다. 예를 들어, NFC모듈은 무선주파수 인식(RFID) 기술, 적외선 통신규격(IrDA) 기술, 초광대역(UWB) 기술, 블루투스(BT) 기술과 기타 기술에 기반하여 구현할 수 있다.
예시적인 실예에 있어서, 장치(1900)는 상기 기기 제어 방법을 수행하도록 하나 또는 다수의 응용 주문형 집적회로(ASIC), 디지털신호 프로세서(DSP), 디지털신호 처리기기(DSPD), 프로그램 가능 논리 소자(PLD), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 기타 전자부품에 의해 구현될 수 있다.
예시적인 실시예에 있어서, 인스트럭션을 포함하는 비일시적 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체, 예를 들어, 상기 기기 제어 방법을 완성하도록 장치(1900)의 프로세서(1920)에 의해 실행 가능한 인스트럭션을 포함하는 메모리(1904)를 더 제공한다. 예를 들어, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 ROM, 랜덤 액세스 메모리(RAM), CD-ROM, 테이프, 플로피 디스켓과 광 데이터 저장기기 등일 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 명세서를 고려하여 여기서 개시한 발명을 실시한 후 본 발명의 기타 실시형태를 용이하게 생각해낼 수 있다. 본 발명은 본 발명의 모든 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포함하고 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 발명의 일반적인 원리를 따르며 본 발명이 개시하지 않은 본 기술분야에서의 공지된 상식 또는 통상적인 기술수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 예시적인 것일 뿐, 본 발명의 진정한 범위와 기술적 사상은 하기의 청구범위에 의해 밝혀질 것이다.
본 발명은 상기에서 설명하고 도면에 도시한 정확한 구조에 한정되는 것이 아니라 그 범위를 벗어나지 않는 한, 여러가지 수정과 변경을 할 수 있음을 이해해야 한다. 본 발명의 범위는 첨부되는 청구범위에 의해서만 한정된다.
본 발명의 실시예는 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 셋업하고, 상기 극좌표계에 기반한 비행 제어 인스트럭션을 사용함으로써, 제어 과정에서 사용자가 자체를 중심으로 하는, 항공기의 각도로부터 고려 및 제어를 진행하지 않아도 되므로, 조작제어를 간소화하고 항공기에 대한 제어 난이도를 감소하는 데 이롭다.

Claims (19)

  1. 비행 제어 장치에 적용되는 비행 제어 방법에 있어서,
    항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계;
    상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하고, 상기 극좌표계 내에서의 상기 항공기의 좌표 정보 및 상기 항공기에서의 복수개의 신호 감지 장치의 미리 결정된 장착위치에 따라 상기 항공기 자체의 현재의 비행 자세를 얻는 단계;
    상기 제어 사용자가 송신한, 상기 극좌표계에 기반하여 생성되는 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하는 단계; 및
    상기 극좌표계 내에서의 상기 항공기의 좌표 정보, 상기 상대적인 위치 관계, 및 상기 항공기 자체의 현재의 비행 자세에 따라 상기 항공기를 구동시켜 자체로 비행 자세와 비행 방향을 조절하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계를 포함하며,
    상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계는,
    상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신되는 감지 신호를 각기 감지하는 단계;
    복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 신호 강도를 비교하는 단계 - 여기서 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접 노드임 - ; 및
    신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 항공기를 구동시켜 자체로 비행 자세와 비행 방향을 조절하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계는,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 전진 또는 후퇴일 경우, 상기 좌표 정보 중의 길이값이 변화하고 각도값이 변화하지 않도록, 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선 방향을 따라 비행하도록 하는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 항공기를 구동시켜 자체로 비행 자세와 비행 방향을 조절하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계는,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전 또는 우회전일 경우, 상기 좌표 정보 중의 각도값이 변화하고 길이값이 변화하지 않도록, 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선의 수직 방향을 따라 비행하도록 하는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 항공기를 구동시켜 자체로 비행 자세와 비행 방향을 조절하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 단계는,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향의 비행일 경우, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함된, 상기 항공기의 전진 또는 후퇴에 대응되는 직선 컴포넌트(straight component)와 상기 항공기의 좌회전 또는 우회전에 대응되는 회전 컴포넌트(rotational component)를 추출하는 단계; 및
    상기 좌표 정보 중의 길이값이 상기 직선 컴포넌트에 따라 변화하고 각도값이 상기 회전 컴포넌트에 따라 변화하도록, 상기 직선 컴포넌트와 상기 회전 컴포넌트에 따라 상기 항공기를 구동시키는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계는,
    상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 동시에 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에 검출 신호를 송신하는 단계;
    수신된, 상기 신호 송수신 장치에서 리턴된 응답 메시지에 따라, 상기 신호 송수신 장치가 가장 처음과 가장 마지막에 수신한 검출 신호를 결정하는 단계 - 가장 처음과 가장 마지막에 상기 검출 신호를 송신한 신호 송신 장치와 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하며, 가장 처음 수신된 검출 신호에 대응되는 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
    상기 항공기에서의 신호 송신 장치의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계는,
    상기 항공기에 장착된 제1 위치 결정 장치를 통하여, 상기 항공기의 제1 위치 결정 정보를 판독하는 단계;
    상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신된, 상기 제어 사용자의 제2 위치 결정 장치에서 생성되는 제2 위치 결정 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 위치 결정 정보와 상기 제2위치 결정 정보에 따라 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는 타입 식별자를 판독하는 단계; 및
    상기 타입 식별자에 따라, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션의 타입을 판정하는 단계를 더 포함하고, 여기서, 상기 타입 식별자가 제1 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 극좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하고, 상기 타입 식별자가 제2 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 항공기의 비행 좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하며, 또한 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 직접 실행하여 상기 항공기를 구동시키는 비행 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 항공기를 구동시켜 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 하는 상기 단계는,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 대응되는 목표 방향을 상기 극좌표계로부터 상기 항공기의 비행 좌표계로 전환하는 단계, 및
    전환 후의 목표 방향에 따라 상기 항공기를 구동시키는 단계를 포함하는 비행 제어 방법.
  10. 비행 제어 장치에 있어서,
    항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 관계 결정 유닛;
    상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하고, 상기 극좌표계 내에서의 상기 항공기의 좌표 정보 및 상기 항공기에서의 복수개의 신호 감지 장치의 미리 결정된 장착위치에 따라 상기 항공기 자체의 현재의 비행 자세를 얻도록 구성되는 좌표계 결정 유닛;
    상기 제어 사용자가 송신한, 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하도록 구성되는 수신 유닛; 및
    상기 극좌표계 내에서의 상기 항공기의 좌표 정보, 상기 상대적인 위치 관계, 및 상기 항공기 자체의 현재의 비행 자세에 따라 상기 항공기를 구동시켜 자체로 비행 자세와 비행 방향을 조절하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 구성되는 구동 유닛을 포함하며,
    상기 관계 결정 유닛은,
    상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신되는 감지 신호를 감지하도록 구성되는 감지 서브 유닛;
    복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 신호 강도를 비교하도록 구성되는 비교 서브 유닛 - 여기서, 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
    신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 제1 관계 결정 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 구동유닛은,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 전진 또는 후퇴일 경우, 상기 좌표 정보 중의 길이값이 변화하고 각도값이 변화하지 않도록, 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선 방향을 따라 비행하도록 구성되는 제1 구동 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 구동 유닛은,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 좌회전 또는 우회전일 경우, 상기 좌표 정보 중의 각도값이 변화하고 길이값이 변화하지 않도록, 상기 항공기와 상기 제어 사용자 사이의 연결선의 수직방향을 따라 비행하도록 구성되는 제2 구동 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 구동 유닛은,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션이 경사방향의 비행일 경우, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는, 상기 항공기의 전진 또는 후퇴에 대응되는 직선 컴포넌트와 상기 항공기의 좌회전 또는 우회전에 대응되는 회전 컴포넌트를 추출하도록 구성되는 추출 서브 유닛; 및
    상기 좌표 정보 중의 길이값이 상기 직선 컴포넌트에 따라 변화하고 각도값이 상기 회전 컴포넌트에 따라 변화하도록, 상기 직선 컴포넌트와 상기 회전 컴포넌트에 따라 상기 항공기를 구동시키도록 구성되는 제3 구동 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  14. 삭제
  15. 제10항에 있어서,
    상기 관계 결정 유닛은,
    상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 동시에 각기 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에 검출 신호를 송신하도록 구성되는 송신 서브 유닛;
    수신된, 상기 신호 송수신 장치에서 리턴된 응답 메시지에 따라, 상기 신호 송수신 장치가 가장 처음과 가장 마지막에 수신한 검출 신호를 결정하도록 구성되는 장치 결정 서브 유닛 - 가장 처음과 가장 마지막에 상기 검출신호를 송신한 신호 송신 장치와 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하며, 가장 처음 수신된 검출 신호에 대응되는 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접노드임 - ; 및
    상기 항공기에서의 신호 송신 장치의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 제2 관계 결정 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 관계 결정 유닛은,
    상기 항공기에 장착된 제1 위치 결정 장치를 통하여, 상기 항공기의 제1 위치 결정 정보를 판독하도록 구성되는 판독 서브 유닛;
    상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신된, 상기 제어 사용자의 제2 위치 결정 장치에서 생성되는 제2 위치 결정 정보를 수신하도록 구성되는 수신 서브 유닛; 및
    상기 제1 위치 결정 정보와 상기 제2위치 결정 정보에 따라 상기 상대적인 위치 관계를 결정하도록 구성되는 제3 관계 결정 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 포함되는 타입 식별자를 판독하도록 구성되는 판독 유닛; 및
    상기 타입 식별자에 따라, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션의 타입을 판정하도록 구성되는 판단 유닛을 더 포함하고, 여기서, 상기 타입 식별자가 제1 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 극좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하고; 상기 타입 식별자가 제2 값일 때, 상기 비행 방향 제어 인스트럭션은 상기 항공기의 비행 좌표계에 기반하여 생성됨을 표명하며, 상기 구동 유닛은 상기 비행 방향 제어 인스트럭션을 직접 실행하여 상기 항공기를 구동시키는 비행 제어 장치.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 구동 유닛은,
    상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 대응되는 목표 방향을 상기 극좌표계로부터 상기 항공기의 비행 좌표계로 전환하도록 구성되는 전환 서브 유닛; 및
    전환 후의 목표 방향에 따라 상기 항공기를 구동시키도록 구성되는 제4 구동 서브 유닛을 포함하는 비행 제어 장치.
  19. 전자기기에 있어서,
    프로세서; 및
    프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션을 저장하기 위한 메모리를 포함하고;
    상기 프로세서는,
    항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치관계를 결정하고;
    상기 상대적인 위치 관계에 따라, 상기 제어 사용자를 원점으로 하는 극좌표계를 결정하고, 상기 극좌표계 내에서의 상기 항공기의 좌표 정보 및 상기 항공기에서의 복수개의 신호 감지 장치의 미리 결정된 장착위치에 따라 상기 항공기 자체의 현재의 비행 자세를 얻으며;
    상기 제어 사용자가 송신한, 상기 극좌표계에 기반하여 생성된 비행 방향 제어 인스트럭션을 수신하고;
    상기 극좌표계 내에서의 상기 항공기의 좌표 정보, 상기 상대적인 위치 관계, 및 상기 항공기 자체의 현재의 비행 자세에 따라 상기 항공기를 구동시켜 자체로 비행 자세와 비행 방향을 조절하여 상기 비행 방향 제어 인스트럭션에 따라 비행하도록 구성되며,
    상기 항공기와 제어 사용자 사이의 상대적인 위치 관계를 결정하는 것은,
    상기 항공기의 다른 위치에 장착된 복수개의 신호 감지 장치를 통하여, 상기 제어 사용자의 신호 송수신 장치에서 송신되는 감지 신호를 각기 감지하는 단계;
    복수개의 신호 감지 장치에서 각기 감지된 신호 강도를 비교하는 단계 - 여기서 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치, 신호 강도가 가장 약한 신호 감지 장치 및 상기 제어 사용자가 각기 수직방향에서의 투영은 동일 직선에 위치하고 또한 신호 강도가 가장 강한 신호 감지 장치와 상기 제어 사용자는 상기 직선상의 인접 노드임 - ; 및
    신호 감지 장치의 상기 항공기에서의 장착위치에 따라, 상기 상대적인 위치 관계를 결정하는 단계를 포함하는 전자 기기.
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