CN107357305A - 飞行控制方法、无人机及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞行控制方法，该方法包括：接收控制端发送的飞行控制指令；在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。本发明还提供一种无人机及计算机可读存储介质。本发明能够避免无人机闯入禁飞区，从而避免无人机对外界带来的不必要骚扰。

Description

飞行控制方法、无人机及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，无人机已经广泛的应用于各种专业领域和民用领域，并且随着无人机价格的不断降低，其应用也必将扩展至更广泛的领域。

但是，随着无人机应用领域的不断扩展，问题也不断随之而来，例如，无人机的随意飞行可能造成对私人空间或者一些不适宜无人机飞行的公共空间(如名航的航空区域等)的骚扰。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质，旨在避免无人机对外界带来的不必要骚扰。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行控制方法，该飞行控制方法包括：

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。

可选地，所述接收控制端发送的飞行控制指令的步骤之前，还包括以下步骤：

获取并储存禁飞区数据。

可选地，所述获取并储存禁飞区数据包括：

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，所述禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收所述预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

可选地，在丢弃所述飞行控制指令的同时，还执行以下步骤：

返回提示信息至所述控制端，由所述控制端输出所述提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

可选地，所述判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区的步骤之后，还包括：

在执行所述飞行控制指令后不会进入所述预设禁飞区时，响应所述飞行控制指令。

进一步地，本发明还提供一种无人机，该无人机包括：

存储有飞行控制程序的存储器；

处理器，配置为执行所述飞行控制程序以实现以下步骤:

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。

可选地，所述处理器执行所述飞行控制程序时，还执行以下步骤：

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，所述禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收所述预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

可选地，所述处理器执行所述飞行控制程序时，还执行以下步骤：

返回提示信息至所述控制端，由所述控制端输出所述提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

可选地，所述处理器执行所述飞行控制程序时，还执行以下步骤：

在执行所述飞行控制指令后不会进入所述预设禁飞区时，响应所述飞行控制指令。

进一步地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有飞行控制程序，所述飞行控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。

本发明通过接收控制端发送的飞行控制指令；并在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；若执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区，则不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。通过这种方式，能够避免无人机闯入禁飞区，从而避免无人机对外界带来的不必要骚扰。

附图说明

图1为本发明无人机一实施例的结构示意图；

图2为本发明无人机的形态示意图；

图3为本发明飞行控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明飞行控制方法第三实施例中控制端输出提示信息的示例图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：通过接收控制端发送的飞行控制指令；并在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；若执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区，则不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。通过这种方式，能够避免无人机闯入禁飞区，从而避免无人机对外界带来的不必要骚扰。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人机的结构示意图。

如图1所示，该无人机可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口等。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的无人机的结构并不构成对无人机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。此外，本发明对无人机的形态不做具体限定，在具体实施时，包括但不限于图2所示的多种形态。

如图1所示，在本发明无人机的一实施例中，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及飞行控制程序。

在图1所示的无人机中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到控制端发送的飞行控制指令时，判断执行飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行飞行控制指令后会进入禁飞区时，不响应飞行控制指令，并丢弃飞行控制指令。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的飞行控制程序，还执行以下操作：

获取并储存禁飞区数据。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的飞行控制程序，还执行以下操作：

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的飞行控制程序，还执行以下操作：

返回提示信息至控制端，由控制端输出提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的飞行控制程序，还执行以下操作：

在执行飞行控制指令后不会进入预设禁飞区时，响应接收的飞行控制指令。

进一步地，本发明还提供一种飞行控制方法，应用于无人机，参照图3，在本发明飞行控制方法的第一实施例中，该飞行控制方法包括：

步骤S10，接收控制端发送的飞行控制指令；

步骤S20，在接收到控制端发送的飞行控制指令时，判断执行飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

步骤S30，在执行飞行控制指令后会进入禁飞区时，不响应飞行控制指令，并丢弃飞行控制指令。

需要说明的是，为实现功能，预先在无人机的存储器中存储有禁飞区数据，使得无人机能够根据存储的禁飞区数据识别禁飞区，其中，禁飞区数据包括但不限于禁止飞行的位置范围(如以某机场的跑道中心线两侧各10公里，跑道端外20公里的区域范围)，禁止飞行的高度以及禁止飞行的时间区间等。

在本发明实施例中，无人机通过无线方式与控制端进行数据交互，如接收来自控制端的飞行控制指令，返回采集的音视频信息至控制端等。其中，对于具体采用何种无线通信方式，本发明不做具体限制，例如，采用2.4G频段进行飞行控制指令的传输，采用5.8G频段进行图像数据的传输。

无人机实时对来自控制端的飞行控制指令进行接收，并在接收到来自控制端的飞行控制指令时，判断执行接收的飞行控制指令是否会使得自身进入预设禁飞区。

在具体实施时，无人机通过内置的定位模块(图1未示出)获得其实时位置，以该实时位置为基础，预测执行接收的分析控制指令后的位置，然后判断预测位置是否落入根据禁飞区数据确定的禁飞区中，若预测位置落入根据禁飞区数据确定的禁飞区之内，则确定执行接收的飞行控制指令后会进入预设禁飞区；若预测位置未落入根据禁飞区数据确定的禁飞区之内，则确定执行接收的飞行控制指令后不会进入预设禁飞区。其中，对于定位模块采用何种具体定位技术，本发明不做具体限定，例如，可以采用GPS、北斗等卫星定位技术，也可以采用基站定位技术等。

在完成执行飞行控制指令的预测判断之后，若确定执行接收的飞行控制指令后会进入预设禁飞区，说明响应接收的飞行控制指令将可能对外界造成不必要的骚扰，此时不响应接收的飞行控制指令，并丢弃该飞行控制指令。

另一方面，若确定执行接收的飞行控制指令后不会进入预设禁飞区，说明响应接收的飞行控制指令将不会对外界造成不必要的骚扰，此时响应接收的飞行控制指令，例如，按照接收的飞行控制指令，向前飞行。

本发明提出的飞行控制方法，应用于无人机，通过接收控制端发送的飞行控制指令；并在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；若执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区，则不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。通过这种方式，能够避免无人机闯入禁飞区，从而避免无人机对外界带来的不必要骚扰。

进一步地，基于第一实施例，提出本发明飞行控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S10之前，还包括：

获取并储存禁飞区数据。

需要说明的是，为使得无人机能够识别禁飞区，本实施例在前述第一实施例的基础上增加了获取并储存禁飞区数据的操作，以下仅对此进行说明，其他可参照前述实施例的相关描述，此处不再赘述。

在本实施例中，首先需要获取并储存禁飞区数据，在具体实施时，获取并储存禁飞区数据包括:

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

在具体实施时，预设服务器中的禁飞区数据可以由空管部门进行维护，具体需要根据实际情况将各地的禁飞区数据上传至预设服务器，并对上传的禁飞区数据进行实时更新，用以确保禁飞区数据的时效性。

本实施例中，无人机在上电完成初始化之后，通过定位模块进行定位，获得其当前所处位置的位置信息(即其实时位置)，并将获得的位置信息携带在禁飞区数据获取请求，用于向预设服务器请求其当前所处位置所在区域内的禁飞区数据。其中，禁飞区数据获取请求的报文格式可由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明不做具体限制。

预设服务器在接收到无人机发送的禁飞区数据获取请求之后，解析出其中携带的位置信息，根据位置信息检索到无人机所处位置所在区域内的禁飞区数据，然后将检索到禁飞区数据返回至无人机。

相应的，无人机对预设服务器返回的禁飞区数据进行接收，并在接收到预设服务器返回的禁飞区数据之后，将接收的禁飞区数据储存至存储器1005中，以供后续进行飞行控制指令的预测判断时使用。

可选地，在其他实施例中，无人机还可以向控制端推送预设的禁飞区设置界面，使得用户可直接操作控制端，根据实际需要，通过控制端显示的禁飞区设置界面进行禁飞区的设置。

在具体实施时，禁飞区设置界面包括无人机当前所在区域内的地图，用户在设置禁飞区时，可以直接在禁飞区设置界面的地图上绘制禁飞区，相应的，控制端将用户绘制数据结合地图生成对应的禁飞区数据，返回至无人机。

同样的，无人机在接收到来自控制端的禁飞区数据之后，将接收的禁飞区数据储存至存储器1005中，以供使用。

进一步地，为避免不响应飞行控制指令导致用户困惑，基于第一实施例，提出本发明飞行控制方法的第三实施例，在本实施例中，执行步骤S30的同时，还执行以下步骤：

返回提示信息至控制端，由控制端输出该提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

需要说明的是，与前述第一实施例的区别在于，本实施例中在拒绝响应飞行控制指令的同时，还会向控制端返回提示信息，供控制端进行输出，避免用户困惑。以下仅对此进行说明，其他可参照前述实施例的相关描述，此处不再赘述。

具体的，在本发明实施例中，无人机在确定执行接收的飞行控制指令会进入预设禁飞区时，在不响应该飞行控制指令，并丢弃该飞行控制指令的同时，还返回提示信息至控制端，由控制端输出该提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

其中，控制端在输出提示信息时，可通过多种形式进行提示信息的输出，例如，控制端通过语音的方式输出提示信息“禁飞区”；又例如，如图4所示，控制端通过图形的方式输出提示信息。

进一步地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，在一实施例中，该计算机可读存储介质上存储有飞行控制程序，该飞行控制程序被处理器1001执行时实现如下操作：

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到控制端发送的飞行控制指令时，判断执行飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行飞行控制指令后会进入禁飞区时，不响应飞行控制指令，并丢弃飞行控制指令。

进一步地，前述飞行控制程序被处理器1001执行时，还实现如下操作：

获取并储存禁飞区数据。

进一步地，前述飞行控制程序被处理器1001执行时，还实现如下操作：

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

进一步地，前述飞行控制程序被处理器1001执行时，还实现如下操作：

返回提示信息至控制端，由控制端输出提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

进一步地，前述飞行控制程序被处理器1001执行时，还实现如下操作：

在执行飞行控制指令后不会进入预设禁飞区时，响应接收到的飞行控制指令。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台无人机执行本发明对应实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述飞行控制方法包括以下步骤：

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述接收控制端发送的飞行控制指令的步骤之前，还包括以下步骤：

获取并储存禁飞区数据。

3.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，所述获取并储存禁飞区数据包括：

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，所述禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收所述预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

4.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，在丢弃所述飞行控制指令的同时，还执行以下步骤：

返回提示信息至所述控制端，由所述控制端输出所述提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

5.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区的步骤之后，还包括：

在执行所述飞行控制指令后不会进入所述预设禁飞区时，响应所述飞行控制指令。

6.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

存储有飞行控制程序的存储器；

处理器，配置为执行所述飞行控制程序以实现以下步骤:

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述处理器执行所述飞行控制程序时，还执行以下步骤：

发送禁飞区数据获取请求至预设服务器，所述禁飞区数据获取请求携带有当前所处位置的位置信息；

接收所述预设服务器返回的当前所处位置所在区域内的禁飞区数据；

存储接收的禁飞区数据。

8.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述处理器执行所述飞行控制程序时，还执行以下步骤：

返回提示信息至所述控制端，由所述控制端输出所述提示信息，以提示用户避免闯入禁飞区。

9.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述处理器执行所述飞行控制程序时，还执行以下步骤：

在执行所述飞行控制指令后不会进入所述预设禁飞区时，响应所述飞行控制指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行控制程序，所述飞行控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收控制端发送的飞行控制指令；

在接收到所述控制端发送的飞行控制指令时，判断执行所述飞行控制指令后是否会进入预设禁飞区；

在执行所述飞行控制指令后会进入所述预设禁飞区时，不响应所述飞行控制指令，并丢弃所述飞行控制指令。