CN106647794B - 飞行控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种飞行控制方法和装置。所述方法包括：确定与飞行器之间的当前距离；判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；发送所述第一飞行航线给所述飞行器。本公开在控制端与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，可以为所述飞行器规划位于飞行控制范围内的第一飞行航线，并发送所述第一飞行航线给所述飞行器，以控制飞行器按照所述第一飞行航线飞行，避免飞行器飞出控制距离，提升用户的操作体验。

Description

飞行控制方法和装置

技术领域

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法和装置。

背景技术

随着科技的不断进步，越来越多可遥控的飞行器走进了人们的生活，小到玩具飞机，大到各种用途的无人机等。相关技术中，用于遥控飞行器的控制端对飞行器的控制距离有限，一旦飞行器飞出控制距离，将无法对飞行器进行控制，用户的操作体验较差，且极易导致飞行器坠毁，甚至给其他用户造成人身伤害和财产损失。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种飞行控制方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行控制方法，包括：

确定与飞行器之间的当前距离；

判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

可选的，所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

为所述飞行器规划第一飞行航线，包括：

确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

可选的，所述根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线，包括：

确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

可选的，还包括：

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则输出告警提示信息。

可选的，还包括：

与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述确定与飞行器之间的当前距离，包括：

通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行控制装置，包括：

距离确定模块，被配置为确定与飞行器之间的当前距离；

阈值判断模块，被配置为判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

航线规划模块，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

航线发送模块，被配置为发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

可选的，所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

所述航线规划模块，包括：

第一确定子模块，被配置为确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

第二确定子模块，被配置为确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

第三确定子模块，被配置为根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

可选的，所述第三确定子模块，包括：

交点确定单元，被配置为确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

球面切线单元，被配置为基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

航线确定单元，被配置为选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

可选的，还包括：

告警输出模块，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，输出告警提示信息。

可选的，还包括：

连接建立模块，被配置为与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述距离确定模块，包括：

蓝牙确定子模块，被配置为通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种飞行控制装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定与飞行器之间的当前距离；

判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开在控制端与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，可以为所述飞行器规划位于飞行控制范围内的第一飞行航线，并发送所述第一飞行航线给所述飞行器，以控制飞行器按照所述第一飞行航线飞行，避免飞行器飞出控制距离，提升用户的操作体验。

本公开控制端可以选取与第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为第一飞行航线，能够使得飞行器的航线变更更加平滑，避免飞行器突然大幅度改变航线所导致的安全隐患。

本公开控制端可以在与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，输出告警提示信息给用户，以提示用户飞行器即将飞出飞行控制范围，用户可以及时操作飞行器改变飞行航线，提升了用户的操作体验。

本公开控制端可以根据与飞行器之间蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离，实现简单，且较为准确。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种规划第一飞行航线的流程示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种第二飞行航线的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种第二飞行航线与控制端组成的平面的示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行控制装置的一结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开提供一种飞行控制方法，可以用于控制端中，所述控制端可以包括智能手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，掌上电脑)等智能设备，所述控制端中通常安装有用于控制飞行器的应用软件(Application，APP)，当然，所述控制端也可以为具有控制飞行器功能的控制手柄等。所述飞行器可以包括：玩具飞机、无人机，比如：用于侦查、探测的无人机等，本公开对此不作特殊限制。

图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制方法的流程图。

请参考图1，所述方法可以用于控制端中，包括有以下步骤：

在步骤S101中，确定与飞行器之间的当前距离。

在本实施例中，控制端可以与飞行器之间建立蓝牙连接，并通过所述蓝牙连接进行通信。在本步骤中，控制端可以通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离，比如：控制端可以按照预设的时间周期，通过蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

当然，在实际应用中，控制端也可以通过无线网络与飞行器建立连接，并通过所述无线网络进行通信。则在本步骤中，控制端可以根据自身的位置坐标与所述飞行器的位置坐标确定与飞行器之间的当前距离，本公开对此不作特殊限制。

在步骤S102中，判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值。

基于前述步骤S101，控制端在确定出与飞行器的所述当前距离后，可以判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值。

其中，所述阈值小于等于控制半径，其取值可以由开发人员进行设置，所述控制半径为能够对飞行器进行控制的最远距离。

在步骤S103中，如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内。

在本实施例中，所述飞行控制范围为控制端能够对飞行器进行控制的范围，所述飞行控制范围为控制端与所述控制半径形成的半球体，即以控制端为球心，控制半径为半径的半球体。

基于前述步骤S102的判断结果，当所述当前距离大于等于设定的阈值时，说明所述飞行器在不改变飞行航线的情况下，即将飞出所述飞行控制范围，在本步骤中，可以为所述飞行器规划出在所述飞行控制范围内的第一飞行航线。

在步骤S104中，发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

在本实施例中，控制端可以将前述步骤S103规划的所述第一飞行航线发送给所述飞行器，飞行器在接收到所述第一飞行航线后，可以按照所述第一飞行航线飞行，避免飞出所述飞行控制范围。

由以上描述可以看出，本公开在控制端与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，可以为所述飞行器规划位于飞行控制范围内的第一飞行航线，并发送所述第一飞行航线给所述飞行器，以控制飞行器按照所述第一飞行航线飞行，避免飞行器飞出控制距离，提升用户的操作体验。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制方法的流程图。

请参考图2，所述方法可以用于控制端中，包括有以下步骤：

在步骤S201中，与飞行器建立蓝牙连接。

在本实施例中，控制端与飞行器建立蓝牙连接，并通过所述蓝牙连接进行通信。

在步骤S202中，通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

在本实施例中，控制端可以按照预设的时间周期获取与飞行器之间蓝牙连接的信号强度，然后根据所述信号强度确定与飞行器之间的当前距离。请参考表1的示例，表1示出了蓝牙连接的信号强度与所述当前距离之间的映射关系。

信号强度	当前距离
		S1	D1
S2	D2
		S3	D3

表1

请参考表1，当检测到与飞行器的信号强度为S1时，可以确定与飞行器之间的当前距离为D1，当检测到与飞行器的信号强度为S2时，可以确定与飞行器之间的当前距离为D2，依次类推。需要说明的是，表1仅为示例性的说明，并不代表真实的数据，在实际实现中，也可以不组织这样的表格，本公开对此不作特殊限制。

在步骤S203中，判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值。如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则执行步骤S204。

基于前述步骤S202，在确定与飞行器之间的当前距离后，可以判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值。其中，所述阈值小于等于控制半径，所述控制半径控制端能够对飞行器进行控制的最远距离，所述阈值的取值可以由开发人员进行设置。

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，执行步骤S204，如果所述当前距离小于设定的阈值，执行步骤S202。

在步骤S204中，为所述飞行器规划第一飞行航线。所述第一飞行航线在飞行控制范围内。

基于前述步骤S203的判断结果，当所述当前距离大于等于设定的阈值时，通常可以说明所述飞行器在不改变飞行航线的情况下，即将飞出控制端对飞行器的飞行控制范围。其中，所述飞行控制范围为控制端能够对飞行器进行控制的范围，所述飞行范围为控制端与所述控制半径形成的半球体，即以控制端为球心，控制半径为半径的半球体。

在本步骤中，控制端可以为所述飞行器规划位于所述飞行控制范围内的第一飞行航线。

请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的一种规划第一飞行航线的流程示意图，控制端为飞行器规划第一飞行航线可以包括以下步骤：

在步骤S2041中，确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线。

在本实施例中，控制端可以先确定飞行器当前飞行的航线，在实际实现中，飞行器当前飞行的航线可能是直线，也可能是曲线，在本步骤中，控制端可以选取预设时间段内的直线航线，然后将该直线航线作为所述第二飞行航线，可以理解的是，即便飞行器当前飞行的航线为曲线，但是在所述预设时间段极短时，所述飞行器当前飞行的航线可以看作为直线。举例来说，假设当前时刻为15:00，所述预设时间段为当前时刻前的30秒钟，则控制端可以选取飞行器在14:59:30至15:00:00的航线作为所述第二飞行航线。

在本实施例中，飞行器可以通过其GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实时获取飞行器的坐标信息，然后将所述坐标信息通过上述蓝牙连接发送给控制端，控制端在接收到所述坐标信息后，可以根据所述坐标信息生成所述第二飞行航线。

请参考图4，在图4所示的第二飞行航线示意图中，O点为控制端所在的位置，r为控制半径，图4所示出的半球体为飞行控制范围，直线PM为所述第二飞行航线所在的直线，其中，P点和M点分别为所述第二飞行航线与半球体的球面的交点。

在步骤S2042中，确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面。

基于前述步骤S2041，在确定飞行器当前飞行的第二飞行航线后，可以确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面。请继续参考图4，图4所示的O点、P点以及M点所组成的平面就是所述第二飞行航线与控制端所在的平面。

在步骤S2043中，根据所述平面与半球体的球面的交线确定第一飞行航线。

基于前述步骤S2042，在确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面之后，可以根据所述平面与所述半球体球面的交线确定第一飞行航线。请继续参考图4，平面OPM与半球体的球面的交线为弧线EF，在本步骤中，可以根据所述弧线EF确定所述第一飞行航线。

可选的，在一个例子中，根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定第一飞行航线的过程可以包括：

(1)确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点。

请参考图5，图5为第二飞行航线与控制端组成的平面的示意图，由图5可以看出，所述第二飞行航线PM的飞行方向与球面的交点为M，即M点为所述第一飞行航线的起点。

(2)基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线。

请继续参考图5，在本步骤中，可以基于所述第一飞行航线的起点M以及平面OPM做所述球面的切线ST。

(3)选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

请继续参考图5，在做出前述切线ST之后，切线ST与所述第二飞行航线PM在球面一侧可以形成两个角，分别为∠SMP以及∠TMP，其中，∠TMP为钝角。在本步骤中，∠TMP方向的交线为弧线MF。

在本实施例中，飞行器往往都设置有最低飞行高度，请参考图5，假设在图5所示的平面中，点N为所述最低飞行高度与球面的交点，则N点为所述第一飞行航线的终端，故可以确定弧线MN为所述第一飞行航线。

在本实施例中，选取与第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为第一飞行航线，能够使得飞行器的航线变更更加平滑，避免飞行器突然大幅度改变航线所导致的安全隐患。

在本实施例中控制端可以根据控制半径r、控制端的位置坐标(即O点坐标)、第二飞行航线PM的坐标确定所述第一飞行航线MN的坐标信息，本公开在此不再一一赘述。

在步骤S205中，发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

基于前述步骤S204，在规划所述第一飞行航线后，可以将所述第一飞行航线通过前述蓝牙连接发送给所述飞行器。所述飞行器在接收到所述第一飞行航线之后，可以按照所述第一飞行航线进行飞行，以避免飞出飞行控制范围。

在步骤S206中，输出告警提示信息。

在本实施例中，基于前述步骤S203的判断结果，当所述当前距离大于等于设定的阈值时，控制器还可以输出告警提示信息给操作员，提示用户飞行器即将飞出飞行控制范围，用户可以及时操作飞行器改变飞行航线，提升了用户的操作体验。

由以上描述可以看出，本公开在控制端与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，可以为所述飞行器规划位于飞行控制范围内的第一飞行航线，并发送所述第一飞行航线给所述飞行器，以控制飞行器按照所述第一飞行航线飞行，避免飞行器飞出控制距离，提升用户的操作体验。

与前述飞行控制方法实施例相对应，本公开还提供了飞行控制装置的实施例。

图6是根据一示例性实施例示出的一种飞行控制装置的框图。

请参考图6，所述飞行控制装置600可以用于控制端中，包括有：距离确定模块601、阈值判断模块602、航线规划模块603以及航线发送模块604。

其中，所述距离确定模块601，被配置为确定与飞行器之间的当前距离；

所述阈值判断模块602，被配置为判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

所述航线规划模块603，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

所述航线发送模块604，被配置为发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

上述实施例中，在控制端与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，可以为所述飞行器规划位于飞行控制范围内的第一飞行航线，并发送所述第一飞行航线给所述飞行器，以控制飞行器按照所述第一飞行航线飞行，避免飞行器飞出控制距离，提升用户的操作体验。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

请参考图7，该实施例在前述图6所示的实施例的基础上，可选的，所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体，所述航线规划模块603可以包括：第一确定子模块6031、第二确定子模块6032以及第三确定子模块6033。

其中，所述第一确定子模块6031，被配置为确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

所述第二确定子模块6032，被配置为确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

所述第三确定子模块6033，被配置为根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

请参考图8，该实施例在前述图7所示的实施例的基础上，所述第三确定子模块6033可以包括：交点确定单元6033A、球面切线单元6033B以及航线确定单元6033C。

其中，所述交点确定单元6033A，被配置为确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

所述球面切线单元6033B，被配置为基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

所述航线确定单元6033C，被配置为选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

上述实施例中，控制端可以选取与第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为第一飞行航线，能够使得飞行器的航线变更更加平滑，避免飞行器突然大幅度改变航线所导致的安全隐患。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

请参考图9，该实施例在前述图6所示的实施例的基础上，所述飞行控制装置600还可以包括：告警输出模块605。

所述告警输出模块605，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，输出告警提示信息。

上述实施例中，控制端可以在与飞行器之间的当前距离大于等于预设的阈值时，输出告警提示信息给用户，以提示用户飞行器即将飞出飞行控制范围，用户可以及时操作飞行器改变飞行航线，提升了用户的操作体验。

需要说明的是，上述图9所示的实施例中示出的告警输出模块605也可以包括在前述图7或图8所示的装置实施例中，本公开对此不作特殊限制。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种飞行控制装置的框图。

请参考图10，该实施例在前述图6所示的实施例的基础上，所述飞行控制装置600还可以包括：连接建立模块606。

所述连接建立模块606，被配置为与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述距离确定模块601可以包括：蓝牙确定子模块6011。

所述蓝牙确定子模块6011，被配置为通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

上述实施例中，控制端可以根据与飞行器之间蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离，实现简单，且较为准确。

需要说明的是，上述图10所示的实施例中示出的连接建立模块606以及蓝牙确定子模块6011也可以包括在前述图7至图9所示的装置实施例中，本公开对此不作特殊限制。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种飞行控制装置，所述装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：确定与飞行器之间的当前距离；判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

相应的，本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行一种飞行控制方法，所述方法包括：确定与飞行器之间的当前距离；判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；发送所述第一飞行航线给所述飞行器。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行控制装置1100的框图。例如，装置1100可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)的接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116。

处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理部件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。

存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电力组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1112为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到设备1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

确定控制端与飞行器之间的当前距离；

判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

发送所述第一飞行航线给所述飞行器；

所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

为所述飞行器规划第一飞行航线，包括：

确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线，包括：

确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

3.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则输出告警提示信息。

4.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，还包括：

与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述确定与飞行器之间的当前距离，包括：

通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

5.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，被配置为确定控制端与飞行器之间的当前距离；

阈值判断模块，被配置为判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

航线规划模块，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

航线发送模块，被配置为发送所述第一飞行航线给所述飞行器；

所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

所述航线规划模块，包括：

第一确定子模块，被配置为确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

第二确定子模块，被配置为确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

第三确定子模块，被配置为根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

6.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第三确定子模块，包括：

交点确定单元，被配置为确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

球面切线单元，被配置为基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

航线确定单元，被配置为选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

7.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，还包括：

告警输出模块，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，输出告警提示信息。

8.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，还包括：

连接建立模块，被配置为与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述距离确定模块，包括：

蓝牙确定子模块，被配置为通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

9.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定控制端与飞行器之间的当前距离；

判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

发送所述第一飞行航线给所述飞行器；

所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

为所述飞行器规划第一飞行航线，包括：

确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

Images