CN108475065B - 无人机飞行的安全控制方法、设备及机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机飞行的安全控制方法、设备、机器可读存储介质。在本发明中，分别通过两种途径获取两种飞机信息：获取所述无人机搭载的ADS‑B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息、以及从无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；之后根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS‑B模块失效，一旦根据上述的第一飞机信息和第二飞机信息确定ADS‑B模块失效，则意味着无人机的飞行存在风险，会基于防止风险，保证无人机飞行安全的目的及时做出相应措施，这最终实现了无人机的安全飞行。

Description

无人机飞行的安全控制方法、设备及机器可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机飞行的安全控制方法、装置及机器可读存储介质。

背景技术

无人机搭载的广播式自动相关监视(ADS-B：Automatic DependentSurveillance-Broadcast)模块，能够实时探测到周围飞机，当探测到周围有飞机正在接近无人机且存在碰撞风险时，会发出碰撞风险提示或者自动规避风险。

然而在实际应用中，恶意用户通过破解或干扰的方式破坏无人机搭载的ADS-B模块使ADS-B模块失效，这导致无人机搭载的ADS-B模块无法正常探测周围飞机，进而也导致无法正确探测到碰撞风险，影响无人机飞行的安全。

发明内容

有鉴于此，本发明公开了无人机飞行的安全控制方法、设备及机器可读存储介质，以通过自动发现无人机搭载的ADS-B模块失效及时保护无人机飞行的安全。

本发明第一方面，提供无人机飞行的安全控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息；

从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

本发明第二方面，提供一种控制设备，包括：

处理器，用于获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息，以及从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

控制器，用于根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

本发明第三方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息；

从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

基于上述技术方案，本发明实施例中，分别通过两种途径获取两种飞机信息：获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息、以及从无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；之后根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，一旦根据上述的第一飞机信息和第二飞机信息确定ADS-B模块失效，则意味着无人机的飞行存在风险，会基于防止风险，保证无人机飞行安全的目的及时做出相应措施，这最终实现了无人机的安全飞行。

附图说明

图1为本发明提供的方法流程图；

图2为本发明提供的实施例1的应用组网图；

图3为本发明实施例1提供的方法流程图；

图4为本发明提供的确定ADS-B模块失效的第一流程图；

图5为本发明提供的确定ADS-B模块失效的第二流程图；

图6为本发明提供的确定ADS-B模块失效的第三流程图；

图7为本发明提供的确定ADS-B模块失效的第四流程图；

图8为本发明提供的实施例2的应用组网图；

图9为本发明实施例2提供的方法流程图；

图10为本发明实施例3提供的方法流程图；

图11为本发明提供的控制设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了保证无人机飞行安全，本发明实施例提供了一种无人机飞行的安全控制方法，通过检查无人机搭载的广播式自动相关监视(ADS-B：Automatic DependentSurveillance-Broadcast)模块是否失效，以使得ADS-B模块不论通过何种手段被干扰或破解，只要检查到ADS-B模块失效，就及时对无人机飞行进行安全控制，以防止碰撞风险。

下面通过图1对本发明实施例提供的方法进行描述：

参见图1，图1为本发明实施例提供的方法流程图。如图1所示，该流程可包括以下步骤：

步骤101，获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息。

在应用中，无人机搭载的ADS-B模块能够探测到无人机飞行位置的周边飞机。在一个实施例中，无人机飞行位置的周边飞机具体为：处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机。在具体应用中，无人机飞行位置的周边飞机的数量有很多，而无人机飞行位置周边每一飞机的飞机信息包括以下至少一项：飞机标识(比如编号)、飞机的飞行位置、飞机飞行的高度、速度、飞机的航向，本发明并不具体限定。为便于描述，本步骤101将无人机搭载的ADS-B模块所探测到的无人机飞行位置周边各个飞机的飞机信息统一记为第一飞机信息。

步骤102，从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息。

步骤102中的无人机外部是指除无人机之外的介质，该介质不局限于网站、无人机之外的其他设备等。在应用中，无人机飞行位置周边的飞机数量很多，而无人机飞行位置周边每一飞机的飞机信息包括以下至少一项：飞机标识(比如编号)、飞机的飞行位置、飞机飞行的高度、速度、飞机的航向、飞机的航线规划，本发明并不具体限定。为便于和上述步骤101中无人机搭载的ADS-B模块所探测到的无人机飞行位置周边大量飞机的飞机信息区分，本步骤102中将从无人机外部获取无人机飞行位置周边各个飞机的飞机信息统一记为第二飞机信息。

步骤103，根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

在本发明中，无人机搭载的ADS-B模块的工作情况可以根据上述的第一飞机信息和第二飞机信息来确定。其中，无人机搭载的ADS-B模块的工作情况之所以可以根据上述的第一飞机信息和第二飞机信息确定，其原因是：如上描述的第一飞机信息是无人机搭载的ADS-B模块检测到的无人机飞行位置周边的飞机信息，而第二飞机信息是从无人机外部获取的无人机飞行位置周边的飞机信息，在无人机搭载的ADS-B模块正常工作时，第一飞机信息、第二飞机信息原则上是一样，或者即使不一样，误差也会小于设定阈值；而如果第一飞机信息、第二飞机信息不一样的误差大于设定阈值，也就意味着无人机搭载的ADS-B模块性能不好，有可能失效，根据上述的第一飞机信息和第二飞机信息是可以确定无人机搭载的ADS-B模块的工作情况的。下文会重点描述如何根据第一飞机信息和第二飞机信息确定无人机搭载的ADS-B模块失效，这里暂不赘述。

一旦根据上述的第一飞机信息和第二飞机信息确定ADS-B模块失效，则意味着无人机的飞行存在风险，会基于防止风险，保证无人机飞行安全的目的及时做出相应措施，这最终实现了无人机的安全飞行。

下面通过几个具体实施例对图1所示流程进行实施例描述：

实施例1：

参见图2，图2为本发明提供的实施例1的应用组网图。图2所示的应用组网包括终端、无人机、无人机外部。在一个实施例中，无人机外部可为指定网站和/或无人机外部的指定设备。其中，指定网站可为一些提供飞机飞行分布信息的网站，比如FlightRadar：www.flightradar24.com，FlightAware:zh.flightaware.com等网站。在一个实施例中，指定设备可为一些提供飞机飞行分布信息的设备，比如雷达站中的设备、飞机场中的设备、或者其他用于提供飞机信息的设备等，本发明并不具体限定。

基于图2所示的应用组网，则本实施例1提供了应用于图2所示组网的无人机飞行安全控制的方法。参见图3，图3为本发明实施例1提供的方法流程图。该流程应用于上述的终端。其中，终端中设置有客户端。在一个例子中，客户端可以通过APP(应用程序)方式实现，也可以通过SDK(Software DevelopmentKit，软件开发工具包)方式实现，还可以通过调参(如无人机调参软件等)方式实现，对此实现方式不做限制。

在本实施例1中，终端中设置的客户端在无人机飞行时接入网络，这里可以为通过有线方式或无线方式接入网络，对接入方式不限。客户端通过接入的网络能够与无人机外部通信。图2以无线方式接入网络为例描述。

此外，终端中设置的客户端能够控制无人机，且二者的连接方式可以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，在图2中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。

如图3所示，该流程可包括以下步骤：

步骤301，终端通过设置的用于控制无人机的客户端获取无人机搭载的ADS-B模块所检测到的无人机飞行位置周边的第一飞机信息。

在一个例子中，无人机飞行位置周边的第一飞机信息具体为：以无人机的飞行位置为圆心、以ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的各飞机的飞机信息。在一个例子中，各飞机的飞机信息包括：飞机标识、飞机飞行高度、飞机飞行速度、飞机飞行的方向等。

作为一个实施例，上述无人机的飞行位置可为无人机搭载的定位模块实时发送的无人机飞行时的飞行位置。该飞行位置是无人机的当前位置，是动态变化的，这也就意味着上述圆形区域的圆心一直在动态变化。在一个例子中，终端每次收到无人机搭载的定位模块发送的无人机的飞行位置，就会执行一次图3所示的流程，如上描述，上述的飞行位置是无人机的当前位置，图3所示流程基于无人机的当前位置执行无人机飞行安全控制，这能够大大提高本发明实施例提供的无人机飞行安全控制的精准度。

作为另一个实施例，无人机的飞行位置可为无人机的飞行轨迹中的一个指定位置。这也就意味着上述圆形区域的圆心固定不变，但因为圆形区域内的各飞机不可控，上述ADS-B模块所检测到的无人机飞行位置周边的第一飞机信息有可能是动态变化的。在一个例子中，上述的指定位置可为无人机的起飞点。在具体实现中，尽管无人机的飞行位置动态变化，但是该变化引起的距离相比于ADS-B模块的探测范围(一般为几百公里)很小，所以即使指定无人机的飞行位置，最终也不会影响终端获取的第一飞机信息。在一个例子中，终端可以按照设定周期执行一次图3所示的流程。

步骤302，终端通过设置的用于控制无人机的客户端从无人机外部获取无人机飞行位置周边的第二飞机信息。

如上描述的无人机外部，以无人机外部为指定网站为例，则步骤302中，终端通过设置的用于控制无人机的客户端通过无线连接或有线连接从指定网站获取处于以无人机飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的各飞机的信息(记为第二飞机信息)。这里的无人机飞行位置可为如上描述的无人机搭载的定位模块实时发送的无人机飞行时的飞行位置，也可为如上描述的指定位置，本发明实施例并不具体限定。

步骤303，终端根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

作为一个实施例，步骤303中，根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效可通过以下4种方式实现：

方式1：

本方式1下，根据第一飞机信息和第二飞机信息确定ADS-B模块失效的步骤参见图4所示，可包括：

步骤401，确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集。

步骤402，计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合B中飞机数量M的比值，当所述比值小于第一预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

作为一个实施例，这里的第一预设门限可根据实际情况设置，比如，若对ADS-B模块失效的要求比较严格，则可设置第一预设门限的数值大一些，反之依然。

至此，通过方式1即可确定出ADS-B模块失效。

方式2：

本方式2类似方式1，只不过在方式1确定ADS-B模块失效之前，还需要额外进一步包括：确定飞机集合B中有大于或等于设定比例的飞机包含在飞机集合A。当确定飞机集合B中有大于或等于设定比例的飞机包含在飞机集合A，则确定ADS-B模块失效，反之，则ADS-B模块未失效。图5具体示出了方式2中确定ADS-B模块失效的步骤。

方式3：

本方式3下，根据第一飞机信息和第二飞机信息确定ADS-B模块失效的步骤参见图6所示，可包括：

步骤601，确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集。

步骤602，计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合A中飞机数量N的比值，当所述比值大于第二预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

作为一个实施例，上述的第二预设门限可根据实际情况设置，比如，若对ADS-B模块失效的要求比较严格，则可设置第一预设门限的数值大一些，反之依然。

至此，通过方式3即可确定出ADS-B模块失效。

方式4：

本方式4下，根据第一飞机信息和第二飞机信息确定ADS-B模块失效的步骤参见图7所示，可包括：

步骤701，当第一飞机信息中的飞机集合A的飞机数量为空或小于设定阈值，且所述第二飞机信息中的飞机集合B中飞机数量M大于第三预设门限时，执行步骤702。

作为一个实施例，上述的第三预设门限可根据实际情况设置，比如，若对ADS-B模块失效的要求比较严格，则可设置第一预设门限的数值大一些，反之依然。

步骤702，确定所述ADS-B模块失效。

至此，通过方式4即可确定出ADS-B模块失效。

需要说明的是，上述4种根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效的方式，只是为使本发明更加清楚进行的举例，并不用于限定本发明，其他能够确定ADS-B模块失效的方式也应包括在本发明中。

一旦终端通过上述四种方式中的任一方式确定无人机搭载的ADS-B模块失效，则对无人机进行安全飞行控制，或者向用户发出风险警示，以由用户控制无人机规避风险，最终达到安全飞行控制的目的。

在一个实施例中，对无人机进行安全飞行控制包括很多种，比如，若无人机当前正在飞行时，则向无人机发出飞行限制，以防止飞行风险。

在具体实现时，向无人机发出飞行限制包括很多限制措施，比如强制无人机返航；和/或，降低无人机的飞行高度等，本发明并不具体限定。

至此，完成实施例1的描述。

实施例2：

参见图8，图8为本发明提供的实施例2的应用组网图。图8所示的应用组网包括终端、服务器、无人机、无人机外部。如上描述，无人机外部可为指定网站和/或无人机外部的指定设备。其中，指定网站可为一些提供飞机飞行分布信息的网站，比如FlightRadar：www.flightradar24.com，FlightAware:zh.flightaware.com等网站。在一个实施例中，指定设备可为一些提供飞机飞行分布信息的设备，比如雷达站中的设备、飞机场中的设备、或者其他用于提供飞机信息的设备等，本发明并不具体限定。

在实施例2中，终端设置有能够与无人机外部、服务器进行通信、且能够控制无人机的客户端。如上描述，客户端举例可通过APP(应用程序)方式实现，也可以通过SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)方式实现，还可以通过调参(如无人机调参软件等)方式实现，对此实现方式不做限制。

其中，客户端在无人机飞行时未接入网络，不能与服务器进行通信，而当客户端在无人机完成飞行时，客户端可与服务器进行通信，以完成无人机下次飞行的安全控制。

基于图8所示的应用组网，则本实施例2提供了应用于图8所示组网的无人机飞行安全控制的方法。参见图9，图9为本发明实施例2提供的方法流程图。该流程应用于上述的服务器，在一个例子中，该服务器为无人机服务商的服务器。如图9所示，该流程可包括以下步骤：

步骤901，服务器接收来自终端发送的无人机的飞行日志。

本实施例2中，当无人机飞行后，终端设置的客户端未接入网络，此时终端是不能与无人机通信，也不能获取无人机的飞行日志；而当无人机完成飞行，终端通过设置的客户端接入网络时，终端可通过设置的客户端接入的网络与无人机进行通信，以获取无人机的飞行日志，并通过设置的客户端接入的网络与服务器进行通信，以将获取的无人机的飞行日志发送给服务器。

作为一个实施例，这里的飞行日志可包括：无人机的飞行轨迹、飞机信息列表等。这里的飞机信息列表包含了无人机搭载的ADS-B模块在无人机飞行轨迹中各飞行位置检测到的周边飞机的飞机信息。

步骤902，服务器从接收的飞行日志中获取无人机搭载的ADS-B模块检测到的无人机飞行位置周边的第一飞机信息。

作为一个实施例，本步骤902中无人机飞行位置为飞行日记录的所述无人机的飞行轨迹中的一个指定位置比如无人机的起飞位置、或者无人机飞行过程中的某一个位置等。

当确定出无人机飞行位置时，则步骤902中的第一飞机信息为：上述飞机信息列表中记录的无人机的ADS-B模块检测到的该无人机飞行位置周边的飞机信息。在一个例子中，这里的无人机飞行位置周边的飞机信息具体为以该无人机飞行位置为圆心、以ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的各飞机的飞机信息。

步骤903，服务器从无人机外部获取无人机飞行位置周边的第二飞机信息。

如上描述的无人机外部，以无人机外部为指定网站为例，则步骤903中，服务器通过无线连接或有线连接从指定网站获取处于以无人机飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的各飞机的信息(记为第二飞机信息)。

步骤904，服务器根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

这里，根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效的方式可参见上述实施例1中的四种方式，这里不再赘述。

一旦服务器确定无人机搭载的ADS-B模块失效，则对无人机进行安全飞行控制，或者向用户发出风险警示，以由用户控制无人机规避风险，最终达到安全飞行控制的目的。

需要说明的是，因为此时无人机已完成飞行，则服务器不管是对无人机进行安全飞行控制，还是向用户发出风险警示，其目的都是以该确定出无人机搭载的ADS-B模块失效为依据，对无人机的下次飞行进行飞行限制，以防止飞行风险。

作为一个实施例，这里对无人机的下次飞行进行飞行限制包括：限制无人机的飞行高度、或者限制无人机的飞行速度等，本发明并不具体限定。

至此，完成实施例2的描述。

实施例3：

参见图10，图10为本发明实施例3提供的方法流程图。该流程应用的组网类似图2示出的实施例1的应用组网。只不过相比于实施例1提供的方法流程，在本实施例3中，终端设置的客户端在无人机飞行时未接入网络。

如此，当终端在无人机完成飞行时若接入网络，这里可以为通过有线方式或无线方式接入网络，对接入方式不限。则如图10所示，该流程可包括以下步骤：

步骤1001，终端通过设置的用于控制无人机的客户端获取无人机的飞行日志。

作为一个实施例，这里的飞行日志可包括：无人机的飞行轨迹、飞机信息列表等。这里的飞机信息列表包含了无人机搭载的ADS-B模块在无人机飞行轨迹中各飞行位置检测到的周边飞机的飞机信息。

步骤1002，终端从接收的飞行日志中获取无人机搭载的ADS-B模块检测到的无人机飞行位置周边的第一飞机信息。

作为一个实施例，本步骤1002中无人机飞行位置为飞行日记录的所述无人机的飞行轨迹中的一个指定位置比如无人机的起飞位置、或者无人机飞行过程中的某一个位置等。

当确定出无人机飞行位置时，则步骤1002中的第一飞机信息为：上述飞机信息列表中记录的无人机的ADS-B模块检测到的该无人机飞行位置周边的飞机信息。在一个例子中，这里的无人机飞行位置周边的飞机信息具体为以该无人机飞行位置为圆心、以ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的各飞机的飞机信息。

步骤1003，终端从无人机外部获取无人机飞行位置周边的第二飞机信息。

如上描述的无人机外部，以无人机外部为指定网站为例，则步骤1003中，终端通过无线连接或有线连接从指定网站获取处于以无人机飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的各飞机的信息(记为第二飞机信息)。

步骤1004，终端根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

这里，根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效的方式可参见上述实施例1中的四种方式，这里不再赘述。

一旦终端确定无人机搭载的ADS-B模块失效，则对无人机进行安全飞行控制，或者向用户发出风险警示，以由用户控制无人机规避风险，最终达到安全飞行控制的目的。本实施例3中，终端确定无人机搭载的ADS-B模块失效后的处理方式类似上述实施例2中服务器确定无人机搭载的ADS-B模块失效后的处理方式，不再赘述。

至此，完成实施例3的描述。

需要说明的是，本发明提供的无人机飞行安全控制的方法也可由无人机执行。相比上述三个实施例，无人机执行飞行安全控制时需要从无人机搭载的ADS-B模块检测到的无人机飞行位置周边的第一飞机信息、以及从无人机外部比如指定网站或指定设备获取无人机飞行位置周边的第二飞机信息，之后主动根据实施例1中的四种方式中的任一方式利用所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。相比上述三个实施例，无人机执行飞行安全控制的方式比较简单。

需要说明的是，上述实施例只是为便于本发明更加清楚进行的举例，并非用于限定本发明。

以上对本发明提供的方法进行了描述，下面对本发明提供的控制设备进行描述：

参见图11，图11为本发明提供的控制设备的结构图。如图11所示，所述控制设备包括：

处理器，用于获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人

机的飞行位置周边的第一飞机信息，以及从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

控制器，用于根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述

ADS-B模块失效。

在一个实施例中，处理器与控制器可经由系统总线通信。

在一个实施例中，所述处理器从无人机外部获取所述飞行位置周边的

第二飞机信息包括：从所述无人机外部获取处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机的信息。

在一个实施例中，所述飞行位置为所述无人机搭载的定位模块发送的

所述无人机飞行时的位置；或者，

所述飞行位置为所述无人机的飞行轨迹中的一个指定位置。

在一个实施例中，所述控制设备为所述无人机对应的终端，所述终端

在所述无人机飞行时接入了网络，所述终端通过接入的网络访问所述无人机外部以获取所述飞行位置周边的第二飞机信息。

在一个实施例中，所述处理器从无人机外部获取所述飞行位置周边的

第二飞机信息包括：

从所述无人机的飞行日志中获取所述无人机的飞行位置；

从所述无人机外部获取处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B

模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机的信息。

在一个实施例中，所述控制设备为所述无人机对应的终端，所述终端

在所述无人机飞行时未接入网络；

所述飞行日志是检测到所述终端接入网络后从所述无人机获取的。

在一个实施例中，所述控制设备为服务器；所述飞行日志是所述无人

机对应的终端接入网络后从所述无人机获取并发送给所述服务器的。

在一个实施例中，所述处理器从无人机搭载的ADS-B模块中获取

ADS-B模块检测到的无人机的飞行位置周边的第一飞机信息包括：

从所述飞行日志中获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述飞行位置周边的第一飞机信息。

在一个实施例中，所述飞行位置为所述飞行日记录的所述无人机的飞行轨迹中的一个位置。

在一个实施例中，所述无人机外部包括：指定网站和/或所述无人机外部的指定设备；

其中，所述指定设备包括：雷达站中的设备、飞机场中的设备、或者其他用于提供飞机信息的设备。

在一个实施例中，所述控制器根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集；

计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合B中飞机数量M的比值，当所述比值小于第一预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。在一个实施例中，所述控制器确定所述ADS-B模块失效之前，进一步包括：

确定所述飞机集合B中有大于或等于设定比例的飞机包含在飞机集合A。

在一个实施例中，所述控制器根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集；

计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合A中飞机数量N的比值，当所述比值大于第二预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。在一个实施例中，所述控制器根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

当所述第一飞机信息中的飞机集合A的飞机数量为空或小于设定阈

值，且所述第二飞机信息中的飞机集合B中飞机数量M大于第三预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

在一个实施例中，所述控制器当检查到所述ADS-B模块失效时，进

一步包括：

对所述无人机进行安全飞行控制，或者向用户发出风险警示。

在一个实施例中，所述对无人机进行安全飞行控制包括：

若无人机当前正在飞行时，则向无人机发出飞行限制，以防止飞行风险。

在一个实施例中，所述向无人机发出飞行限制包括：

强制返航；和/或，

降低无人机的飞行高度。

在一个实施例中，所述对无人机进行安全飞行控制包括：

若无人机当前未飞行时，对无人机的下次飞行进行飞行限制，以防止

飞行风险。

在一个实施例中，所述对无人机的下次飞行进行飞行限制包括：

限制无人机的飞行高度。

至此，完成图11所示的控制设备的结构描述。

本发明还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以应用

于无人机，终端、服务器。机器可读存储介质上存储有若干计算机指令。所述计算机指令被执行时进行如下处理：

获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置

周边的第一飞机信息；

从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

在一个实施例中，机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或

其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

至此，完成机器可读存储介质的描述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (39)

1.一种无人机飞行的安全控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息；

从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息包括：

从所述无人机外部获取处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行位置为所述无人机搭载的定位模块发送的所述无人机飞行时的位置；或者，

所述飞行位置为所述无人机的飞行轨迹中的一个指定位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法应用于所述无人机对应的终端，所述终端在所述无人机飞行时接入了网络，所述终端通过接入的网络访问所述无人机外部以获取所述飞行位置周边的第二飞机信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息包括：

从所述无人机的飞行日志中获取所述无人机的飞行位置；

从所述无人机外部获取处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述无人机对应的终端，所述终端在所述无人机飞行时未接入网络；

所述飞行日志是检测到所述终端接入网络后从所述无人机获取的。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法应用于服务器；

所述飞行日志是所述无人机对应的终端接入网络后从所述无人机获取并发送给所述服务器的。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从无人机搭载的ADS-B

模块中获取ADS-B模块检测到的无人机的飞行位置周边的第一飞机信息包括：

从所述飞行日志中获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述飞行位置周边的第一飞机信息。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行位置为所述飞行日记录的所述无人机的飞行轨迹中的一个位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机外部包括：指定网站和/或所述无人机外部的指定设备；

其中，所述指定设备包括：雷达站中的设备、飞机场中的设备、或者其他用于提供飞机信息的设备。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集；

计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合B中飞机数量M的比值，当所述比值小于第一预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述ADS-B模块失效之前，进一步包括：

确定所述飞机集合B中有大于或等于设定比例的飞机包含在飞机集合A。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集；

计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合A中飞机数量N的比值，当所述比值大于第二预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

当所述第一飞机信息中的飞机集合A的飞机数量为空或小于设定阈值，且所述第二飞机信息中的飞机集合B中飞机数量M大于第三预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检查到所述ADS-B模块失效时，该方法进一步包括：

对所述无人机进行安全飞行控制，或者向用户发出风险警示。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对无人机进行安全飞行控制包括：

若无人机当前正在飞行时，则向无人机发出飞行限制，以防止飞行风险。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述向无人机发出飞行限制包括：

强制返航；和/或，

降低无人机的飞行高度。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对无人机进行安全飞行控制包括：

若无人机当前未飞行时，对无人机的下次飞行进行飞行限制，以防止飞行风险。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述对无人机的下次飞行进行飞行限制包括：

限制无人机的飞行高度。

20.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

处理器，用于获取无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息，以及从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

控制器，用于根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

21.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述处理器从无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息包括：

从所述无人机外部获取处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机的信息。

22.根据权利要求21所述的控制设备，其特征在于，所述飞行位置为所述无人机搭载的定位模块发送的所述无人机飞行时的位置；或者，

所述飞行位置为所述无人机的飞行轨迹中的一个指定位置。

23.根据权利要求22所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备为所述无人机对应的终端，所述终端在所述无人机飞行时接入了网络，所述终端通过接入的网络访问所述无人机外部以获取所述飞行位置周边的第二飞机信息。

24.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述处理器从无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息包括：

从所述无人机的飞行日志中获取所述无人机的飞行位置；

从所述无人机外部获取处于以所述飞行位置为圆心、以所述ADS-B模块的探测范围为半径的圆形区域内的飞机的信息。

25.根据权利要求24所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备为所述无人机对应的终端，所述终端在所述无人机飞行时未接入网络；

所述飞行日志是检测到所述终端接入网络后从所述无人机获取的。

26.根据权利要求24所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备为服务器；所述飞行日志是所述无人机对应的终端接入网络后从所述无人机获取并发送给所述服务器的。

27.根据权利要求24所述的控制设备，其特征在于，所述处理器从无人机

搭载的ADS-B模块中获取ADS-B模块检测到的无人机的飞行位置周边的第一飞机信息包括：

从所述飞行日志中获取所述无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述飞行位置周边的第一飞机信息。

28.根据权利要求24所述的控制设备，其特征在于，所述飞行位置为所述飞行日记录的所述无人机的飞行轨迹中的一个位置。

29.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述无人机外部包括：指定网站和/或所述无人机外部的指定设备；

其中，所述指定设备包括：雷达站中的设备、飞机场中的设备、或者其他用于提供飞机信息的设备。

30.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述控制器根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集；

计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合B中飞机数量M的比值，当所述比值小于第一预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

31.根据权利要求30所述的控制设备，其特征在于，所述控制器确定所述ADS-B模块失效之前，进一步包括：

确定所述飞机集合B中有大于或等于设定比例的飞机包含在飞机集合A。

32.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述控制器根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

确定第一飞机信息中的飞机集合A与第二飞机信息中的飞机集合B之间的交集；

计算所述交集中的飞机数量L与所述飞机集合A中飞机数量N的比值，当所述比值大于第二预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

33.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述控制器根据第一飞机信息和第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效，包括：

当所述第一飞机信息中的飞机集合A的飞机数量为空或小于设定阈值，且所述第二飞机信息中的飞机集合B中飞机数量M大于第三预设门限时，确定所述ADS-B模块失效。

34.根据权利要求20所述的控制设备，其特征在于，所述控制器当检查到所述ADS-B模块失效时，进一步包括：

对所述无人机进行安全飞行控制，或者向用户发出风险警示。

35.根据权利要求34所述的控制设备，其特征在于，所述对无人机进行安全飞行控制包括：

若无人机当前正在飞行时，则向无人机发出飞行限制，以防止飞行风险。

36.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述向无人机发出飞行限制包括：

强制返航；和/或，

降低无人机的飞行高度。

37.根据权利要求34所述的控制设备，其特征在于，所述对无人机进行安全飞行控制包括：

若无人机当前未飞行时，对无人机的下次飞行进行飞行限制，以防止飞行风险。

38.根据权利要求37所述的控制设备，其特征在于，所述对无人机的下次飞行进行飞行限制包括：

限制无人机的飞行高度。

39.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

获取无人机搭载的ADS-B模块检测到的所述无人机的飞行位置周边的第一飞机信息；

从所述无人机外部获取所述飞行位置周边的第二飞机信息；

根据所述第一飞机信息和所述第二飞机信息确定所述ADS-B模块失效。

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