CN111752289B - 无人机控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了无人机控制方法及相关装置，方法包括：第一电子设备在通过窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；若是，则选择一个第二电子设备，并通过窄带通信模块与第二电子设备建立无线通信链路；通过无线通信链路授权被选择的第二电子设备继续控制第一无人机。本申请实施例有利于提升无人机控制的稳定性。

Description

无人机控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及电子技术领域，具体涉及一种无人机控制方法及相关装置、产品。

背景技术

随着科技的发展，无人机技术被应用到航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输等各个领域，目前市面上的一些电子设备支持无人机控制功能。现有技术中，电子设备在控制无人机的过程中，往往会接收到来电，而当用户同时进行电话接听与无人机操控时，难以实现对无人机的稳定控制。

发明内容

本申请实施例提供了无人机控制的方法及相关装置、产品，以期提高无人机控制的稳定性。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，应用于第一电子设备，所述第一电子设备设置有窄带通信模块，所述方法包括：

在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；

若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；

通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制无人机的装置，应用于第一电子设备，所述装置包括：处理模块、窄带通信模块，其中，

所述处理模块，用于在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；

若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；以及，

通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，本申请实施例中，第一电子设备首先在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；其次，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；最后，通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。可见，本申请实施例的电子设备针对控制无人机过程中检测到来电事件，能够通过窄带通信模块将正在控制的无人机转到其他电子设备进行控制，避免来电事件对无人机控制造成影响，提高电子设备对无人机控制的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种无人机控制的系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的再一种无人机控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种无人机控制装置的功能模块组成框图。

具体实施方式

下面对本申请实施例进行详细介绍。

无人机控制技术是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的技术。通过无人机控制技术，在电子设备与无人机建立控制连接后，用户可通过电子设备对无人机进行控制操作。示例性的，如图1所示，无人机控制系统中，电子设备101为具备无人机控制功能的设备，与无人机102建立控制连接后，用户通过电子设备101向无人机102发送相关指令从而实现对无人机102的控制。

本申请实施例所涉及到的电子设备可以是具备控制无人机能力的电子设备，该电子设备可以包括各种具有控制无人机功能的飞行控制器、手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(UserEquipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，电子设备(terminal device)等等。

本申请实施例提出一种无人机控制方法，下面结合附图对本申请实施例进行详细介绍。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供了一种无人机控制方法的流程示意图，应用于第一电子设备，所述第一电子设备设置有窄带通信模块，如图2所示，本无人机控制方法包括：

S201，第一电子设备在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备。

此处，窄带通信模块可以是远距离无线电(Long Range Radio；LoRa)模块,当窄带通信模块为LoRa模块时，窄带通信模块可以为由长距离无线收发器(transmissionreceiver unit；TRX)和低功耗微控制器(Microcontroller Unit；MCU)的组合，在具体实现中，TRX可以是SX1280，MCU可以是Cortex-m3。

S202，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路。

其中，若检测到只存在一个正在控制无人机的第二电子设备时，第一电子设备通过所述窄带通信模块向该第二电子设备发送连接请求，接收来自该第二电子设备的连接响应，若该第二电子设备接收所述连接请求，则与该第二电子设备建立无线通信链路，若该第二电子设备拒绝所述连接请求，则重新发送连接请求或者所述第一电子设备继续显示当前控制无人机的界面，并在后台进行通话功能。

此外，当检测到存在两个或者两个以上正在控制无人机的第二电子设备时，第一电子设备选择一个第二电子设备可以是第一电子设备根据第二电子设备的重要性等级或者来选择一个最重要第二电子设备，其中，重要性等级可以通过历史连接记录来确定，具体实现中，将与第一电子设备历史连接次数最多的第二电子设备作为最重要的第二电子设备，重要性等级还可以根据第二电子设备与第一电子设备的距离远近来确定，一般而言，第一电子设备与第二电子设备距离越近，越有利于第一电子设备与第二电子设备之间的数据传输，具体实现中，将距离第一电子设备最近的电子设备作为最重要的第二电子设备，其中，通过所述窄带通信模块向被选择的第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路，若该第二电子设备拒绝所述连接请求，则可以重新向该第二电子设备发送该连接请求，也可以另外选择一个第二设备发送连接请求，还可以继续显示当前控制无人机的界面，并在后台进行通话功能。

S203，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

其中，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机的实现过程为可以是：首先，通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令，之后，接收来自所述第二电子设备的确认控制消息，将所述窄带通信模块的工作模式切换为中继模式，最后，通过所述窄带通信模块传输所述第一无人机与所述第二电子设备之间的数据。

其中，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机的实现过程还可以为：首先，通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令，所述辅助控制指令用于指示所述第二电子设备执行以下操作：与所述第一无人机建立通信连接，向所述第一电子设备发送权限获取请求；然后，接收来自所述第二电子设备的所述权限获取请求，确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；最后，授权所述第二电子设备所述控制权限。

可以看出，本申请实施例中，第一电子设备首先在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；其次，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；最后，通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。可见，本申请实施例的电子设备针对控制无人机过程中检测到来电事件，能够通过窄带通信模块将正在控制的无人机转到其他电子设备进行控制，避免来电事件对无人机控制造成影响，提高电子设备对无人机控制的稳定性。

在一个可能的示例中，所述选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路，包括：

当存在一个正在控制无人机的第二电子设备时，通过所述窄带通信模块向所述第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路；

当存在两个或者两个以上正在控制无人机的第二电子设备时，根据所述第一电子设备与所述第二电子设备的历史连接频率或者距离远近选择一个第二电子设备，通过所述窄带通信模块向被选择的第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路。

举例说明，当第一电子设备检测到3个第二电子设备(甲、乙、丙)的时候，获取这3个第二电子设备的位置数据，得到和这3个第二电子设备的距离，若该第一电子设备与这3个第二电子设备的距离从近到远排序为甲、丙、乙，则该第一电子设备向甲发送连接请求，在甲接受该连接请求的情况下，与甲建立无线通信链路，在甲拒绝该连接请求的情况下，该第一电子设备向丙发送连接请求，在丙接受该连接请求的情况下，与丙建立无线通信链路，在丙拒绝该连接请求的情况下，该第一电子设备再向乙发送连接请求，在乙接受该连接请求的情况下，与乙建立无线通信链路，在乙拒绝该连接请求的情况下，第一电子设备继续显示当前控制无人机的界面，将来电切换到后台进行。

可见，本示例中，第一电子设备能够通过不同的策略选择一个第二电子设备继续控制无人机，使得无人机控制更加灵活。

在一个可能的示例中，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机，包括：所述第一电子设备通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；所述第一电子设备接收来自所述第二电子设备的确认控制消息，将所述窄带通信模块的工作模式切换为中继模式；所述第一电子设备通过所述窄带通信模块传输所述第一无人机与所述第二电子设备之间的数据。

其中，所述第一电子设备确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限可以是所述第一电子设备先获取针对所述第一无人机机型的检测结果，再根据所述检测结果得到所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；所述第一电子设备确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限还可以是所述第一电子设备先获取针对所述第一无人机的预先约束数据再根据所述预先约束数据生成所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限。

可见，本示例中，电子设备能够通过中继模式与其他电子设备进行数据传输，拓展了电子设备控制无人机的方式。

在一个可能的示例中，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机，包括：所述第一电子设备通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；所述第一电子设备接收来自所述第二电子设备的所述权限获取请求，确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；所述第一电子设备授权所述第二电子设备所述控制权限。

其中，所述辅助控制指令用于指示所述第二电子设备执行以下操作：与所述第一无人机建立通信连接，以及，向所述第一电子设备发送权限获取请求。

其中，所述控制权限可以是第二电子设备对无人机飞行范围的控制权限，所述控制权限可以是第二电子设备对无人机飞行速度的控制权限，所述控制权限还可以是第二电子设备对无人机回航的控制权限，所述控制权限还可以是其他的第二电子设备对无人机回航的控制权限，此处对所述控制权限不作具体限定。

可见，本示例中，电子设备通过让其他电子设备与无人机之间直接建立通信连接，从而通过其他电子设备控制无人机，进一步拓展了电子设备控制无人机的方式。

在一个可能的示例中，所述第一电子设备确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限，包括：所述第一电子设备获取针对所述第一无人机机型的检测结果；所述第一电子设备根据所述检测结果得到所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；或者，所述第一电子设备获取针对所述第一无人机的预先约束数据；根据所述预先约束数据生成所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限。

其中，所述第一电子设备根据所述检测结果得到所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限可以是：所述第一电子设备以检测结果中的第一无人机机型为查询标识，查询预存的无人机机型与控制权限的对应关系列表，得到与该第一无人机机型匹配的控制权限。

其中，获取针对所述第一无人机的预先约束数据可以是获取通过用户的在先设置而生成的针对所述第一无人机的约束数据。

可见，本示例中，电子设备能够根据无人机的机型选择其他设备对该无人机进行控制，从而保证对无人机控制的可靠性。

在一个可能的示例中，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之前，所述方法还包括；所述第一电子设备获取辅助控制权限信息，再根据所述辅助控制权限信息生成所述辅助控制指令。

其中，所述辅助控制权限信息包括对所述第二电子设备的控制权限进行约束的信息。

其中，所述第一电子设备获取辅助控制权限信息可以是获取通过用户输入的辅助控制权限信息，举例来说，辅助控制权限信息可以是用户对无人机飞行最高时速、飞行高度范围、回航等等的设置。

在一个可能的示例中，所述第一电子设备通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之后，所述方法还包括：所述第一电子设备通过所述无线通信链路接收来自所述第二电子设备的影像数据。

其中，通过所述无线通信链路接收来自所述第二电子设备的影像数据可以是当第一电子设备在结束通话之后，向第二电子设备发起收回无人机控制权限的请求，在第二电子设备接受第二电子设备的请求并将存储的影像数据发送给第一电子设备后，接收来自所述第二电子设备的影像数据。

与上述图2所示的实施例一致的，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的又一种无人机控制方法的流程示意图，如图所示，本无人机控制方法包括：

S301，第一电子设备在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；

S302，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；

S303，所述第一电子设备通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；

S304，所述第一电子设备接收来自所述第二电子设备的确认控制消息，将所述窄带通信模块的工作模式切换为中继模式；

S305，所述第一电子设备通过所述窄带通信模块传输所述第一无人机与所述第二电子设备之间的数据。

可以看出，本申请实施例中，第一电子设备首先在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；其次，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；最后，通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。可见，本申请实施例的电子设备针对控制无人机过程中检测到来电事件，能够通过窄带通信模块将正在控制的无人机转到其他电子设备进行控制，避免来电事件对无人机控制造成影响，提高电子设备对无人机控制的稳定性。

与上述图2所示的实施例一致的，请参阅图4，图4是本申请实施例提供的再一种无人机控制方法的流程示意图，如图所示，本无人机控制方法包括：

S401，第一电子设备在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；

S402，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；

S403，所述第一电子设备通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；

S404，所述第一电子设备接收来自所述第二电子设备的所述权限获取请求，确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；

S405，所述第一电子设备授权所述第二电子设备所述控制权限。

可以看出，本申请实施例中，第一电子设备首先在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；其次，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；最后，通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。可见，本申请实施例的电子设备针对控制无人机过程中检测到来电事件，能够通过窄带通信模块将正在控制的无人机转到其他电子设备进行控制，避免来电事件对无人机控制造成影响，提高电子设备对无人机控制的稳定性。

此外，电子设备通过让其他电子设备与无人机之间直接建立通信连接，从而通过其他电子设备控制无人机，拓展了电子设备控制无人机的方式。

与上述图2、图3、图4所示的实施例一致的，请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种电子设备500的结构示意图，如图所示，所述电子设备500包括应用处理器510、存储器520、通信接口530以及一个或多个程序521，其中，所述一个或多个程序521被存储在上述存储器520中，并且被配置由上述应用处理器510执行，所述一个或多个程序521包括用于执行以下步骤的指令；

在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；

若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；

通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

可以看出，本申请实施例中，第一电子设备首先在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；其次，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路；最后，通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。可见，本申请实施例的电子设备针对控制无人机过程中检测到来电事件，能够通过窄带通信模块将正在控制的无人机转到其他电子设备进行控制，避免来电事件对无人机控制造成影响，提高电子设备对无人机控制的稳定性。

在一个可能的示例中，在所述选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：当存在一个正在控制无人机的第二电子设备时，通过所述窄带通信模块向所述第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路；

当存在两个或者两个以上正在控制无人机的第二电子设备时，根据所述第一电子设备与所述第二电子设备的历史连接频率或者距离远近选择一个第二电子设备，通过所述窄带通信模块向被选择的第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路。

在一个可能的示例中，在所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；接收来自所述第二电子设备的确认控制消息，将所述窄带通信模块的工作模式切换为中继模式；通过所述窄带通信模块传输所述第一无人机与所述第二电子设备之间的数据。

在一个可能的示例中，在所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令，所述辅助控制指令用于指示所述第二电子设备执行以下操作：与所述第一无人机建立通信连接，向所述第一电子设备发送权限获取请求；接收来自所述第二电子设备的所述权限获取请求，确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；授权所述第二电子设备所述控制权限。

在一个可能的示例中，在所述确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：获取针对所述第一无人机机型的检测结果；根据所述检测结果得到所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；或者，获取针对所述第一无人机的预先约束数据；根据所述预先约束数据生成所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限。

在一个可能的示例中，所述程序还包括用于执行以下操作的指令：所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之前，获取辅助控制权限信息，所述辅助控制权限信息包括对所述第二电子设备的控制权限进行约束的信息；根据所述辅助控制权限信息生成所述辅助控制指令。

在一个可能的示例中，所述程序还包括用于执行以下操作的指令：所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之后，通过所述无线通信链路接收来自所述第二电子设备的影像数据。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图6是本申请实施例中所涉及的控制装置600的功能模块组成框图。该控制装置600应用于电子设备，包括处理单元601和通信单元602，其中，

所述处理单元601，用于在通过所述通信单元控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述通信单元检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；以及用于若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述通信单元与所述第二电子设备建立无线通信链路；以及用于通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

其中，所述控制装置600还可以包括存储单元603，用于存储电子设备的程序代码和数据。所述处理单元601可以是处理器，所述通信单元602可以是触控显示屏或者收发器，存储单元603可以是存储器。

可以看出，本申请实施例中，第一电子设备首先在通过所述通信单元控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述通信单元检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；其次，若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述通信单元与所述第二电子设备建立无线通信链路；最后，通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。可见，本申请实施例的电子设备针对控制无人机过程中检测到来电事件，能够通过通信单元将正在控制的无人机转到其他电子设备进行控制，避免来电事件对无人机控制造成影响，提高电子设备对无人机控制的稳定性。

在一个可能的示例中，在所述选择一个第二电子设备，并通过所述通信单元与所述第二电子设备建立无线通信链路方面，所述处理单元601具体用于：当存在一个正在控制无人机的第二电子设备时，通过所述通信单元向所述第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路；

当存在两个或者两个以上正在控制无人机的第二电子设备时，根据所述第一电子设备与所述第二电子设备的历史连接频率或者距离远近选择一个第二电子设备，通过所述通信单元向被选择的第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路。

在一个可能的示例中，在所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机方面，所述处理单元601具体用于：通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；接收来自所述第二电子设备的确认控制消息，将所述通信单元的工作模式切换为中继模式；通过所述通信单元传输所述第一无人机与所述第二电子设备之间的数据。

在一个可能的示例中，在所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机方面，所述处理单元601具体用于：通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令，所述辅助控制指令用于指示所述第二电子设备执行以下操作：与所述第一无人机建立通信连接，向所述第一电子设备发送权限获取请求；接收来自所述第二电子设备的所述权限获取请求，确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；授权所述第二电子设备所述控制权限。

在一个可能的示例中，在所述确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限方面，所述处理单元601具体用于：获取针对所述第一无人机机型的检测结果；根据所述检测结果得到所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；或者，获取针对所述第一无人机的预先约束数据；根据所述预先约束数据生成所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限。

在一个可能的示例中，所述处理单元601通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之前，还用于：获取辅助控制权限信息，所述辅助控制权限信息包括对所述第二电子设备的控制权限进行约束的信息；根据所述辅助控制权限信息生成所述辅助控制指令。

在一个可能的示例中，所述处理单元601通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之后还用于：通过所述无线通信链路接收来自所述第二电子设备的影像数据。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于第一电子设备，所述第一电子设备设置有窄带通信模块，所述方法包括：

在通过所述窄带通信模块控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述窄带通信模块检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；

若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路，具体为：当存在两个或者两个以上正在控制无人机的第二电子设备时，根据所述第一电子设备与所述第二电子设备的历史连接频率或者距离远近选择一个第二电子设备，通过所述窄带通信模块向被选择的第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路；

通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择一个第二电子设备，并通过所述窄带通信模块与所述第二电子设备建立无线通信链路，包括：

当存在一个正在控制无人机的第二电子设备时，通过所述窄带通信模块向所述第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机，包括：

通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令；

接收来自所述第二电子设备的确认控制消息，将所述窄带通信模块的工作模式切换为中继模式；

通过所述窄带通信模块传输所述第一无人机与所述第二电子设备之间的数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机，包括：

通过所述无线通信链路向所述第二电子设备发送针对所述第一无人机的辅助控制指令，所述辅助控制指令用于指示所述第二电子设备执行以下操作：与所述第一无人机建立通信连接，向所述第一电子设备发送权限获取请求；

接收来自所述第二电子设备的所述权限获取请求，确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；

授权所述第二电子设备所述控制权限。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限，包括：

获取针对所述第一无人机机型的检测结果；

根据所述检测结果得到所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限；

或者，

获取针对所述第一无人机的预先约束数据；

根据所述预先约束数据生成所述第二电子设备针对所述第一无人机的控制权限。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之前，所述方法还包括：

获取辅助控制权限信息，所述辅助控制权限信息包括对所述第二电子设备的控制权限进行约束的信息；

根据所述辅助控制权限信息生成所述辅助控制指令。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机之后，所述方法还包括：

通过所述无线通信链路接收来自所述第二电子设备的影像数据。

8.一种无人机的控制装置，其特征在于，应用于第一电子设备，所述装置包括：处理单元、通信单元，其中，

所述处理单元，用于在通过所述通信单元控制第一无人机的过程中，若检测到来电事件，则通过所述通信单元检测信号覆盖范围内是否存在正在控制无人机的至少一个第二电子设备；以及用于若是，则选择一个第二电子设备，并通过所述通信单元与所述第二电子设备建立无线通信链路，具体为：当存在两个或者两个以上正在控制无人机的第二电子设备时，根据所述第一电子设备与所述第二电子设备的历史连接频率或者距离远近选择一个第二电子设备，通过窄带通信模块向被选择的第二电子设备发送连接请求，接收来自所述第二电子设备的连接响应，与接收所述连接请求的第二电子设备建立无线通信链路；以及用于通过所述无线通信链路授权被选择的所述第二电子设备继续控制所述第一无人机。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

Images