CN113034872A - 无人机链路数据传输方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机链路数据传输方法和装置，方法包括：获取无人机链路传输的各类型任务数据的参数；根据各类型任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；根据确定的传输速率和帧格式传输任务数据。本发明根据各类型的任务数据的参数进行处理，根据预设的传输规则确定任务数据的传输速率和帧格式，以进行组帧处理，完成组帧后可以公用信号处理和传输的无线通信设备，简化了设备的组成，且能够有效降低硬件、无线电资源的消耗。本发明无人机链路中传输的数据帧格式可以根据控制指令进行切换，通过上行遥控指令切换下行传输的数据帧格式，更加灵活地适用于各种类型数据传输，更利于无线信号的传输。

Description

无人机链路数据传输方法和装置

技术领域

本发明涉及数据传输技术，具体的讲是一种无人机链路数据传输方法和装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的用途越来越广泛。无人机测控链路除了完成对无人机平台的遥测遥控任务以外，还根据无人机的不同用途完成相应类型任务载荷的操控与信息传输，例如侦察型无人机，需完成侦察载荷信息的传输；侦察打击型无人机，不仅需要完成侦察信息的传输，并实现对挂载设备的中继信息传输和回路操控信息。

针对无人机不同的信息传输任务需求，传统处理方式是配置相应的无线链路，例如：测控链路负责无人机平台的遥测遥控信息传输；信息传输链路负责载荷设备的信息传输；中继链路负责中继设备的信息传输。现有技术中，针对每个链路都需要配置相应的信号处理、信号传输的无线通信设备，不仅设备组成复杂，所占重量和尺寸较大，而且需要占用更多的无线链路的频率和带宽资源，不利于无人机系统的性能提升和无人机系统、电磁兼容性等方面的设计。

发明内容

为降低无人机链路数据传输中的资源消耗，降低成本，本发明实施例提供了一种无人机链路数据传输方法，包括：

获取无人机链路传输的各类型任务数据的参数；

根据所述各类型任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

根据确定的传输速率和帧格式传输所述任务数据。

本发明实施例中，所述的任务数据的参数包括：任务数据的类型、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期；

所述预设的传输规则包括：预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则、预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则。

本发明实施例中，所述根据所述各类型的任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式包括：

根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路传输的帧格式；

根据确定任务数据传输的帧格式和速率规则确定传输速度预设算法；

根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

本发明实施例中，所述的任务数据的数据类型包括：遥测数据、载荷数据；

所述的帧格式包括：单遥测数据格式、复合遥测数据格式。

本发明实施例中，所述的根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路传输的帧格式包括：

判断所述任务数据的类型是否仅包括遥测数据；

确定所述任务数据的数据类型仅包括遥测数据，则按预设的单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据；

否则，按预设的复合遥测数据格式对所述任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据。

本发明实施例中，所述的根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率包括：

获取无人机链路状态的字节长度；

根据无人机链路状态的字节长度、确定的传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

本发明实施例中，所述方法还包括：按任务数据的类型缓冲所述任务数据；其中，

根据各类型任务数据的长度确定缓冲区大小；

根据确定的缓冲区大小按任务数据的类型缓冲所述任务数据。

同时，本发明还提供一种无人机链路数据传输装置，包括：

参数获取模块，用于获取无人机链路传输的各类型的任务数据的参数；

传输参数确定模块，根据所述任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

传输模块，用于根据确定的传输速率和帧格式传输所述任务数据。

本发明实施例中，所述的任务数据的参数包括：任务数据的类型、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期；

所述预设的传输规则包括：预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则、预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则。

本发明实施例中，所述的传输参数确定模块包括：

帧格式确定单元，用于根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路的传输帧格式；

速率算法确定单元，用于根据确定任务数据传输的帧格式和速率规则确定传输速度预设算法；

速率确定单元，用于根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

本发明实施例中，所述的帧格式确定单元包括：

判断单元，用于判断所述任务数据的类型是否仅包括遥测数据；

单格式组帧单元，确定所述任务数据的数据类型仅包括遥测数据时，用于按预设的单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据；

复合格式组帧单元，确定所述任务数据的数据类型并非仅包括遥测数据时，用于按预设的复合遥测数据格式对所述任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据。

本发明实施例中，所述的速率确定单元包括：

链路长度获取单元，用于获取无人机链路状态的字节长度；

传输速率计算单元，用于根据无人机链路状态的字节长度、确定的传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

本发明实施例中，所述无人机链路数据传输装置还包括：缓冲模块，用于按任务数据的类型缓冲所述任务数据；其中，所述的缓冲模块包：

缓冲区大小确定单元，用于根据各类型任务数据的长度确定缓冲区大小；

缓冲单元，用于根据确定的缓冲区大小按任务数据的类型缓存所述任务数据。

本发明提供的无人机链路数据传输方法，根据各种类型的任务数据的参数进行处理，根据任务数据的参数和预设的传输规则确定任务数据的传输速率和帧格式，以进行组帧处理，完成组帧后可以公用信号处理和传输的无线通信设备，大大简化了设备的组成，且能够有效降低硬件、无线电资源的消耗。本发明无人机链路中传输的数据帧格式可以根据控制指令进行切换，通过上行遥控指令切换下行传输的数据帧格式，可以更加灵活地适用于各种类型数据传输，更利于无线信号的传输。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的无人机链路数据传输方法的流程图；

图2为现有技术中三链独立传输方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中提供的链路传输方法示意图；

图4为本发明提供的无人机链路数据传输装置的框图；

图5为本发明实施例中的框图；

图6为本发明实施例中的框图；

图7为本发明实施例中的框图；

图8为本发明实施例中的框图；

图9为本发明实施例中的框图；

图10为本发明实施例中的提供的电子设备实施例的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决无人机多链路硬件设备复杂与无线频率、带宽资源消耗大问题，本发明提供一种无人机链路数据传输方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，获取无人机链路传输的各类型任务数据的参数；

步骤S102，根据各类型任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

步骤S103，根据确定的传输速率和帧格式传输任务数据。

本发明的无人机链路数据传输方法中，根据各种类型的任务数据的参数进行处理，根据任务数据的参数和预设的传输规则确定任务数据的传输速率和帧格式，以进行组帧处理，完成组帧后可以公用信号处理和传输的无线通信设备，大大简化了设备的组成，且能够有效降低硬件、无线电资源的消耗。

本发明一实施方式中，任务数据的参数包括：任务数据的类型、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期；预设的传输规则包括：预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则、预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则。

本发明通过预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则，根据待传输的任务数据的类型确定链路传输数据的帧格式，并进一步根据预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则，确定链路传输不同的帧格式的数据的传输速率，有效降低硬件、无线电资源的消耗。

图2为现有技术中，各信号链路独立传输信号的示意图，其针对不同的任务需求，现有技术的处理方式是配置相应的无线链路，如图2所示，其测控链路负责无人机平台的遥测遥控传输；信息传输链路负责载荷设备的信息传输；中继链路负责中继设备的信息传输，每个链路都需要配置相应的信号处理、信号传输的无线通信设备，不仅设备组成复杂，所占重量和尺寸较大，而且需要占用更多的无线链路的频率和带宽资源，不利于无人机系统的性能提升和无人机系统、电磁兼容性等方面的设计。

为解决现有技术中，多链路硬件设备复杂与无线频率、带宽资源消耗大问题，本发明提出了一种能够将现有技术中的测控链路、载荷传输链路和中继链路三种链路进行三链合一的测控链路传输方案，该方案简化了系统组成，降低了资源消耗。

如图3所示，为本实施例中提供的三链合一的测控链路的示意图。本实施例中，通过图3中的组帧设备对无人机的传输数据进行如下操作：

获取无人机链路传输的各类型任务数据的参数；

根据各类型任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

根据确定的传输速率和帧格式传输任务数据。

本实施例提供的方案可以确保各种类型数据有效、完整地进行组帧，在数据处理阶段即完成了各种类型数据的组帧，完成组帧后可以公用信号处理和传输的无线通信设备，大大简化了设备的组成，且能够有效降低硬件、无线电资源的消耗，本方案汇总数据帧格式可以通过上行遥控切换下行传输的数据帧格式，可以更加灵活地适用于各种类型数据传输，更利用无线信号的传输。

本发明实施例提供的三链合一的测控链路传输方法，其主要步骤如下：

步骤一、根据无人机系统的功能参数确定本实施例中需要下传的数据种类n，每种类型数据帧的长度Ln(字节,n＝1,2,3...)、更新周期为Tn(秒,n＝1,2,3...)及对应的数据传输速率为Mn(bps,n＝1,2,3...)，根据每种类型数据帧的长度、更新周期以及对应的数据传输速率可确定下传链路需要的总带宽为M(bps)：

步骤二、将n种数据分别发送给组帧设备，由组帧设备为每种数据开辟一个缓冲区，为了保证数据的完整性及时效性，将缓冲区大小Hn(字节)设置为数据帧长度Ln的三倍。

步骤三、设置数据传输的优先级。

无人机平台的测控数据(通常称为遥测数据)为无人机飞行安全的关键信息，在任何情况下都应确保测控数据的可靠传输，本实施例中设置测控数据数据的优先级最高。其余载荷数据、中继数据(通常统称载荷数据)可以根据无人机的任务类型依次确定优先级。

步骤四、根据前三个步骤的确定的数据类型及数据优先级确定下传数据的帧格式。

本发明实施例中，通过预设的传输规则，实现对不同类型数据的传输控制，预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则确定传输各类型任务数据的帧格式，通过预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则，确定各帧格式的传输速率。

为了更好地利用信号带宽并灵活地适应多种类型数据的传输，本实施例中，下传数据格式单遥测和高速复合遥测两种帧格式。

本发明实施例中通过如下步骤确定传输数据的传输帧格式：

判断任务数据的类型是否仅包括遥测数据确定；

确定任务数据的数据类型仅包括遥测数据，则按预设的单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据；

否则，按预设的复合遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据。

本发明实施例中，单遥测格式适用于仅有遥测数据没有载荷数据的情况，可以采用最小的信号带宽确保最高的信号传输质量。

本实施例中，单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据具体包括：

下行单遥测帧数据帧长度为遥测数据加上无线链路状态信息以及数据帧头、帧计数等开销数据，数据更新周期为遥测数据的更新周期T₁，由下式(2)确定，本实施例中链路数据的传输速率为M_out。

Mout＝(L1+G+3)*8/T₁(2)

其中，本实施例中，下行单遥测数据格式定义如表1所示。

表1下行单遥测数据帧格式定义

本实施例中，高速复合遥测格式适用于既有遥测数据又有载荷数据的情况，根据载荷类型设置下行传输的内容以及下行传输速率，地面操控人员可以通过遥控指令进行切换。

本发明一实施例中，按预设的复合遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据包括：

为了更利于信号的传输并有效利用，下行复合数据长度设置为1024字节，数据的更新周期T，数据传输速率为M_out。

Mout＝1024*8/T(3)

本发明实施例中，确定T时，应确保M_out≥M。

下行复合遥测数据格式如表2。

表2下行复合遥测数据帧格式定义

经过上述四个步骤即完成了将测控链路、载荷传输链路和中继链路三种链路进行组帧传输。

本实施例提供的三链合一的无人机测控链路传输方法，在数据处理阶段实现了测控链路数据、载荷数据和中继数据的融合处理，本发明实施例实现三链可以公用信号处理和传输的无线通信设备，大大简化了设备的组成，且能够有效降低硬件、无线电资源的消耗。

同时，本发明还提供一种无人机链路数据传输装置，如图4所示，包括：

参数获取模块401，用于获取无人机链路传输的各类型的任务数据的参数；

传输参数确定模块402，根据所述任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

传输模块403，用于根据确定的传输速率和帧格式传输所述任务数据。

本发明实施例中，如图5所示，传输参数确定模块402包括：

帧格式确定单元4021，用于根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路的传输帧格式；

速率算法确定单元4022，用于根据确定任务数据传输的帧格式和速率规则确定传输速度预设算法；

速率确定单元4023，用于根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

本发明实施例中，帧格式确定单元4021根据，任务数据的类型和格式规则确定无人机链路传输的帧格式，如图6所示，帧格式确定单元4021其进一步包括：

判断单元6001用于判断所述任务数据的类型是否仅包括遥测数据；

单格式组帧单元6002，确定所述任务数据的数据类型仅包括遥测数据时，用于按预设的单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据；

复合格式组帧单元6003，确定所述任务数据的数据类型并非仅包括遥测数据时，用于按预设的复合遥测数据格式对所述任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据。

本发明实施例中，如图7所示，速率确定单元4023包括：

链路长度获取单元7001，用于获取无人机链路状态的字节长度；

传输速率计算单元7002，用于根据无人机链路状态的字节长度、确定的传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

本发明实施例中，如图8所示，本发明一实施例总，无人机链路数据传输装置还包括：缓冲模块404，用于按任务数据的类型缓冲所述任务数据。

如图9所示，一实施例中，缓冲模块404进一步包括：

缓冲区大小确定单元4041，用于根据各类型任务数据的长度确定缓冲区大小；

缓冲单元4042，用于根据确定的缓冲区大小按任务数据的类型缓存任务数据。

对本领域技术人员而言，通过上述关于方法的实施例可清楚或者本发明关于装置实施例的实现方式，因此，不再进一步赘述。

下面结合一无人机的具体参数，对本发明技术方案的实现再作进一步说明。

某型无人机需要下传的数据类型及数据量包括：

(1)遥测数据，数据长度140字节，更新周期40ms，传输速率28kbps；

(2)采编数据，数据长度1024字节，更新周期40ms，传输速率204.8kbps；

(3)侦察载荷数据，数据长度1024字节，传输速率1776kbps；

(4)中继数据，数据长度1024字节，传输速率6000kbps。

步骤一、根据上述传输的数据，需要数据传输总带宽M为28+204.8+1776+6000＝8008.8kbps。

步骤二、将4种数据分别发送给组帧设备，由组帧设备为每种数据开辟一个缓冲区，为了保证数据的完整性及时效性，分别设置4个缓冲区，缓冲区的大小为字节长度的三倍，大小分别为420字节、3072字节、3027字节和3072字节。

步骤三、根据该型无人机的功能确定数据传输的优先级。

本实施例中，将遥测数据的优先级设置为最高，其次是采编数据，然后是侦察载荷数据，最后是中继数据。

对本领域技术人员而言，可清楚得知，可根据不同的传输需求对待传输的不同类型数据的优先级进行设置，并不以本实施例中的描述为限。

步骤四、根据前三个步骤的确定的数据类型及数据优先级确定下传数据的帧格式。

本实施例中，为了更好地利用信号带宽并灵活地适应多种类型数据的传输，下传数据格式单遥测和高速复合遥测两种帧格式。

其中，单遥测格式适用于仅有遥测数据没有载荷数据的情况,下行单遥测数据格式定义如表3。

表3下行单遥测数据帧格式定义

数据更新周期为遥测数据的更新周期40ms，数据传输速率为M_out。

Mout＝(L1+G+3)*8/T₁＝(140+17+3)*8/0.04＝32kbps..........(4)

高速复合遥测格式适用于既有遥测数据又有载荷数据的情况，下行复合遥测数据格式如表4。

表4下行复合遥测数据帧格式定义

本实施例中，根据该无人机的特点，下行复合数据速率设置为两档。

(1)当该无人机用于侦察，需要传输的数据包括遥测数据、采编数据和侦察数据，下行数据长度为1024字节，数据的更新周期为4ms，数据传输速率为2048kbps(2048kbps>((28+204.8+1776)＝2008.8kbps))。

(2)当该无人机用于侦察打击，需要传输的数据包括遥测数据、采编数据、侦察数据和中继数据，下行数据长度为1024字节，数据的更新周期为1ms，数据传输速率为8192kbps(8192kbps>((28+204.8+1776+6000)＝8008.8kbps))。

在上行遥控指令中分别设置对应的信息传输速率，可以根据传输数据的需求对32kbps、2048kbps和8192kbps进行切换。

本实施例可以确保各种类型数据有效、完整地进行组帧，在数据处理阶段即完成了各种类型数据的组帧，完成组帧后可以公用信号处理和传输的无线通信设备，大大简化了设备的组成，且能够有效降低硬件、无线电资源的消耗，数据帧格式可以通过上行遥控切换下行传输的数据帧格式，可以更加灵活地适用于各种类型数据传输，更利用无线信号的传输。

本实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，本实施例不限于此。在本实施例中，该电子设备可以参照前述方法的实施例，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。

图10为本发明实施例的电子设备600的系统构成的示意框图。如图10所示，该电子设备600可以包括中央处理器100和存储器140；存储器140耦合到中央处理器100。值得注意的是，该图是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。

一实施例中，无人机链路数据传输功能可以被集成到中央处理器100中。其中，中央处理器100可以被配置为进行如下控制：

获取无人机链路传输的各类型任务数据的参数；

根据所述各类型任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

根据确定的传输速率和帧格式传输所述任务数据。

在另一个实施方式中，无人机链路数据传输装置可以与中央处理器100分开配置，例如可以将无人机链路数据传输装置配置为与中央处理器100连接的芯片，通过中央处理器的控制来实现无人机链路数据传输功能。

如图10所示，该电子设备600还可以包括：通信模块110、输入单元120、音频处理单元130、显示器160、电源170。值得注意的是，电子设备600也并不是必须要包括图10中所示的所有部件；此外，电子设备600还可以包括图6中没有示出的部件，可以参考现有技术。

如图10所示，中央处理器100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器100接收输入并控制电子设备600的各个部件的操作。

其中，存储器140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器100可执行该存储器140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。

输入单元120向中央处理器100提供输入。该输入单元120例如为按键或触摸输入装置。电源170用于向电子设备600提供电力。显示器160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为LCD显示器，但并不限于此。

该存储器140可以是固态存储器，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、SIM卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为EPROM等。存储器140还可以是某种其它类型的装置。存储器140包括缓冲存储器141(有时被称为缓冲器)。存储器140可以包括应用/功能存储部142，该应用/功能存储部142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器100执行电子设备600的操作的流程。

存储器140还可以包括数据存储部143，该数据存储部143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器140的驱动程序存储部144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。

通信模块110即为经由天线111发送和接收信号的发送机/接收机110。通信模块(发送机/接收机)110耦合到中央处理器100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。

基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块(发送机/接收机)110还经由音频处理器130耦合到扬声器131和麦克风132，以经由扬声器131提供音频输出，并接收来自麦克风132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器130还耦合到中央处理器100，从而使得可以通过麦克风132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器131来播放本机上存储的声音。

同时，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现无人机链路数据传输方法。

同时，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有执行上述无人机链路数据传输方法的计算机程序。

以上参照附图描述了本发明的优选实施方式。这些实施方式的许多特征和优点根据该详细的说明书是清楚的，因此所附权利要求旨在覆盖这些实施方式的落入其真实精神和范围内的所有这些特征和优点。此外，由于本领域的技术人员容易想到很多修改和改变，因此不是要将本发明的实施方式限于所例示和描述的精确结构和操作，而是可以涵盖落入其范围内的所有合适修改和等同物。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述的方法包括：

获取无人机链路传输的各类型任务数据的参数；

根据所述各类型任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

根据确定的传输速率和帧格式传输所述任务数据。

2.如权利要求1所述的无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述的任务数据的参数包括：任务数据的类型、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期；

所述预设的传输规则包括：预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则、预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则。

3.如权利要求2所述的无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述根据所述各类型的任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式包括：

根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路传输的帧格式；

根据确定任务数据传输的帧格式和速率规则确定传输速度预设算法；

根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

4.如权利要求3所述的无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述的任务数据的数据类型包括：遥测数据、载荷数据；

所述的帧格式包括：单遥测数据格式、复合遥测数据格式。

5.如权利要求4所述的无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述的根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路传输的帧格式包括：

判断所述任务数据的类型是否仅包括遥测数据；

确定所述任务数据的数据类型仅包括遥测数据，则按预设的单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据；

否则，按预设的复合遥测数据格式对所述任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据。

6.如权利要求4所述的无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述的根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率包括：

获取无人机链路状态的字节长度；

根据无人机链路状态的字节长度、确定的传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

7.如权利要求2所述的无人机链路数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：按任务数据的类型缓冲所述任务数据；其中，

根据各类型任务数据的长度确定缓冲区大小；

根据确定的缓冲区大小按任务数据的类型缓冲所述任务数据。

8.一种无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述的装置包括：

参数获取模块，用于获取无人机链路传输的各类型的任务数据的参数；

传输参数确定模块，根据所述任务数据的参数和预设的传输规则确定无人机链路的传输速率和帧格式；

传输模块，用于根据确定的传输速率和帧格式传输所述任务数据。

9.如权利要求8所述的无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述的任务数据的参数包括：任务数据的类型、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期；

所述预设的传输规则包括：预先设定的各类型任务数据与帧格式对应关系的格式规则、预先设定的帧格式与传输速率预设算法对应关系的速率规则。

10.如权利要求9所述的无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述的传输参数确定模块包括：

帧格式确定单元，用于根据所述任务数据的类型和格式规则确定无人机链路的传输帧格式；

速率算法确定单元，用于根据确定任务数据传输的帧格式和速率规则确定传输速度预设算法；

速率确定单元，用于根据确定传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

11.如权利要求10所述的无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述的任务数据的数据类型包括：遥测数据、载荷数据；

所述的帧格式包括：单遥测数据格式、复合遥测数据格式。

12.如权利要求11所述的无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述的帧格式确定单元包括：

判断单元，用于判断所述任务数据的类型是否仅包括遥测数据；

单格式组帧单元，确定所述任务数据的数据类型仅包括遥测数据时，用于按预设的单遥测数据格式对任务数据进行组帧，生成单遥测数据格式的任务数据；

复合格式组帧单元，确定所述任务数据的数据类型并非仅包括遥测数据时，用于按预设的复合遥测数据格式对所述任务数据进行组帧，生成复合遥测数据格式的任务数据。

13.如权利要求11所述的无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述的速率确定单元包括：

链路长度获取单元，用于获取无人机链路状态的字节长度；

传输速率计算单元，用于根据无人机链路状态的字节长度、确定的传输速度预设算法、各类型任务数据的长度及各类型任务数据的更新周期确定无人机链路的传输速率。

14.如权利要求9所述的无人机链路数据传输装置，其特征在于，所述无人机链路数据传输装置还包括：缓冲模块，用于按任务数据的类型缓冲所述任务数据；其中，所述的缓冲模块包：

缓冲区大小确定单元，用于根据各类型任务数据的长度确定缓冲区大小；

缓冲单元，用于根据确定的缓冲区大小按任务数据的类型缓存所述任务数据。

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