CN105278544B - 无人飞行器的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于一种无人飞行器的控制方法及装置，属于无人飞行器安全领域。所述方法包括：确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常；当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式。所述装置包括确认模块、检测模块和控制模块。由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。

Description

无人飞行器的控制方法及装置
技术领域
本公开涉及无人飞行器安全领域，特别涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。
背景技术
随着消费级无人飞行器市场正越来越受重视，越来越多的传统的消费级无人飞行器制造企业和信息技术(Information Technology，简称IT)公司投进大量的资金和科研到无人飞行器领域，大量不具备专业技能的用户开始操作无人飞行器进行娱乐目的的飞行并试图超出人的视距范围。当无人飞行器与控制器的距离超过人的视距时，用户无法准确判断无人飞行器的飞行环境，使得无人飞行器的飞行存在潜在的风险。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种无人飞行器的控制方法及装置。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：
确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；
当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，所述方法包括：
接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；
响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。
在本公开的一种实现方式中，所述确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距，包括：
获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标；
根据所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；
判断所述距离是否超过所述人的视距。
进一步地，所述获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，包括：
采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；
接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；
其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
可选地，所述人的视距为默认值或用户自定义值。
可选地，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
可选地，所述控制所述无人飞行器进入返航保护模式，包括：
控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，
控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。
在本公开的另一种实现方式中，所述方法还包括：
接收退出返航保护模式指令；
响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测模块，用于检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
控制模块，用于当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；
当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，所述控制模块还用于：
接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；
响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。
在本公开的一种实现方式中，所述确定模块，包括：
获取子模块，用于获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，所述位置坐标由定位系统确定；
确定子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；
判断子模块，用于判断所述确定子模块确定的所述距离是否超过所述人的视距。
进一步地，所述获取子模块，用于采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
可选地，所述人的视距为默认值或用户自定义值。
可选地，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
可选地，所述控制模块，用于控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，用于控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。
在本公开的另一种实现方式中，所述装置还包括接收模块，
所述接收模块，用于接收退出返航保护模式指令；
所述控制模块，还用于响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；
当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，
接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；
响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图。该方法应用于无人飞行器，如图1所示，该方法包括以下步骤。
在步骤101中，确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距。
其中，控制器可以是遥控器或者移动终端。人的视距可以是默认值，该默认值可以在无人飞行器出厂时，由厂家默认设置；人的视距也可以是用户自定义值，可以由用户在使用过程中，通过遥控器或移动终端等设备进行设定。
在步骤102中，检测无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常。
其中，外挂系统用于检测无人飞行器的飞行环境；数据回传链路用于将外挂系统检测到的飞行环境数据发送给控制器，以便用户通过控制器查看无人飞行器的飞行环境。
在步骤103中，当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器进入返航保护模式。
其中，控制无人飞行器进入返航保护模式包括控制无人飞行器飞回控制器所在的位置；或者，控制无人飞行器飞回预定的坐标位置。
本公开实施例由于无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无人飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制方法的流程图。该方法应用于无人飞行器，在本实施例中，外挂系统可以是摄像机，也可以是红外传感系统或者景深摄像头，如图2所示，该方法包括以下步骤。
在步骤201中，获取无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标。
其中，控制器可以是遥控器或者移动终端。
该步骤201可以包括：
采用无人飞行器的定位系统获取无人飞行器的位置坐标；
接收控制器发送的控制器的位置坐标，控制器的位置坐标是控制器采用控制器的定位系统获取的。
其中，定位系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、基站定位系统和无线高保真(Wireless Fidelity，简称WIFI)定位系统。
需要说明的是，在本实施例中，控制器的坐标位置可以采用控制器和无人飞行器之间的控制信道传输，即采用控制器向无人飞行器发送控制指令的信道传输。
在步骤202中，根据无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标，确定无人飞行器与控制器之间的距离。
例如：无人飞行器的位置坐标为(a1，b1)，控制器的位置坐标为(a2，b2)，根据两点间的距离公式即可计算无人飞行器和控制器之间的距离。
在步骤203中，判断无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距。
其中，人的视距可以是默认值，该默认值可以在无人飞行器出厂时，由厂家默认设置；人的视距也可以是用户自定义值，可以由用户在使用过程中，通过遥控器或移动终端等设备进行设定。
通过步骤201-203即可实现确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距。
在步骤204中，检测无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常。
其中，外挂系统设置于无人飞行器上，用于检测无人飞行器的飞行环境；数据回传链路用于将外挂系统检测到的飞行环境数据发送给控制器，以便用户通过控制器查看无人飞行器的飞行环境，该数据回传链路优选独立于控制器和无人飞行器之间发送控制指令的链路，从而当该数据回传链路失常以后，不会影响控制器的位置坐标的传输。
进一步地，外挂系统可以是摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
当外挂系统为摄像机时，摄像机拍摄无人飞行器周围的影像，当数据回传链路正常时，摄像机拍摄到的影像(即飞行环境数据)通过数据回传链路传输给用户的移动终端，使得用户能准确判断无人飞行器的飞行环境。
当外挂系统为红外传感系统或者景深摄像头时，红外传感系统或者景深摄像头可以感知无人飞行器与其周围障碍物之间的相对位置信息(即飞行环境数据)，当数据回传链路正常时，红外传感系统或者景深摄像头将感知的相对位置信息发送到用户的移动终端。
在本实施例的一种实现方式中，该步骤204可以包括：
周期性通过数据回传链路向控制器发送握手信息；
若设定时长内未接收到控制器发送的响应信息，则判断数据回传链路不正常。
在步骤205中，当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器进入返航保护模式。
其中，控制无人飞行器进入返航保护模式包括控制无人飞行器飞回控制器所在的位置；或者，控制无人飞行器飞回预定的坐标位置。
本实施例的方法还可以包括：
当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距而外挂系统的数据回传链路正常时，或者，当无人飞行器与控制器之间的距离在视距范围内时(无论外挂系统的数据回传链路是否正常)，控制无人飞行器正常飞行。
其中，控制无人飞行器正常飞行是指将无人飞行器的控制权交给控制器，可以包括：
接收控制器发送的飞行指令，飞行指令可以是左转、右转、俯冲、加速、减速等等中的任一种或者多种的组合；
根据接收到的飞行指令控制无人飞行器飞行。
当无人飞行器飞回视距范围时，即用户发现可以看到无人飞行器时，可以通过控制器手动退出返航保护模式，将无人飞行器的控制权移交给控制器，即进入前述正常飞行状态，因此，本实施例的方法还可以包括：
在步骤206中，接收退出返航保护模式指令；
在步骤207中，响应于退出返航保护模式指令，将无人飞行器的控制权移交给控制器。
需要说明的是，实现时，步骤201～203和步骤204的执行不分先后，可以同时执行；也可以先执行步骤201～203，当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距时，再执行步骤204；或者，还可以先执行步骤204，当无人飞行器的外挂系统的数据回传链路不正常时，再执行步骤201～203。
此外，该方法还可以包括：
当无人飞行器与控制器之间的距离在视距范围内而外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器在人的视距范围内飞行。此时控制无人飞行器在人的视距范围内飞行，可以进一步提高无人飞行器的飞行安全性。
实现时，在无人飞行器的飞行过程中，例如，当无人飞行器飞回视距范围时，即用户发现可以看到无人飞行器，而由于数据回传链路不正常，用户无法获知无人飞行器的飞行环境时，或者，在无人飞行器刚起飞时(针对新手用户)，用户还可以通过控制器向无人发送器发送禁止飞出视距范围的指令，则该方法还可以包括：
接收禁止飞出视距范围的指令；
响应于该禁止飞出视距范围的指令，控制无人飞行器在视距范围飞行。
其中，控制无人飞行器在人的视距范围内飞行，可以包括：
检测无人飞行器和控制器之间的距离；
当无人飞行器和控制器之间的距离达到所述视距时，控制无人飞行器朝控制器飞行。
由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。
图3是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制的装置的框图。如图3所示，该装置可以包括：确定模块301、检测模块302和控制模块303。其中，确定模块301被配置为用于确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距。检测模块302被配置为用于检测无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常。控制模块303被配置为用于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器进入返航保护模式。
其中，控制器可以是遥控器或者移动终端。人的视距可以是默认值，该默认值可以在无人飞行器出厂时，由厂家默认设置；人的视距也可以由是用户自定义值，可以由用户在使用过程中，通过遥控器或移动终端等设备进行设定。
外挂系统用于检测无人飞行器的飞行环境；数据回传链路用于将外挂系统检测到的飞行环境数据发送给控制器，以便用户通过控制器查看无人飞行器的飞行环境。
本公开实施例由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器返航，可以保护无人飞行器，减少无人飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制的装置的框图。如图4所示，该装置可以包括：确定模块401、检测模块402和控制模块403。其中，确定模块401被配置为用于确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距。检测模块402被配置为用于检测无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常。控制模块403被配置为用于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器进入返航保护模式。
其中，控制器可以是遥控器或者移动终端。人的视距可以是默认值，该默认值可以在无人飞行器出厂时，由厂家默认设置；人的视距也可以是由用户自定义值，可以由用户在使用过程中，通过遥控器或移动终端等设备进行设定。
外挂系统设置于无人飞行器上，用于检测无人飞行器的飞行环境；数据回传链路用于将外挂系统检测到的飞行环境数据发送给控制器，以便用户通过控制器查看无人飞行器的飞行环境，该数据回传链路优选独立于控制器和无人飞行器之间发送控制指令的链路，从而当该数据回传链路失常以后，不会影响控制器的位置坐标的传输。
进一步地，外挂系统可以是摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
当外挂系统为摄像机时，摄像机拍摄无人飞行器周围的影像，当数据回传链路正常时，摄像机拍摄到的影像(即飞行环境数据)通过数据回传链路传输给用户的移动终端，使得用户能准确判断无人飞行器的飞行环境。
当外挂系统为红外传感系统或者景深摄像头时，红外传感系统或者景深摄像头可以感知无人飞行器与其周围障碍物之间的相对位置信息(即飞行环境数据)，当数据回传链路正常时，红外传感系统或者景深摄像头将感知的相对位置信息发送到用户的移动终端。
进一步地，控制模块403用于控制无人飞行器飞回控制器所在的位置；或者，用于控制无人飞行器飞回预定的坐标位置。
进一步地，确认模块401包括获取子模块4011、确认子模块4012和判断子模块4013，其中，获取子模块4011被配置为用于获取无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标；确认子模块4012被配置为用于根据获取子模块4011获取到的无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标，确定无人飞行器与控制器之间的距离；判断子模块4013被配置为用于判断确定子模块确定的距离是否超过人的视距。
更进一步地，获取子模块4011被配置为用于采用无人飞行器的定位系统获取无人飞行器的位置坐标；接收控制器发送的控制器的位置坐标，控制器的位置坐标是控制器采控制器的定位系统获取的。
其中，定位系统可以是GPS、基站定位系统和WIFI定位系统。
需要说明的是，在本实施例中，控制器的坐标位置可以采用控制器和无人飞行器之间的控制信道传输，即采用控制器向无人飞行器发送控制指令的信道传输。
在本公开实施例的一种实现方式中，该装置还可以包括：接收模块404，该接收模块404被配置为用于接收退出返航保护模式指令；控制模块403还被配置为用于响应于接收模块404接收到的退出返航保护模式指令，将无人飞行器的控制权移交给控制器。
需要说明的是，本实施例中，控制模块403还被配置为用于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距而外挂系统的数据回传链路正常时，或者，当无人飞行器与控制器之间的距离在视距范围内时(无论外挂系统的数据回传链路是否正常)，控制无人飞行器正常飞行，即将无人飞行器的控制权交给控制器，根据控制器的飞行指令飞行。
进一步地，接收模块404还被配置为用于接收制器发送的飞行指令，飞行指令可以是左转、右转、俯冲、加速、减速等等中的任一种或者多种的组合；控制模块403还被配置为用于根据接收到的飞行指令控制无人飞行器飞行。
此外，控制模块403，还可以被配置为用于当无人飞行器与控制器之间的距离在视距范围内而外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器在人的视距范围内飞行。此时控制无人飞行器在人的视距范围内飞行，可以进一步提高无人飞行器的飞行安全性。
实现时，在无人飞行器的飞行过程中，例如，当无人飞行器飞回视距范围时，即用户发现可以看到无人飞行器，而由于数据回传链路不正常，用户无法获知无人飞行器的飞行环境时，或者，在无人飞行器刚起飞时(针对新手用户)，用户还可以通过控制器向无人发送器发送禁止飞出视距范围的指令，则接收模块还被配置为用于接收禁止飞出视距范围的指令；控制模块还被配置为用于响应于该禁止飞出视距范围的指令，控制无人飞行器在视距范围飞行。
进一步地，控制模块403还被配置为用于检测无人飞行器和控制器之间的距离；当无人飞行器和控制器之间的距离达到所述视距时，控制无人飞行器朝控制器飞行。
本公开实施例由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置500的框图。例如，装置500可以是无人飞行器等。
参照图5，装置500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电力组件506，多媒体组件508，输入/输出(I/O)的接口512，传感器组件514，以及通信组件516。
处理组件502通常控制装置500的整体操作，诸如数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。
存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在装置500的操作。这些数据的示例包括用于在装置500上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件506为装置500的各种组件提供电力。电力组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置500生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件508包括一个或多个摄像头。当装置500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。
传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为装置500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到装置500所处的环境。传感器组件514可以包括红外传感器，被配置用来检测装置500到周围物体的距离。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件516被配置为便于装置500和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置500可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由装置500的处理器520执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由无人飞行器的处理器执行时，使得无人飞行器能够执行一种无人飞行器的控制方法，该方法包括：
确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，外挂系统用于检测无人飞行器的飞行环境；
当无人飞行器与所述控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器进入返航保护模式。
在本公开的一种实现方式中，确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距，包括：
获取无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标；
根据无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标，确定无人飞行器与控制器之间的距离；
判断距离是否超过人的视距。
进一步地，获取所述无人飞行器的位置坐标和控制器的位置坐标，包括：
采用所述无人飞行器的定位系统获取无人飞行器的位置坐标；
接收控制器发送的控制器的位置坐标，控制器的位置坐标是控制器采用控制器的定位系统获取的；
其中，定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
可选地，人的视距为默认值或用户自定义值。
可选地，外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
可选地，控制所述无人飞行器进入返航保护模式，包括：
控制无人飞行器飞回控制器所在的位置；或者，
控制无人飞行器飞回预定的坐标位置。
在本公开的另一种实现方式中，该方法还包括：
接收退出返航保护模式指令；
响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；
当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，所述方法还包括：
接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；
响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距，包括：
获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标；
根据所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；
判断所述距离是否超过所述人的视距。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，包括：
采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；
接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；
其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人的视距为默认值或用户自定义值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器进入返航保护模式，包括：
控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，
控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收退出返航保护模式指令；
响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
8.一种无人飞行器的控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测模块，用于检测外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
控制模块，用于当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；
当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，所述控制模块还用于：
接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；
响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
获取子模块，用于获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标；
确定子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；
判断子模块，用于判断所述确定子模块确定的所述距离是否超过所述人的视距。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取子模块，用于采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述人的视距为默认值或用户自定义值。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，用于控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括接收模块，
所述接收模块，用于接收退出返航保护模式指令；
所述控制模块，还用于响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
15.一种无人飞行器的控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；
当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；
响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。
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