CN105549608A - 一种无人机方位调整方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机方位调整方法，所述无人机方位调整方法包括：无人机记录无人机当前的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标；无人机接收角度调整命令，无人机以发出角度调整命令的控制器经纬度坐标为圆心，根据无人机当前经纬度坐标以及转动角度计算调整后的经纬度坐标；无人机前往调整后的经纬度坐标位置。本发明通过在无人机内预设定旋转飞行程序，使无人机能够在接收到控制器发出的角度偏转命令后，快速计算旋转后坐标的坐标位置，并飞往该位置，完成角度旋转。

Description

一种无人机方位调整方法及其系统

技术领域

本发明涉及一种控制方法，特别是一种无人机方位调整方法及其系统。

背景技术

无人机由于能适应复杂的飞行环境且有较好的机动性，被广泛应运与各个领域。

一般现有技术中，无人机的控制方法主要为：控制手柄控制与可穿戴设备控制两种。其中，控制手柄由于体积较大，能够承载更多的控制器件所以能够更加灵活的控制无人机进行飞行，但是控制手柄在控制无人机进行旋转时采用折线行进的方式，并不能直接控制无人机前往旋转的终点。在这里我们可以看出采用控制手柄控制无人机旋转的难度较大。可穿戴设备由于体积较小，无法承载较多的控制器件，故对于无人机的控制主要依赖于预设定的控制程序，如在无人机中写入一键跟随的飞行程序，在可穿戴设备上设置无人机“跟随”按键，当使用者启动该按键后，无人机按照设定的飞行程序进行跟随飞行。在这里我们可以看出，由于可穿戴设备体积较小，一般情况下只能通过设定的飞行程序控制无人机，而控制无人机旋转的角度具有随机性，无法用飞行控制程序设定，故现有技术中，可穿戴设备无法控制无人机进行角度旋转。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人机方位调整方法，在无人机内设定旋转飞行程序，使无人机能够直接移动至角度调整后的坐标位置。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人机方位调整方法，所述无人机方位调整方法包括：无人机记录无人机当前的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标；无人机接收角度调整命令，无人机以发出角度调整命令的控制器经纬度坐标为圆心，根据无人机当前经纬度坐标以及转动角度计算调整后的经纬度坐标；无人机前往调整后的经纬度坐标位置。

进一步地，无人机记录控制器当前的经纬度坐标，根据无人机当前经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，计算无人机与控制器之间的初始距离。

更进一步地，所述无人机方位调整方法包括：无人机记录调整后的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标；根据无人机记录调整后的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，计算无人机与控制器之间的方位角；无人机根据方位角调整航向角，使无人机朝向控制器。

更进一步地，所述无人机到达调整后的经纬度坐标位置，保持无人机与控制器之间的距离与初始距离相同。

更进一步地，无人机记录无人机当前的高度值以及控制器当前的高度值，并根据无人机的当前高度值以及控制器的当前高度值计算初始高度差；所述无人机保持无人机与控制器之间的高度差与初始高度差相同。

更进一步地，所述无人机方位调整方法还包括：在控制器内定义单位旋转控制信号变化所代表的角度变化值；调整控制器使旋转控制信号发生变化；控制器将旋转控制信号变化值换算成角度变化值，并将该角度变化值作为角度调整命令发送到无人机。

更进一步地，所述控制器记录控制器当前的经纬度坐标，并将该经纬度坐标发送到无人机。

更进一步地，所述控制器记录控制器当前的高度值，并将该高度值发送到无人机。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人机控制系统，所述无人机控制系统包括：控制器，所述控制器用于向无人机发送角度调整命令；无人机，所述无人机用于接受并执行控制器发送的角度调整命令；

所述无人机接到控制器发送的角度调整命令后，在控制器与地面之间的垂线为轴心，无人机与轴线的垂直距离为半径的圆形路径上转动相应的角度。

本发明的有益效果为：1.本发明通过在无人机内预设定旋转飞行程序，使无人机能够在接收到控制器发出的角度偏转命令后，快速计算旋转后坐标的坐标位置，并飞往该位置，完成角度旋转。采用方位调整能够使无人机跟随拍摄者的同时，提供不同的拍摄角度，提高用户体验效果。

2.本发明控制器通过内定义单位旋转控制信号变化所代表的角度变化值，通过调节装置调节旋转控制信号发生变化，并将该旋转控制信号的变化值换算为角度调整命令，从而能够方便快捷的控制无人机进行旋转。

附图说明

图1为本发明无人机方位调整方法程图；

图2为本发明无人机跟随控制流程图；

图3为本发明控制器控制流程流程图；

图4为本发明控制器连接框图；

图4a为本发明腕表控制器结构示意图；

图4b为本发明腕表控制器第二种方位控制器示意图；

图4c为本发明腕表控制器第三种方位控制器示意图；

图5为本发明无人机连接框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参阅图1，一种无人机方位调整方法，该无人机方位调整方法包括：

S10、无人机记录无人机当前的经纬度坐标。

本步骤当中的无人机包括(不限于)：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇和无人伞翼机等。

在无人机上安装有经纬度坐标定位模块，定位模块的定位功能基于与其连接的卫星定位系统实现，与定位模块相连的卫星系统包括(不限于)：GPS定位系统、北斗定位系统、格罗纳斯定位系统或伽利略定位系统。控制器上也安装有定位模块。

无人机通过定位模块定位获取无人机当前的经纬度坐标为A(x₁，y₁)。控制器通过定位模块获取控制器当前的经纬度坐标为B(x₂，y₂)，控制器通过无线信号将自己的经纬度坐标发送给无人机，无人机将同一时刻的无人机经纬度坐标与控制器经纬度坐标加以记录，以备后用。

S11、无人机接收角度调整命令，无人机以发出角度调整命令的控制器经纬度坐标为圆心，根据无人机当前经纬度坐标以及转动角度计算调整后的经纬度坐标。

无人机接收到控制器发送的角度调整命令，命令无人机旋转θ角度。无人机接收到控制器命令其转动θ角度的命令后，以控制器的经纬度坐标B(x₂，y₂)为圆心，以无人机的经纬度坐标A(x₁，y₁)为起点，计算坐标A(x₁，y₁)绕坐标B(x₂，y₂)转动θ角度后到达C点的坐标(x₃，y₃)。根据平面角度转动公式：

x₃＝(x₁-x₂)*cosθ-(y₁-y₂)*sinθ+x₂

y₃＝(x₁-x₂)*sinθ-(y₁-y₂)*cosθ+y₂

计算出调整后的经纬度坐标C(x₃，y₃)。

S12、无人机前往调整后的经纬度坐标位置。

无人机计算出调整后的经纬度坐标C(x₃，y₃)后，在该步骤中，计算无人机坐标A(x₁，y₁)与坐标C(x₃，y₃)之间的方位角α，该方位角α可通过以下公式计算：

α＝arctan((x₃-x₁)*cos(x₃)/(x₃-y₁))，

无人机计算出方位角α后，将无人机的航向角调整到与该方位角α一致后，径直飞往经纬度坐标C(x₃，y₃)位置处。无人机在飞行过程中，不断更新所在位置的经纬度坐标，当更新的经纬度坐标与坐标C(x₃，y₃)接近时停止，无人机的移动结束。无人机角度调整完毕。

作为步骤S12的另一种实施方案，无人机计算出方位角α后，将无人机的航向角调整到与该方位角α一致。无人机计算经纬度坐标A(x₁，y₁)与经纬度坐标C(x₃，y₃)之间的距离。计算公式为：

计算出经纬度坐标A(x₁，y₁)与经纬度坐标C(x₃，y₃)之间的距离后，无人机根据飞行速度预估飞往经纬度坐标C(x₃，y₃)的时间后，无人机将航向角调整到与方位角α一致，并沿该方位角α飞行预估时间后，用定位模块定位现阶段的经纬度坐标，对比现阶段的经纬度坐标与经纬度坐标C(x₃，y₃)是否一致，如不一致，重复上述步骤，进行校正。

S13、无人机机头调整方法：无人机前往调整后的经纬度坐标位置的过程中，转动无人机机头，使无人机机头始终朝向控制器。

无人机机头部位通常为内置摄像头所在的地方，或者无人机机头朝向方向，同样也是无人机云台相机的拍摄方向，故为了拍摄的连续性，无人机机头必须始终朝向控制器所在方向。无人机在飞向经纬度坐标C(x₃，y₃)过程中无人机进行机头调整，调整的方式具体为：无人机接到转动θ角度的调整命令后，预估角度调整的时间，并将θ角度与调整时间的比值作为单位时间内无人机姿态调整角度的数值，无人机在飞行过程中定时进行姿态调整，使无人机机头旋转，保证无人机终朝向控制器所在方向，无人机角度调整θ角度，相应的无人机机头也旋转相应的负θ角度。

作为步骤S13的另一种实施方案，在无人机内搭载图像处理技术，无人机通过携带的相机拍摄影像资料，无人机捕获控制器使用者的影像资料，设定无人机姿态调整程序：无人机保证在相机拍摄的影像资料中不丢失控制器使用者，无人机在进行角度调整过程中，无人机相机拍摄的影像资料中控制器使用者处于拍摄的边缘位置时，无人机及调整姿态调转机头，使无人机相机拍摄的影像资料中控制器使用者处于拍摄的中心位置。采用图像识别跟踪技术，相机设备跟随者后，通过内置在相机拍摄的图片抓取跟随者的特征，锁定跟随者，通过计算跟随者的相对偏移量，调整云台俯仰角度和发送飞行控制指令给飞控调整飞行来实现跟随者保持在拍摄的中心位置。

请参阅图2，本实施方式中还包括：无人机角度调整完成后的无人机跟随方法，该方法包括以下步骤：

S20、无人机记录控制器当前的经纬度坐标，根据无人机当前经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，计算无人机与控制器之间的初始距离。

在无人机内写入跟随飞行程序，及无人机跟随控制器的运动而运动。无人机在起飞后，控制器向无人机发送跟随命令，无人机及记录无人机当前的经纬度坐标为A(x₁，y₁)以及同时刻由控制器回传的控制器当前的经纬度坐标为B(x₂，y₂)。并根据坐标A(x₁，y₁)与坐标B(x₂，y₂)计算A、B两个坐标之间的距离，计算公式为：

无人机计算出A、B两个坐标之间的距离后，记录该初始距离。

S21、无人机记录调整后的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，根据无人机记录调整后的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，计算无人机与控制器之间的方位角，无人机根据方位角调整航向角，使无人机朝向控制器。

无人机完成角度调整命令后，到达调整后的经纬度坐标C(x₃，y₃)，接收控制器回传的控制器现阶段的经纬度坐标D(x₄，y₄)。在这一过程中控制器使用者如未进行移动则坐标D(x₄，y₄)与控制器当前的经纬度坐标为B(x₂，y₂)重合。无人机进行角度调整后，执行跟随命令时，需要计算无人机当前经纬度坐标C(x₃，y₃)与经纬度坐标D(x₄，y₄)之间的方向角β，以便调整无人机的航向角，使无人机能够跟随控制器，方向角β计算公式为：

β＝arctan((x₄-x₃)*cos(x₄)/(x₄-y₃))

计算出方向角β角后，无人机调整航向角，使无人机的航向角与方向角β一致。

S22、无人机到达调整后的经纬度坐标位置，保持无人机与控制器之间的距离与初始距离相同。

无人机到达调整后的经纬度坐标位置后，并调整无人机航向角使无人机的航向角与方向角β一致。无人机计算经纬度坐标C(x₃，y₃)与控制器经纬度坐标D(x₄，y₄)之前距离，计算出CD之间的距离与初始距离进行比较。若，无人机计算出CD之间的距离与初始距离长度一致时，无人机则在空中滞留。若，无人机计算出CD之间的距离与初始距离长度不一致时，无人机沿方向角β向前移动，保持无人机与控制器之间的距离与初始距离长度一致。

S23、无人机记录无人机当前的高度值以及控制器当前的高度值，并根据无人机的当前高度值以及控制器的当前高度值计算初始高度差，所述无人机保持无人机与控制器之间的高度差与初始高度差相同。

无人机在起飞后，控制器向无人机发送跟随命令，无人机及记录无人机当前的高度h₁以及同时刻由控制器回传的控制器当前的高度h₂。并根据高度h₁与高度h₂计算无人机与控制器之间的初始高度差Δh，计算公式为：

Δh＝h₁-h₂

无人机在飞行过程中不断读取保存自身的高度值，同时也保存由控制器回传的控制器当前的高度值，并将同一时刻内的两个实时高度值进行减法运算，将运算结果与初始高度差Δh进行比较，根据比较结果调整无人机的高度，使无人机与控制器之间的实时高度差值保持与Δh。具体，无人机与控制器之间的实时高度差值大于初始高度差Δh，无人机向下调整高度，在调整过程中持续计算无人机与控制器之间的高度差值，高度差值与Δh一致后无人机停止向下调整高度。无人机与控制器之间的实时高度差值小于初始高度差Δh，无人机向上调整高度，在调整过程中持续计算无人机与控制器之间的高度差值，高度差值与Δh一致后无人机停止向上调整高度。

作为步骤S23的另一种实施方案，无人机在飞行过程中不断读取保存自身的高度值，同时也保存由控制器回传的控制器当前的高度值，并将同一时刻内的两个实时高度值进行减法运算，将运算结果与初始高度差Δh进行比较，根据比较结果调整无人机的高度，使无人机与控制器之间的实时高度差值保持与Δh。具体，无人机计算，无人机与控制器之间的实时高度差值，根据无人机的设定的上升或下降的速度，计算出无人机调节高度差的时间，时间计算完成后，无人机直接上升或下降高度差的时间所需的时间，后在计算此时无人机与控制器之间的实时高度差值，若高度差的数值与Δh一致，无人机则保持在该高度，若高度差的数值与Δh不一致，则重复上述步骤直至无人机与控制器之间的高度差与Δh一致为止。

步骤S23与步骤S20不分先后顺序。

在本实施方式中，无人机与控制器上均设置一种高度测量模块，所述高度测量模块根据大气压测量高度。

请参阅图3，本实施方式中还提供一种控制器控制无人机的方法，该方法包括：

S30、在控制器内定义单位旋转控制信号变化所代表的角度变化值。

在控制器内定义每一单位旋转控制信号变化所代表的角度变化值，旋转控制信号包括连续变化的电信号如电流，以及不连续变化的电信号如电平变化。设定单位电流如0.01A电流变化所代表的角度变化为1°，但不限于此，根据具体应用场景的不同，能够定义不同电流值变化代表不同的角度变化。或者限定电平变化所代表的角度变化，如定义由低电平变化为高电平代表的角度变化为45°，但不限于此，根据具体应用场景的不同，能够定义不同电平变化代表不同的角度变化。

S31、调整控制器使旋转控制信号发生变化。

调节控制器使旋转控制信号，如调节旋转控制信号使电流信号变化0.05A，或者调节旋转控制信号使电平信号出现两次高电平。

S32、控制器将旋转控制信号变化值换算成角度变化值，并将该角度变化值作为角度调整命令发送到无人机。

控制器将旋转控制信号变化值换算成角度变化值，如调节旋转控制信号使电流信号变化0.05A，0.05A电流信号变化所代表的角度变化为5°，或者调节旋转控制信号使电平信号出现两次高电平，两次高电平所代表的角度变化为90°。

实施例2

一种无人机控制系统，无人机控制系统包括：控制器，所述控制器用于向无人机发送角度调整命令，无人机，所述无人机用于接受并执行控制器发送的角度调整命令，无人机接到控制器发送的角度调整命令后，在控制器与地面之间的垂线为轴心，无人机与轴线的垂直距离为半径的圆形路径上转动相应的角度。

请参阅图4其中，控制器具体为：腕表控制器，包括壳体17、转盘16、方位控制器14、第一高度测量传感器12、第一GPS模块11、控制处理器10与第一无线通讯装置13，控制处理器10与第一无线通讯装置连接，控制处理器10与第一无线通讯装置设置在壳体内，腕表控制器还包括：转盘16与方位控制器，转盘设置在壳体内，方位控制器设置在转盘下方，所述方位控制器与控制处理器10连接，转盘内表面设有触点，方位控制器位于触点周向转动路径上，触点随转盘转动过程中触发方位控制器，从而向被控物发送方位调整信息。

请参阅图4a，方位控制器设置在壳体内的PCB电路板17上，PCB电路板17上固定有8个触点开关141，8个触点开关141放置在八个不同的方位上，8个触点开关141在PCB电路板17上呈环状排布，转盘位于8个触点开关141上方，及转盘下半部分罩在由8个触点开关141上方，8个触点开关141均位于转盘内表面触点的周向运动路径上，转盘在转动时触点周向运动时，与触点开关141接触从而触发触点开关141。8个触点开关141在平常状态下均为低电平，旋转转盘使上的触点触发触点开关141，则该触点开关141发送一个高电平，控制器即命令无人机旋转45°，但不限于此，高电平所代表的旋转角度还能为其他角度。

作为本实施方式中方位控制器的另一种实施方式，请参阅图4b，方位控制器具体为：环形电阻142与电流器(图未示)，环形电阻142在局部位置断开，环形电阻142断开位置的一端与控制处理器10相连，转盘的触点与控制处理器10相连，触点与控制处理器10之间串联有电流器。环形电阻142与PCB电路板17之间铺设有绝缘垫(图未示)，环形电阻142设置在转盘触点的周向运动路径上，及环形电阻142与触点之间的连接构成一个完整的电路，转盘在转动时触点周向运动，通过调整与环形电阻142之间的相对位置，改变通过电流器电流的大小。由于在腕表控制器中对单位电流变化设定有相对应的角度调整数值，故电流变化最终被控制处理器10转换为方位转动角度命令，发送给无人机执行。采用这种方式调节无人机与腕表控制器的方位，能够连续调整无人机与腕表控制器之间的相对位置。

作为本实施方式中方位控制器的另一种实施方式，请参阅图4c，方位控制器具体为：螺旋环形电阻143与电流器(图未示)，螺旋环形电阻143的一端位于另一端上方，螺旋环形电阻143一端与控制处理器10相连，转盘的触点与控制处理器10相连，触点与控制处理器10之间串联有电流器。螺旋环形电阻143与PCB电路板17之间铺设有绝缘垫(图未示)，螺旋环形电阻143设置在转盘触点的周向运动路径上，及螺旋环形电阻143与触点的连接构成一个完整的电流回路。触点转动时与螺旋环形电阻143位于上方的一端的下半部分接触，与螺旋环形电阻143位于下方的一端的上半部分接触，转盘在转动时触点周向运动，通过调整与螺旋环形电阻143之间的相对位置，改变通过电流器电流的大小。由于在腕表控制器中对单位电流变化设定有相对应的角度调整数值，故电流变化最终被控制处理器10转换为方位转动角度命令，发送给无人机执行。采用这种方式调节无人机与腕表控制器的方位，能够连续调整无人机与腕表控制器之间的相对位置，且由于螺旋环形电阻143的两端有上下之分，故触点能够沿环形电阻142做360°旋转，也就是说能够实现无人机方位360°连续调整。

第一无线通讯装置固定在PCB电路板17上，第一无线通讯装置为电磁波连接器，电磁波连接器与控制处理器10连接，电磁波连接器通过载波的形式向被控物发送控制命令。但不限于此，根据具体应用场景的不同，第一无线通讯装置能够选用：红外线连接器、蓝牙连接器或无线网卡。第一无线通讯装置的天线为镭射雕刻天线，雕刻在壳体内壁上。

控制器壳体内设有第一高度测量传感器12，第一高度测量传感器12与控制处理器10连接。

控制器壳体内设有第一GPS模块11，第一GPS模块11与控制处理器10连接。

请参阅图5，本实施方式中，无人机包括：无人机本体(图未示)、第二高度测量传感器21、第二GPS模块22、第二无线通讯装置23、相机(图未示)、飞行控制器20与存储器24，第二高度测量传感器、第二GPS模块、第二无线通讯装置、飞行控制器与存储器均设置在无人机本体内，相机能够内置在无人机本体，或者通过云台连接在无人机下方，第二高度测量传感器、第二无线通讯装置、第二GPS模块、相机与存储器均与飞行控制器相连，飞行控制器用于控制无人机的飞行姿态以及数据计算，如无人机上下飞行等。存储器用于存储无人机预设的飞行控制程序，以及由第二高度测量传感器、第二GPS模块与相机采集的数据，以及由控制器回传的数据。第二无线通讯装置用于无人机与外界的如控制器的连接。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机方位调整方法包括：

记录无人机当前的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标；

所述无人机接收由控制器发送的角度调整命令，所述无人机以发出角度调整命令的控制器经纬度坐标为圆心，根据无人机当前经纬度坐标以及转动角度计算调整后的经纬度坐标；

所述无人机前往调整后的经纬度坐标位置。

2.根据权利要求1所述无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机方位调整方法还包括：无人机机头调整；

所述无人机机头调整具体为：所述无人机前往调整后的经纬度坐标位置的过程中，转动无人机机头，使无人机机头始终朝向控制器。

3.根据权利要求1所述无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机记录控制器当前的经纬度坐标，根据无人机当前经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，计算无人机与控制器之间的初始距离。

4.根据权利要求3所述无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机方位调整方法包括：

所述无人机记录调整后的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标；

根据所述无人机记录调整后的经纬度坐标以及控制器当前的经纬度坐标，计算无人机与控制器之间的方位角；

无人机根据方位角调整航向角，使无人机朝向控制器。

5.根据权利要求4所述无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机到达调整后的经纬度坐标位置，保持无人机与控制器之间的距离与初始距离相同。

6.根据权利要求5所述无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机记录无人机当前的高度值以及控制器当前的高度值，并根据无人机的当前高度值以及控制器的当前高度值计算初始高度差；

所述无人机保持无人机与控制器之间的高度差与初始高度差相同。

7.根据权利要求1～6所述无人机方位调整方法，其特征在于，所述无人机方位调整方法还包括：

在所述控制器内定义单位旋转控制信号变化所代表的角度变化值；

调整所述控制器使旋转控制信号发生变化；

所述控制器将旋转控制信号变化值换算成角度变化值，并将该角度变化值作为角度调整命令发送到无人机。

8.根据权利要求7所述控制无人机进行方位调整的方法，其特征在于，所述控制器记录控制器当前的经纬度坐标，并将该经纬度坐标发送到无人机。

9.根据权利要求8所述控制无人机进行方位调整的方法，其特征在于，所述控制器记录控制器当前的高度值，并将该高度值发送到无人机。

10.一种无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统包括：

控制器，所述控制器用于向无人机发送角度调整命令；

无人机，所述无人机用于接受并执行控制器发送的角度调整命令；

所述无人机接到控制器发送的角度调整命令后，在控制器与地面之间的垂线为轴心，无人机与轴线的垂直距离为半径的圆形路径上转动相应的角度。