CN111367309A - 一种无人机飞行控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。可以理解，期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，也就是说，该方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机飞行控制方法及装置。
背景技术
在一些区域中，需要对无人机的飞行进行限制，这些区域可以称为限制区域。比如，为了保证机场中飞机的安全行驶，在机场跑道区域，通常禁止无人机飞行；或者，在无人机训练过程中，限制无人机只能在训练场内飞行。
但是，有时，无人机会同时处于受到多个限制区域的限制，因此，亟需一种能够使无人机同时满足多个限制区域的限制的飞行限制方法。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，以实现无人机同时满足多个限制区域的限制。具体技术方案如下：
本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：
获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；
根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；
若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。
可选的，所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；
根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；
确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；
根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。
可选的，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：
确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；
根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。
可选的，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：
获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。
可选的，所述限制区域的属性信息，包括：禁飞区及电子围栏区域；所述相对位置关系，包括：边界之内及边界之外；所述根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量，包括：
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。
可选的，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；所述根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，包括：
根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；
根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。
可选的，在未获取到所述无人机的当前位置和/或多个限制区域的信息的情况下，所述方法还包括：
根据用户的操作指令，确定所述无人机的指定飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述指定飞行位置。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制高度；所述方法还包括：
从所述多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度；
控制所述无人机的飞行高度不超过所述目标限制高度。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制速度；所述方法还包括：
从所述多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度；
控制所述无人机的飞行速度不超过所述目标限制速度。
本发明实施例还提供了一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
计算模块，用于针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
确定模块，用于根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
第一控制模块，用于控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述计算模块，具体用于：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；
根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；
若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。
可选的，所述计算模块，具体用于：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；
根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；
确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；
根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。
可选的，所述计算模块，具体用于：
确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；
根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。
可选的，所述计算模块，具体用于：
获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。
可选的，所述计算模块，具体用于：
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。
可选的，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；
所述确定模块，具体用于根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。
可选的，在未获取到所述无人机的当前位置和/或多个限制区域的信息的情况下，所述装置还包括：
第二控制模块，用于根据用户的操作指令，确定所述无人机的指定飞行位置；控制所述无人机飞行至所述指定飞行位置。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制高度；所述装置还包括：
第三控制模块，用于从所述多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度；控制所述无人机的飞行高度不超过所述目标限制高度。
可选的，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制速度；所述装置还包括：
第四控制模块，用于从所述多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度；控制所述无人机的飞行速度不超过所述目标限制速度。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的无人机飞行控制方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的无人机飞行控制方法。
本发明实施例提供的无人机飞行控制方法及装置，首先获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息，然后针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，进而控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的第一种无人机飞行控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的第二种无人机飞行控制方法的流程示意图；
图3为第一种情况下，无人机的当前位置及多个限制区域之间的关系示意图；
图4为第二种情况下，无人机的当前位置及多个限制区域之间的关系示意图；
图5为第三种情况下，无人机的当前位置及多个限制区域之间的关系示意图；
图6为本发明实施例提供的一种无人机飞行控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一些区域中，需要对无人机的飞行进行限制，这些区域可以称为限制区域。限制区域可以包括禁飞区和电子围栏区域，比如，为了保证机场中飞机的安全行驶，机场跑道区域通常为禁飞区，禁止无人机飞行，在无人机训练过程中，训练场通常为电子围栏区域，限制无人机只能在训练场内飞行。
在相关技术中，对无人机的飞行进行控制的方式通常为：无人机预先获取限制区域的信息，当检测到其当前所处位置不能满足限制区域对无人机的飞行限制之后，返回其在预设时长之前所处的位置，从而满足限制区域对无人机的飞行限制。
但是，在限制区域的信息发生变化后，在利用上述方案控制无人机的飞行时，无人机返回其在预设时长之前所处的位置后，可能仍然不能满足限制区域对无人机的飞行限制，从而导致不能及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该方法可以应用于无人机，也可以应用于可以控制无人机的控制设备中，例如地面站、遥控器等等，本发明实施例对此不做限定。
其中，无人机可以是指搭载一种或多种任务载荷的各种类型的无人机，比如，可以是搭载一个或两个任务载荷的多旋翼无人机，或者，也可以是不搭载任务的无人机，比如多旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机或者扑翼无人机等。
下面从总体上对本发明实施例提供的无人机飞行控制方法进行说明。
一种实现方式中，上述无人机飞行控制方法包括：
获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
该方法可以按照预设的周期执行，比如，可以每隔5分钟执行一次，也可以循环执行，比如，当无人机飞行至期望飞行位置之后，立即或间隔一段时间后，再次执行，等等，具体不做限定。
可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制，也就是说，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。
下面通过具体实施例，对本发明实施例提供的无人机飞行控制方法进行详细说明。
如图1所示，为本发明实施例提供的第一种无人机飞行控制方法的流程示意图，包括如下步骤：
S101：获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息。
举例而言，限制区域的信息中可以包括限制区域的属性信息和边界信息，另外，还可以包括限制区域的重要级别、限制高度及限制速度等信息。
其中，属性信息可以表明该限制区域的属性，比如，限制区域的属性可以为禁飞区或电子围栏区域。如果一个限制区域是禁飞区，则表示在该限制区域的边界内，禁止无人机飞行；如果一个限制区域是电子围栏区域，则表示无人机只能在该限制区域的边界内飞行。
如果执行主体是无人机，那么，限制区域的信息可以是其他设备发送给无人机的，其他设备可以是地面站或无人机对应的遥控设备。举例而言，用户可以通过地面站与无人机之间的通信，将会对无人机产生作用向量的多个限制区域的信息，直接发送至无人机。
或者，限制区域的信息也可以是无人机自行查询或下载得到的。举例而言，无人机可以先获取自身的当前位置，然后根据自身当前位置，确定与当前位置的距离在预设范围内的多个限制区域，进而获取多个限制区域的信息。比如，无人机可以通过网络确定距离其当前位置在1公里范围内的多个限制区域，并下载多个限制区域的信息，或者，可以在无人机中预先存储预设范围内所有限制区域的信息，在确定自身的当前位置之后，无人机可以直接从预先存储的所有限制区域的信息中查询距离当前位置在1公里范围内的多个限制区域的信息。
如果执行主体是控制设备，那么，控制设备可以在接收到无人机发送的当前位置后，从网络或自身存储的地图数据中查找得到无人机当前所处的多个限制区域的信息，或者，控制设备也可以将无人机发送的当前位置展示给用户，由用户根据无人机的当前位置，将附近相应的多个限制区域的信息输入至控制设备，具体不做限定。
一种实现方式中，如果没有获取到无人机的当前位置，或没有获取到多个限制区域的信息，那么，可以不考虑限制区域对无人机的飞行限制，直接根据用户的操作指令，确定无人机的期望飞行位置，进而控制无人机飞行至期望飞行位置。
S102：针对每个限制区域，根据无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对无人机的作用向量。
在本发明实施例中，限制区域对无人机的作用向量，可以理解为一种基于势力场原理算法进行计算得到的、限制区域对无人机产生的速度或加速度。其中，势力场原理算法可以用于路径规划，通过产生作用向量，引导运动载体(如无人机)向目标点运动，同时规避障碍物，其基本原理是目标点对运动载体具有吸引作用，而障碍物对运动载体具有排斥作用，类似于磁场或电场中异性相吸，同性相斥的原理。
举例而言，在限制区域的信息包括限制区域的属性信息及边界信息的情况下，根据无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对无人机的作用向量的方法，可以为：
首先，确定无人机与限制区域之间的相对位置关系，根据限制区域的属性信息及相对位置关系，判断限制区域是否会对无人机产生作用向量。
举例而言，在属性信息为禁飞区且相对位置关系为边界之内的情况下，或在属性信息为电子围栏区域且相对位置关系为边界外的情况下，判定限制区域会对无人机产生作用向量；在属性信息为禁飞区且相对位置关系为边界之外的情况下，或在属性信息为电子围栏区域且相对位置关系为边界之内的情况下，判定限制区域不会对无人机产生作用向量。
若限制区域会对无人机产生作用向量，则根据无人机的当前位置及限制区域的边界信息，确定无人机与限制区域之间的相对位置关系及限制区域的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点。其中，无人机与限制区域之间的相对位置关系，可以表示无人机是在限制区域的边界之内，还是在限制区域的边界之外。
然后，根据最近点及无人机的当前位置，确定限制区域对无人机的作用向量的方向。其中，对于每个限制区域而言，该限制区域对无人机的作用向量的方向可以是由无人机的当前位置指向最近点的，也可以在最近点及无人机的当前位置的基础上，结合当前环境的风向等信息，确定该限制区域对无人机的作用向量的方向，具体不做限定。
同时，可以确定限制区域对无人机的作用向量的模长，进而确定限制区域对无人机的作用向量。
其中，限制区域对无人机的作用向量的模长可以是预设的固定大小，比如，可以设置所有限制区域对无人机的作用向量的模长都是相同的数值，或者，为每个限制区域设置不同的预设的数值等等。另外，还可以计算最近点与无人机的当前位置之间的最近距离，根据最近距离确定限制区域对无人机的作用向量的模长，其中，最近距离与无人机的作用向量的模长成正比。
可以理解，一方面，最近点与无人机的当前位置之间的最近距离越长，表明无人机距离限制区域的边界越远，无人机突破限制区域对其的飞行限制的程度越深，另一方面，作用向量的模长可以表示作用向量的大小，模长越长，表明该作用向量对无人机的作用越大，基于此，可以根据最近距离，确定限制区域对无人机的作用向量的模长，且最近距离与无人机的作用向量的模长成正比。也就是说，无人机距离限制区域的边界越远，受到的作用向量对其的作用越大，从而可以使无人机越快到达限制区域的边界。
其中，作用向量对无人机的作用的大小，可以通过作用向量对无人机的飞行速度或加速度体现。比如，一种实现方式中，某一限制区域对无人机的作用向量的模长越大，无人机飞行至期望飞行位置的过程中，在该限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
这样，可以进一步使得无人机及时离开不满足飞行限制的区域，回到安全位置，减少安全隐患。
S103：根据多个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置，确定无人机的期望飞行位置。
举例而言，可以直接对多个限制区域对无人机的作用向量矢量相加，得到合作用向量，进而根据合作用向量及无人机的当前位置，确定无人机的期望飞行位置。
或者，在限制区域的信息包括限制区域的重要级别的情况下，也可以根据每个限制区域的重要级别，为每个限制区域对无人机的作用向量分配相应的权重，然后根据所分配的权重，对多个限制区域对无人机的作用向量进行加权向量融合，进而得到无人机的期望飞行位置。
S104：控制无人机飞行至期望飞行位置。
可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制。
另外，一种实现方式中，限制区域的信息中可能还包括限制区域的限制高度和/或限制速度，也就是说，在限制区域中可能限定了无人机的高度和/或速度，无人机在该限制区域中飞行时，飞行速度和/或飞行高度不能超过限制高度和/或限制速度。
在这种情况下，可以从多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度，进而控制无人机的飞行高度不超过目标限制高度。以及，可以从多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度，进而控制无人机的飞行速度不超过目标限制速度。
举例而言，如果无人机同时处于限制区域1和限制区域2内，其中，限制区域1的限制高度为100米，限制速度为10米每秒，限制区域2的限制高度为80米，限制速度为15米每秒，那么，可以确定高度最低的限制高度作为目标限制高度，速度最低的限制速度作为目标限制速度，也就是说，目标限制高度为80米，目标限制速度为10米每秒，进而，可以控制无人机的飞行高度不超过80米，飞行速度不超过10米每秒。
这样，可以使得无人机能够进一步满足多个限制区域的飞行限制，进一步减少无人机可能遇到的安全隐患。
由以上可见，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，首先获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息，然后针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，进而控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制，也就是说，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。
如图2所示，为本发明实施例提供的第二种无人机飞行控制方法的流程示意图，包括如下步骤：
S201：获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息。
举例而言，限制区域的信息中可以包括限制区域的属性信息和边界信息，另外，还可以包括限制区域的重要级别、限制高度及限制速度等信息。
其中，属性信息可以表明该限制区域的属性，比如，限制区域的属性可以为禁飞区或电子围栏区域。如果一个限制区域是禁飞区，则表示在该限制区域的边界内，禁止无人机飞行；如果一个限制区域是电子围栏区域，则表示无人机只能在该限制区域的边界内飞行。
如果执行主体是无人机，那么，限制区域的信息可以是其他设备发送给无人机的，其他设备可以是地面站或无人机对应的遥控设备；或者，限制区域的信息也可以是无人机自行查询或下载得到的。
举例而言，无人机可以先获取自身的当前位置，然后根据自身当前位置，确定无人机当前所处的多个限制区域，进而获取多个限制区域的信息。比如，无人机可以通过网络确定其当前所处的多个限制区域，并下载多个限制区域的信息，或者，可以在无人机中预先存储预设范围内所有限制区域的信息，在确定自身的当前位置之后，无人机可以直接从预先存储的所有限制区域的信息中查询当前所处的多个限制区域的信息。
如果执行主体是控制设备，那么，控制设备可以在接收到无人机返回的当前位置后，从网络或自身存储的地图数据中查找得到无人机当前所处的多个限制区域的信息，或者，控制设备也可以将无人机返回的当前位置展示给用户，由用户将相应的多个限制区域的信息输入至控制设备，具体不做限定。
一种实现方式中，如果没有获取到无人机的当前位置，或没有获取到多个限制区域的信息，那么，可以不考虑限制区域对无人机的飞行限制，直接根据用户的操作指令，确定无人机的指定飞行位置，进而控制无人机飞行至指定飞行位置。
S202：针对每个限制区域，根据无人机的当前位置及限制区域的边界信息，确定无人机与限制区域之间的相对位置关系；根据限制区域的属性信息及相对位置关系，判断限制区域是否会对无人机产生作用向量；若限制区域会对无人机产生作用向量，则根据无人机的当前位置及限制区域的边界信息，确定限制区域的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点。
其中，无人机与限制区域之间的相对位置关系，可以表示无人机是在限制区域的边界之内，还是在限制区域的边界之外。
比如，如果一个限制区域的属性是禁飞区，且无人机是在该限制区域的边界之内，那么，该限制区域对无人机的作用向量的方向是由无人机的当前位置指向最近点，而如果无人机是在该限制区域的边界之外，那么，该限制区域对无人机不会产生作用向量。也就是说，禁飞区对无人机的作用向量，会使得无人机飞离禁飞区，而不会对无人机在禁飞区之外的区域的飞行进行限制。
如果一个限制区域的属性是电子围栏区域，且无人机是在该限制区域的边界之内，那么，该限制区域对无人机不会产生作用向量，而如果无人机是在该限制区域的边界之外，那么，该限制区域对无人机的作用向量的方向是由无人机的当前位置指向最近点。也就是说，电子围栏区域对无人机的作用向量，会使得离开电子围栏区域的无人机飞回电子围栏区域内，而不会对无人机在电子围栏区域内的飞行进行限制。
S203：根据最近点及无人机的当前位置，确定限制区域对无人机的作用向量的方向。
其中，对于每个限制区域而言，该限制区域对无人机的作用向量的方向可以是由无人机的当前位置指向最近点的，也可以在最近点及无人机的当前位置的基础上，结合当前环境的风向等信息，确定该限制区域对无人机的作用向量的方向，具体不做限定。
S204：确定最近点与无人机的当前位置之间的最近距离；根据最近距离，确定限制区域对无人机的作用向量的模长，其中，最近距离与无人机的作用向量的模长成正比。
可以理解，最近点与无人机的当前位置之间的最近距离越长，表明无人机突破限制区域对其的飞行限制的程度越深。举例而言，如果某一限制区域为电子围栏区域，而无人机当前位置在电子围栏区域的边界之外，在这种情况下，最近点与无人机的当前位置之间的最近距离越长，表明无人机距离电子围栏区域越远，也就是说，无人机当前所处的位置为非法区域或不安全区域的概率越大。而作用向量的模长可以表示作用向量的大小，模长越长，表明该作用向量对无人机的作用越大，基于此，可以根据最近距离，确定限制区域对无人机的作用向量的模长，且最近距离与无人机的作用向量的模长成正比。
其中，作用向量对无人机的作用的大小，可以通过作用向量对无人机的飞行速度或加速度体现。比如，一种实现方式中，某一限制区域对无人机的作用向量的模长越大，无人机飞行至期望飞行位置的过程中，在该限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
这样，可以进一步使得无人机即使离开不满足飞行限制的区域，回到安全位置，减少安全隐患。
S205：根据作用向量的方向及作用向量的模长，确定限制区域对无人机的作用向量。
可以理解，根据模长和方向，可以确定一个向量，基于此，在确定了作用向量的方向及作用向量的模长之后，就可以得到限制区域对无人机的作用向量。
这样，可以进一步使得无人机即使离开不满足飞行限制的区域，回到安全位置，减少安全隐患。
S206：根据多个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置，确定无人机的期望飞行位置。
举例而言，可以直接对多个限制区域对无人机的作用向量矢量相加，得到合作用向量，进而根据合作用向量及无人机的当前位置，确定无人机的期望飞行位置。
或者，在限制区域的信息包括限制区域的重要级别的情况下，也可以根据每个限制区域的重要级别，为每个限制区域对无人机的作用向量分配相应的权重，然后根据所分配的权重，对多个限制区域对无人机的作用向量进行加权向量融合，进而得到无人机的期望飞行位置。
S207：控制无人机飞行至期望飞行位置。
可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制。
另外，一种实现方式中，限制区域的信息中可能还包括限制区域的限制高度和/或限制速度，也就是说，在限制区域中可能限定了无人机的高度和/或速度，无人机在该限制区域中飞行时，飞行速度和/或飞行高度不能超过限制高度和/或限制速度。
在这种情况下，可以从多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度，进而控制无人机的飞行高度不超过目标限制高度。以及，可以从多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度，进而控制无人机的飞行速度不超过目标限制速度。
这样，可以使得无人机能够进一步满足多个限制区域的飞行限制，进一步减少无人机可能遇到的安全隐患。
举例而言，如果无人机同时处于限制区域1和限制区域2内，其中，限制区域1的限制高度为100米，限制速度为10米每秒，限制区域2的限制高度为80米，限制速度为15米每秒，那么，可以确定高度最低的限制高度作为目标限制高度，速度最低的限制速度作为目标限制速度，也就是说，目标限制高度为80米，目标限制速度为10米每秒，进而，可以控制无人机的飞行高度不超过80米，飞行速度不超过10米每秒。
由以上可见，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法，首先获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息，然后针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，进而控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制，也就是说，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。
为了便于理解，通过以下几个例子，对本发明实施例提供的无人机飞行控制方法进行描述。
如图3所示，为第一种情况下，无人机的当前位置及多个限制区域之间的关系示意图。其中，多个限制区域包括禁飞区1和禁飞区2，A点表示无人机的当前位置，B点表示无人机的期望飞行位置，C点表示禁飞区1的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点，D点表示禁飞区2的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点。
可以看出，无人机的当前位置处于两个禁飞区的重叠区域，如果没有获取到无人机的当前位置A点，或没有获取到禁飞区1和禁飞区2的信息，那么，可以直接控制无人机飞行至期望飞行位置B点。
在获取到无人机的当前位置A点以及获取到禁飞区1和禁飞区2的信息的情况下，首先，在禁飞区1边界上找到距离A点最近的点C，在禁飞区2边界上找到距离A点最近的点D，得到作用向量
和
其中
表示的是禁飞区1的边界对无人机的作用向量，
表示禁飞区2对飞机的作用向量，然后，将
和
两个作用向量进行矢量相加，得到合作用向量
则合作用向量
的端点E点即为期望飞行位置。
其中，将
和
两个作用向量进行矢量相加时，可以根据禁飞区1和禁飞区2的重要级别，为禁飞区1和禁飞区2对无人机的作用向量分配相应的权重a和b，然后根据所分配的权重，对禁飞区1和禁飞区2对无人机的作用向量进行加权向量融合：
进而得到无人机的期望飞行位置，其中，若禁飞区1的重要级别高于禁飞区2，则a>b，反之亦然，可以理解，权重a和b的取值均大于0，这样，可以使得作用向量的方向不会改变。
如图4所示，为第二种情况下，无人机的当前位置及多个限制区域之间的关系示意图。其中，多个限制区域包括禁飞区和电子围栏，A点表示无人机的当前位置，B点表示无人机的期望飞行位置，C点表示电子围栏的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点，D点表示禁飞区的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点。
可以看出，无人机的当前位置处于禁飞区和电子围栏的重叠区域，如果没有获取到无人机的当前位置A点，或没有获取到禁飞区和电子围栏的信息，那么，可以直接控制无人机飞行至期望飞行位置B点。
在获取到无人机的当前位置A点以及获取到禁飞区和电子围栏的信息的情况下，首先，在电子围栏边界上找到距离A点最近的点C，在禁飞区边界上找到距离A点最近的点D，得到作用向量
和
其中
表示的是电子围栏的边界对无人机的作用向量，
表示禁飞区对飞机的作用向量，然后，将
和
两个作用向量进行矢量相加，得到合作用向量
则合作用向量
的端点E点即为期望飞行位置。
如图5所示，为第三种情况下，无人机的当前位置及多个限制区域之间的关系示意图。其中，多个限制区域包括禁飞区和电子围栏，A点表示无人机的当前位置，B点表示无人机的期望飞行位置，C点表示禁飞区的边界上距离无人机的当前位置最近的最近点。
可以看出，无人机的当前位置处于禁飞区和电子围栏的重叠区域，如果没有获取到无人机的当前位置A点，或没有获取到禁飞区和电子围栏的信息，那么，可以直接控制无人机飞行至期望飞行位置B点。
当无人机处于电子围栏内部时，电子围栏不对其产生作用向量，当处于电子围栏外部时才对其产生作用向量，以期将无人机引入电子围栏内部。
因此，在获取到无人机的当前位置A点以及获取到禁飞区和电子围栏的信息的情况下，可以在禁飞区边界上找到距离A点最近的点C，然后，将点C作为期望飞行位置即可。
与上述无人机飞行控制方法相对应的，本发明实施例还提供了一种无人机飞行控制装置。
如图6所示，为本发明实施例提供的无人机飞行控制装置的一种结构示意图，该装置包括：
获取模块601，用于获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
计算模块602，用于针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
确定模块603，用于根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
第一控制模块604，用于控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
一种实现方式中，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述计算模块602，具体用于：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；
根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；
若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。
一种实现方式中，所述计算模块602，具体用于：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；
根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；
确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；
根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。
一种实现方式中，所述计算模块602，具体用于：
确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；
根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。
一种实现方式中，所述计算模块602，具体用于：
获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。
一种实现方式中，所述计算模块602，具体用于：
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。
一种实现方式中，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
一种实现方式中，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；
所述确定模块603，具体用于根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。
一种实现方式中，在未获取到所述无人机的当前位置和/或多个限制区域的信息的情况下，所述装置还包括：
第二控制模块605，用于根据用户的操作指令，确定所述无人机的期望位置；控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
一种实现方式中，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制高度；所述装置还包括：
第三控制模块606，用于从所述多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度；控制所述无人机的飞行高度不超过所述目标限制高度。
一种实现方式中，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制速度；所述装置还包括：
第四控制模块607，用于从所述多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度；控制所述无人机的飞行速度不超过所述目标限制速度。
由以上可见，本发明实施例提供的无人机飞行控制装置，首先获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息，然后针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，进而控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制，也就是说，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以理解，由于期望飞行位置是根据每个限制区域对无人机的作用向量及无人机的当前位置求得的，因此，期望飞行位置是距离无人机的当前位置最近的、满足多个限制区域的飞行限制的位置，这样，在无人机飞行至期望飞行位置之后，就可以满足多个限制区域的飞行限制，也就是说，本发明实施例提供的无人机飞行控制方法可以及时控制无人机飞行至满足飞行控制的区域，以使无人机满足多个限制区域的飞行限制。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的无人机飞行控制方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的无人机飞行控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、电子设备实施例和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (24)
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；
根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；
若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；
根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；
确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；
根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：
确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；
根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：
获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述限制区域的属性信息，包括：禁飞区及电子围栏区域；所述相对位置关系，包括：边界之内及边界之外；所述根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量，包括：
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；所述根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，包括：
根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；
根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在未获取到所述无人机的当前位置和/或多个限制区域的信息的情况下，所述方法还包括：
根据用户的操作指令，确定所述无人机的指定飞行位置；
控制所述无人机飞行至所述指定飞行位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制高度；所述方法还包括：
从所述多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度；
控制所述无人机的飞行高度不超过所述目标限制高度。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制速度；所述方法还包括：
从所述多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度；
控制所述无人机的飞行速度不超过所述目标限制速度。
12.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；
计算模块，用于针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；
确定模块，用于根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；
第一控制模块，用于控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述计算模块，具体用于：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；
根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；
若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；
根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；
确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；
根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；
根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；
在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。
19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；
所述确定模块，具体用于根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。
20.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，在未获取到所述无人机的当前位置和/或多个限制区域的信息的情况下，所述装置还包括：
第二控制模块，用于根据用户的操作指令，确定所述无人机的指定飞行位置；控制所述无人机飞行至所述指定飞行位置。
21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制高度；所述装置还包括：
第三控制模块，用于从所述多个限制区域的限制高度中，确定高度最低的限制高度，作为目标限制高度；控制所述无人机的飞行高度不超过所述目标限制高度。
22.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的限制速度；所述装置还包括：
第四控制模块，用于从所述多个限制区域的限制速度中，确定速度最低的限制速度，作为目标限制速度；控制所述无人机的飞行速度不超过所述目标限制速度。
23.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-11任一所述的方法步骤。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一所述的方法步骤。
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