CN114019994A - 无人机调度方法、装置、系统与计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机调度方法，包括：接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；将所述当前飞行任务添加到计划列表；当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。本发明还公开了一种无人机调度装置、系统和计算机可读存储介质。本发明将用户添加的飞行任务添加到计划列表中，并且判断飞行任务的可执行性，提高了无人机执行任务的安全性，且增加了无人机调度的智能性，实现了无人机的全自动飞行调度。

Description

无人机调度方法、装置、系统与计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机调度方法、装置、系统与计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机有着机动性强、效费比好、用途广泛、无人员伤亡风险、成本低等优点，因此，无人机被应用在越来越多的场合中。虽然无人机不需要驾驶员直接驾驶操作，但仍然需要无人机飞手进行飞行控制，如需要高频次使用无人机进行作业，相关人力成本也很高。

因此，提出了基于无人机和机库的无人值守飞行技术，也即通过一定的调度方法控制机库中的无人机执行飞行任务。

然而，现有技术中，虽然不需要人员去机库现场操作机库和无人机，但是机库和无人机的操作是通过后台控制实现，还没有完全达到全自动化、任务化的效果，而且无人机执行任务也存在一定的安全隐患，实际应用还是需要人力去保障。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机调度方法、装置、系统与计算机可读存储介质，旨在提高无人机执行任务的安全性和增加无人机调度的智能性。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机调度方法，所述无人机调度方法包括以下步骤：

接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

将所述当前飞行任务添加到计划列表；

当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

优选地，所述当前飞行任务包括当前任务时间，所述将所述当前飞行任务添加到计划列表的步骤之前，所述方法还包括：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述当前飞行任务；

若是，则执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

优选地，所述当前飞行任务包括当前优先级，所述获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述飞行任务的任务时间，确认是否添加所述飞行任务的步骤包括：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认所述当前任务时间是否与所述已有任务时间冲突；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间冲突，则获取所述当前飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，并比较所述第一账户权限和所述第二账户权限，确认是否添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限高，则添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限低，则不添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限与所述第二账户权限一致，则获取所述当前飞行任务的当前优先级和发生冲突的已有飞行任务对应的冲突优先级，比较所述当前优先级和所述冲突优先级，若所述当前优先级比所述冲突优先级高，则添加所述当前飞行任务；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间不冲突，则添加所述当前飞行任务，并执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

优选地，所述当前飞行任务包括当前任务时间、导入航线，所述判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件的步骤包括：

基于所述当前飞行任务的当前任务时间、导入航线，获取所述当前任务时间内所述导入航线对应空域的气象信息，判断所述气象信息是否为预设不宜飞天气；

获取执行所述当前飞行任务对应的第一无人机状态，判断所述第一无人机状态是否为预设异常状态，所述第一无人机状态包括：电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态中的一种或多种；

若所述第一无人机状态不为预设异常状态且所述气象信息不为预设不宜飞天气，则满足飞行条件。

优选地，控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务的步骤包括：

对所述当前飞行任务对应的机库发送打开机库请求，并获取所述打开机库请求对应的第一请求次数，基于所述第一请求次数，判断所述第一请求次数是否超过预设阈值；

若所述第一请求次数不超过所述第一预设阈值，则控制所述机库打开；

当所述机库打开后，对所述当前飞行任务对应的无人机发送检测请求，并获取所述检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，判断所述第二请求次数是否超过第二预设阈值；

若所述第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则检测所述无人机对应的第二无人机状态，并判断所述第二无人机状态是否为预设异常状态；

若所述第二无人机状态不为预设异常状态，则确认所述执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；

当所述任务倒计时结束时，控制所述无人机执行所述执行任务，并开始检测所述无人机的飞行状态；

当所述执行任务完成后，结束检测所述飞行状态，并控制所述机库关闭。

优选地，所述确认所述执行任务对应的航线的步骤包括：

从所述执行任务中读取执行航线，并获取所述当前飞行任务对应的导入航线，确认所述执行航线是否与所述导入航线相同；

若相同，则确认执行任务对应的航线为执行航线；

若不相同，则确认执行任务对应的航线为导入航线。

优选地，所述控制所述机库关闭的步骤包括：

检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在所述机库的预设停放范围内；

若所述落点在所述预设停放范围内，则控制所述机库关闭；

若所述落点不在所述预设停放范围内，则控制所述无人机重新降落到所述预设停放范围，并执行所述检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机调度装置，所述无人机调度装置包括：

获取模块，用于接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

添加模块，用于将所述当前飞行任务添加到计划列表；

判断模块，用于当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

执行模块，用于若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

优选地，所述添加模块还用于：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述当前飞行任务；

若是，则执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

优选地，所述添加模块还用于：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，判断所述当前任务时间是否与所述已有任务时间冲突；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间冲突，则获取所述当前飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，并比较所述第一账户权限和所述第二账户权限，判断是否添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限高，则添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限低，则不添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限与所述第二账户权限一致，则获取所述当前飞行任务的当前优先级和发生冲突的已有飞行任务对应的冲突优先级，比较所述当前优先级和所述冲突优先级，若所述当前优先级比所述冲突优先级高，则添加所述当前飞行任务；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间不冲突，则添加所述当前飞行任务，并执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

优选地，所述判断模块还用于：

基于所述当前飞行任务的当前任务时间、导入航线，获取所述当前任务时间内所述导入航线对应空域的气象信息，判断所述气象信息是否为预设不宜飞天气；

获取执行所述当前飞行任务对应的第一无人机状态，判断所述第一无人机状态是否为预设异常状态，所述第一无人机状态至少包括：电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态中的一种或多种；

若所述第一无人机状态不为预设异常状态且所述气象信息不为预设不宜飞天气，则满足飞行条件。

优选地，所述执行模块还用于：

对所述当前飞行任务对应的机库发送打开机库请求，并获取所述打开机库请求对应的第一请求次数，基于所述第一请求次数，确认所述第一请求次数是否超过预设阈值；

若所述第一请求次数不超过所述第一预设阈值，则控制所述机库打开；

当所述机库打开后，对所述当前飞行任务对应的无人机发送检测请求，并获取所述检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，确认所述第二请求次数是否超过第二预设阈值；

若所述第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则检测所述无人机对应的第二无人机状态，并确认所述第二无人机状态是否为预设异常状态；

若所述第二无人机状态不为预设异常状态，则确认所述执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；

当所述任务倒计时结束时，控制所述无人机执行所述执行任务，并开始检测所述无人机的飞行状态；

当所述执行任务完成后，结束检测所述飞行状态，并控制所述机库关闭。

优选地，所述执行模块还用于：

从所述执行任务中读取执行航线，并获取所述当前飞行任务对应的导入航线，确认所述执行航线是否与所述导入航线相同；

若相同，则确认执行任务对应的航线为执行航线；

若不相同，则确认执行任务对应的航线为导入航线。

优选地，所述执行模块还用于：

检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在所述机库的预设停放范围内；

若所述落点在所述预设停放范围内，则控制所述机库关闭；

若所述落点不在所述预设停放范围内，则控制所述无人机重新降落到所述预设停放范围，并执行所述检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机调度系统，所述无人机调度系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机调度程序，所述无人机调度程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机调度方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机调度程序，所述无人机调度程序被处理器执行时实现如上所述的无人机调度方法的步骤。

本发明实施例提出的无人机调度方法、装置、系统与计算机可读存储介质，通过接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务，将所述当前飞行任务添加到计划列表；当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。本发明在用户添加了当前飞行任务后，对当前飞行任务进行判断，如果不和已有任务冲突，则把当前飞行任务添加到计划列表中，并且在预定时间到达后，根据气象信息和无人机状态判断当前飞行任务的可执行性，以保证开展任务的安全性，进而根据当前飞行任务创建执行任务，控制无人机完成执行任务，提高了无人机调度的智能性，实现了无人机的全自动飞行调度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明无人机调度方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明无人机调度方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明无人机调度方法第三实施例控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务的步骤细化流程示意图；

图5为本发明无人机调度装置一实施例示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人机调度程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机调度程序。

参照图2本发明第一实施例的无人机调度方法，所述无人机调度方法包括：

步骤S10，接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

步骤S20，将所述当前飞行任务添加到计划列表；

步骤S30，当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

步骤S40，若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

本实施例无人机调度方法用于协调无人机执行灌溉、拍摄、巡查等多种任务的无人机调度系统中，为描述方便，无人机调度系统以调度系统简称。本实施例提供的调度系统包括：无人机、机库、气象站及服务器。服务器分别与无人机、机库及气象站相连。服务器存储存有各项飞行任务的计划列表及相关数据、从机库获取的状态数据、无人机传来的数据和气象站发来的气象数据等。其中，机库包括：无线充电装置、位置检测装置、开关库控制装置、数据接收传输装置等。无线充电装置，用于检测无人机的电量并给无人机进行无线充电。位置检测装置，用于获取无人机的停放位置并且判断是否停在预设停放区域内。开关库控制装置，包括自动门、归中器等，用于控制机库门开关。数据接收传输装置，用于与无人机以及服务器进行数据接收和传送接收，比如：无人机返程时，接收到无人机位置快到达机库时，打开机库。

在本实施例实施之前，开发人员获取本区域的三维地理模型、气象站位置、无人机和无人机库位置、空域信息等，供航线生成参考。

本实施例为了实现无人机的自动化调度，在收到用户的添加飞行任务指令时，把用户要添加的当前飞行任务添加到计划列表，添加完成后，则根据该当前飞行任务设定一个预定时间，在预定时间到的时候对当前飞行任务的可执行性进行判断，判断可执行后则控制无人机执行该任务。其中，当前飞行任务为用户当前想要添加的飞行任务；飞行条件为无人机执行飞行任务需要满足的条件，比如无人机必须电量足够、无人机运行正常无结构故障、天气情况良好等等。

以下针对每个步骤进行详细说明：

步骤S10，接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

步骤S20，将所述当前飞行任务添加到计划列表；

在一实施例中，当调度系统接收到用户发起的添加飞行任务的请求，获取该请求对应的当前飞行任务，把该当前飞行任务添加到计划列表，具体地，用户设定当前飞行任务，指定了飞行任务的内容、执行时间、无人机(数量、类型、编号)、机库、时间是否按日期重复等系列参数，调度系统收到用户添加飞行任务请求后，获取用户添加的当前飞行任务，把当前飞行任务添加到计划列表。其中，计划列表为调度系统服务器中用于存储飞行任务的计划表，可以按时间顺序排序，也可以按任务类型划分。可以理解的，从用户下达添加飞行任务指令后就不需要用户的操作了，调度系统可以根据添加的飞行任务指令将飞行任务添加到计划列表。因此，在收到添加飞行任务的请求时，调度系统通过获取飞行任务来判断是否将该飞行任务添加到计划列表中。

步骤S30，当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

在一实施例中，如果成功添加了当前飞行任务到计划列表中，就根据该飞行任务设置预定时间，当到预定时间时，从计划列表里拉取这个当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件。可以理解的，用户添加飞行任务可能会提前任务时间几天、几个月、甚至一年，并且可能是按周期重复进行的，那么在把飞行任务添加到计划列表后，就需要根据任务时间以及是否按日期重复设置一个预定时间，设置的预定时间是在执行时间之前的，在到预定时间时，再从计划列表中拉取这个当前飞行任务判断后续是否可以执行。其中，预定时间可以根据实际情况设定，例如可以是提前任务时间6小时、12小时、24小时。因此，在把当前飞行任务添加到计划列表后，设置预定时间，并在预定时间到时，从计划列表获取当前飞行任务并判断是否满足飞行条件，以保证后续执行的安全性。

进一步地，在一实施例中，所述当前飞行任务包括当前任务时间、导入航线，所述判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件的步骤包括：

步骤S31，基于所述当前飞行任务的当前任务时间、导入航线，获取所述当前任务时间内所述导入航线对应空域的气象信息，判断所述气象信息是否为预设不宜飞天气；

在一实施例中，调度系统根据从计划列表得到的当前飞行任务，获取当前飞行任务对应的气象信息，再根据气象信息判断是否属于预设不宜飞天气。具体的，根据导入航线可以获取当前任务时间内会经过空域，对应的气象站去获取经过空域的气象信息，对气象信息进行判断，是否为预设不宜飞天气。可以理解的，无人机的飞行受气象条件的影响，在大风、下雨、降雪、冰雹、高温等天气情况下是不能飞行的。由于无人机的防水性能一般或者没有防水功能，在雨天飞行会导致机器螺旋桨和内部受潮引起短路而报废；在高温或低温天气飞行会影响无人机的某些功能部件，从而降低飞行效率，影响飞行稳定性；在雾中飞行时，无人机也会变得潮湿，这可能会影响内部高精度部件的运行；当遇到强风的时候，无人机也需要耗费更多电量去维持飞行姿态，缩短续航时间，当风力过于强劲时，无人机还有可能失去控制，因此是十分危险的。其中，气象信息由气象站获取并传给服务器，调度系统再从服务器获取气象信息。气象站设置有风向标，能够检测晴、阴、小雨、中雨、大雨、微风、冰雹、雾、雪等天气现象，还包括各种天气现象的气象指标，如降雨量、风速、风力等级；预设不宜飞天气为无人机不能进行飞行的天气，例如：风力超过5级、降雨、降雨概率超过50％、降雪、冰雹、气温超过38℃等。因此，在执行飞行任务之前获取气象信息，并判断气象信息是否为预设不宜飞天气以保证无人机能安全地执行任务。

步骤S32，获取执行所述当前飞行任务对应的第一无人机状态，判断所述第一无人机状态是否为预设异常状态，所述第一无人机状态至少包括：电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态中的一种或多种；

在一实施例中，在获取完气象条件之后，进一步获取该当前飞行任务对应的无人机的第一无人机状态。其中，当前飞行任务对应的无人机为需要执行当前飞行任务的无人机；预设异常状态为无人机的GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态出现故障，电量不足等，预设异常状态可以根据实际需要进行设置。可以理解的，无人机要安全地完成飞行任务不仅需要有良好的气象条件，自身的功能也必须完好，因此，获取无人机的电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态、电池电压、电机转速等，以供判断无人机的第一无人机状态是否为预设异常状态。

步骤S33，若所述第一无人机状态不为预设异常状态且所述气象信息不为预设不宜飞天气，则满足飞行条件。

在一实施例中，基于当前飞行任务对应的气象信息和第一无人机状态，判断第一无人机状态是否为预设异常状态，所述气象信息是否为预设不宜飞天气，如果判断第一无人机状态和气象信息都合适，也即不存在预设不宜飞条件或预设异常状态，则满足飞行条件。可以理解的，在预设异常状态和预设不宜飞天气的时候执行当前飞行任务都存在很大风险，因此，需要判断当前飞行任务是否满足飞行条件，保证执行任务是安全的。

相应的，如果判断该无人机的第一无人机状态为预设异常状态、气象信息为预设不宜飞条件两者中的一种或两种情况都有，则不满足飞行条件。具体的，当前飞行任务经过的某一部分空域、或经过全部空域的气象信息在任务时间内为预设不宜飞天气时，则不满足飞行条件。当无人机的第一无人机状态为GPS出现异常、电量不足等预设异常状态时，不满足飞行条件。如果判断该无人机状态同时满足预测异常状态和预设不宜飞条件，也不满足飞行条件。

需要说明的是，虽然所述气象条件为预测的气象条件，但是由于是在定时器设定时间才获取的，距离任务时间较近，因此具有较大的可参考性，如果定时器设定时间离任务时间越近则获取到的气象条件更加准确，但即使是预测的气象条件，比如预测在任务时间内降雨概率为60％，出于对无人机的保护，仍然需要根据气象条件判断此时满足预设不宜飞条件，不能执行飞行任务。

步骤S40，若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

在一实施例中，若判断当前飞行任务满足飞行条件，就根据当前飞行任务创建执行任务，并调度无人机执行该执行任务，也即如果该当前飞行任务可执行，那么就需要根据当前飞行任务的各项参数生成无人机所需要做的执行任务，控制无人机执行。其中，当前飞行任务包括了需要从哪个机库调度哪些无人机什么时间从哪到哪执行什么，执行多久，什么时候返回等等具体的参数，而执行任务仅是完成飞行任务无人机所需要执行的动作。因此，基于该飞行任务创建执行任务，并控制无人机执行该执行任务以完成当前飞行任务。

在本实施例中，则根据当前飞行任务的任务时间设置预定时间；当到预定时间时，从所述计划列表中获取当前飞行任务，根据当前飞行任务对应的气象信息和第一无人机状态，判断所述第一无人机状态是否为预设异常状态，所述气象信息是否为预设不宜飞天气，以确认当前该飞行任务是否可执行；若可执行，则根据飞行任务创建执行任务，并且控制无人机执行该执行任务。本发明通过获取当前飞行任务的当前任务时间、当前优先级、第一账户权限，实现飞行任务的智能添加，并且在执行当前飞行任务前，通过检测气象信息和第一无人机状态以保障飞行任务的安全执行，实现了安全、自动化的无人机调度。

进一步地，基于本发明无人机调度方法第一实施例，提出本发明无人机调度方法第二实施例。

参照图3，图3为本发明无人机调度方法第二实施例的流程示意图，无人机调度方法的第二实施例与无人机调度方法的第一实施例的区别在于，所述当前飞行任务包括当前任务时间，所述将所述当前飞行任务添加到计划列表的步骤之前，所述方法还包括：

步骤S11，获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述当前飞行任务；

步骤S12，若是，则执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

在本实施例中，在将当前飞行任务添加到计划列表之前，还获取了当前飞行任务的当前任务时间，并且将当前任务时间与计划列表中已有任务的已有任务时间进行比较，判断是否存在时间冲突，进而确认是否要添加当前飞行任务，对有时间冲突的当前飞行计划进行排除，避免影响计划列表中已有飞行任务的进行。

以下针对每个步骤进行详细说明：

步骤S11，获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述当前飞行任务；

在一实施例中，若接收到添加飞行任务的请求，则获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，根据当前飞行任务的当前任务时间，判断是否添加所述当前飞行任务。可以理解的，计划列表可以为空，也可能是已经存有飞行任务，当计划列表中已有任务在用户添加的这个当前任务时间需要执行，也即出现时间冲突的时候，调度系统判断为不添加当前飞行任务，这样能避免任务因为时间冲突而导致无法完成的情况。具体的，若当前任务时间与已有任务时间部分或完全重合，即为冲突，例如：当前任务时间为7至10月每月的5号8:00～10:00，而在8月5日7:00～9:00已有一个飞行任务，则判断为时间冲突。若没有当前任务时间与已有任务时间不冲突的话则添加当前飞行任务。另外，在添加飞行任务失败后，可以将当前飞行任务添加失败的原因反馈给用户，用户可以修改已有飞行任务时间，或者修改当前飞行任务的时间，重新添加飞行任务。

其中，已有飞行任务为之前添加到调度系统计划列表中的飞行任务，根据用户添加的当前飞行任务，获取对应的当前任务时间，把当前任务时间与已有任务时间进行比较，进而判断是否添加当前飞行任务，需要说明的是，任务时间为从开始到结束的一个时间段，若当前任务时间是按日期重复的，则对应的当前任务时间还包括每一次重复的时间。

步骤S12，若是，则执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

在一实施例中，若确认添加当前飞行任务到计划列表，那么就可以添加该当前飞行任务到计划列表。可以理解的，如果当前任务时间与已有任务时间不存在冲突，那么这个飞行任务是可以根据用户设置的任务时间按时执行的，就把当前飞行任务添加到调度系统的任务列表中。

进一步地，在一实施例中，所述当前飞行任务包括当前优先级，所述获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述飞行任务的步骤包括：

步骤S13，获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，判断所述当前任务时间是否与所述已有任务时间冲突；

在一实施例中，若接收到添加飞行任务的请求，则获取计划列表中已有飞行任务的已有任务时间与准备添加的当前飞行任务的当前任务时间进行对比，判断当前任务时间是否与已有任务时间冲突。可以理解的，在添加飞行任务时，需要考虑是否出现与已有飞行任务冲突的情况，因此，先获取已有飞行任务的已有任务时间，并与当前任务时间进行比较判断是否有冲突。

步骤S14，若所述当前任务时间与所述已有任务时间冲突，则获取所述当前飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，并比较所述第一账户权限和所述第二账户权限，判断是否添加所述当前飞行任务；

在一实施例中，若判断当前任务时间与已有任务时间冲突，则获取当前飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，并把第一账户权限和第二账户权限进行比较，判断是否添加当前飞行任务。在判断当前飞行任务是否可以添加的时候，除了任务时间，还参考了添加飞行任务的用户的账户权限。可以理解的，在添加飞行任务的时候，任务时间可能会发生冲突，在一实施例中，当任务时间冲突的时候选择不添加该任务，但是考虑到飞行任务可能存在不同的重要性，那么需要获取飞行任务对应的账户权限。在本实施例中，账户权限高的用户添加的飞行任务具有更高的重要性，因此，在添加飞行任务发生任务时间冲突的时候，获取飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，基于第一账户权限和第二账户权限判断是否添加该当前飞行任务，以提高判断的智能性和准确性。

步骤S15，若所述第一账户权限比所述第二账户权限高，则添加所述当前飞行任务；

在一实施例中，如果第一账户权限比第二账户权限高，那么判断为添加该当前飞行任务。可以理解的，如果当前飞行任务的第一账户权限比与之冲突的已有飞行任务的第二账户权限高，可以判断为当前添加的飞行任务比冲突的已有飞行任务重要，则添加当前飞行任务，同时，删去冲突的已有飞行任务，将此次判断结果输出给用户，用户可以根据判断结果对被删去的已有飞行任务进行修改或重新添加。

步骤S16，若所述第一账户权限比所述第二账户权限低，则不添加所述当前飞行任务；

在一实施例中，如果第一账户权限比第二账户权限低，那么判断为不添加该当前飞行任务。可以理解的，如果当前飞行任务的第一账户权限比与之冲突的已有飞行任务的第二账户权限低，可以判断添加的当前飞行任务没有冲突的已有飞行任务重要，则不添加当前飞行任务。

步骤S17，若所述第一账户权限与所述第二账户权限一致，则获取所述当前飞行任务的当前优先级和发生冲突的已有飞行任务对应的冲突优先级，比较所述当前优先级和所述冲突优先级，若所述当前优先级比所述冲突优先级高，则添加所述当前飞行任务。

在一实施例中，如果第一账户权限与第二账户权限一致，那么需要获取当前飞行任务的当前优先级和发生冲突的已有飞行任务的冲突优先级，基于当前优先级和冲突优先级，进一步地判断是否添加该当前飞行任务，如果当前优先级比所述冲突优先级高，则添加所述飞行任务。其中，优先级是在设定飞行任务的各项参数时包括的，用户可以自行对任务的优先级进行设置，在本实施例中，优先级可以按重要性从大到小分为一级、二级、三级。可以理解的，当该当前飞行任务的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务的第二账户权限相同时，说明添加飞行任务和冲突的已有飞行任务的用户为同一个，或者说权限是一样的，一般情况下，所添加的飞行任务为同样的重要性，但是，为了进一步确定是否要添加该飞行任务，调度系统获取当前飞行任务对应的当前优先级和发送冲突已有飞行任务的冲突优先级，将当前优先级和已有优先级进行比较来判断是否添加当前飞行任务，这样在添加飞行任务时，调度系统能够按照飞行任务的重要性进行判断，提高了无人机调度的智能性。

在一实施例中，如果当前飞行任务的当前优先级比发送冲突的已有飞行任务的冲突优先级更高，那么就添加该飞行任务。例如，当前飞行任务的优先级为一级，而发送冲突的已有飞行任务的冲突优先级为三级，根据预设的优先级，一级比三级高，那么选择添加当前飞行任务。可以理解的，若当前优先级比冲突优先级低，也即比发生冲突的已有飞行任务重要性更低时，则不添加该当前飞行任务；若当前优先级与冲突优先级一致，也即与发生冲突的已有飞行任务重要性相同，也不添加该当前飞行任务。

步骤S18，若所述当前任务时间与所述已有任务时间不冲突，则添加所述当前飞行任务，并执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

在一实施例中，如果当前任务时间与已有任务时间不冲突，那么确认添加当前飞行任务到计划列表。可以理解的，如果当前任务时间内只有唯一的当前飞行任务需要执行，那么就可以添加该当前飞行任务到计划列表。

在本实施例中，在将飞行任务添加到计划列表之前，通过获取添加飞行任务指令对应的当前飞行任务，并根据当前飞行任务的当前任务时间、当前优先级、第一账户权限来判断是否添加当前飞行任务，增加了添加飞行任务的智能性。

进一步地，基于本发明无人机调度方法第二实施例，提出本发明无人机调度方法第三实施例。

参照图4，图4为本发明无人机调度方法第三实施例控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务的步骤细化流程示意图，无人机调度方法的第三实施例与无人机调度方法的第二实施例的区别在于，步骤S40中所述控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务的步骤包括：

步骤S41，对所述当前飞行任务对应的机库发送打开机库请求，并获取所述打开机库请求对应的第一请求次数，基于所述第一请求次数，判断所述第一请求次数是否超过预设阈值；

步骤S42，若所述第一请求次数不超过所述第一预设阈值，则控制所述机库打开；

步骤S43，当所述机库打开后，对所述当前飞行任务对应的无人机发送检测请求，并获取所述检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，判断所述第二请求次数是否超过第二预设阈值；

步骤S44，若所述第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则检测所述无人机对应的第二无人机状态，并判断所述第二无人机状态是否为预设异常状态；

步骤S45，若所述第二无人机状态不为预设异常状态，则确认所述执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；

步骤S46，当所述任务倒计时结束时，控制所述无人机执行所述执行任务，并开始检测所述无人机的飞行状态；

步骤S47，当所述执行任务完成后，结束检测所述飞行状态，并控制所述机库关闭。

本实施例根据对机库发送打开机库请求，若打开机库请求的第一请求次数不超过第一预设阈值，则打开机库，并对无人机发送检测请求，当检测请求的第二请求次数不超过第二预设阈值时，对无人机的第二无人机状态进行检测，若第二无人机状态正常，确认执行任务对应的航线，并生成任务倒计时，当任务倒计时结束时，控制无人机执行该执行任务，并开始检测无人机的飞行状态，执行任务完成后，结束检测无人机的飞行状态，并控制机库关闭。在执行任务的过程中，通过对第一请求次数和第二请求次数进行判断，提高了调度系统的安全性，并且通过对执行任务对应的航线进行确认，提高了执行任务的准确性。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤S41，对所述当前飞行任务对应的机库发送打开机库请求，并获取所述打开机库请求对应的第一请求次数，基于所述第一请求次数，判断所述第一请求次数是否超过预设阈值；

在一实施例中，发送执行任务请求给当前飞行任务指定的机库，并且得到打开机库请求的第一请求次数，将打开机库请求的第一请求次数与第一预设阈值进行比较，判断第一请求次数是否超过第一预设阈值。可以理解的，在生成倒计时和创建执行任务后，下一步就是需要控制机库打开，因此，对机库发送打开机库请求，当接收到打开机库请求时，如果接收到的打开机库请求的第一请求次数不超过第一预设阈值，则可以认为，在这一过程中，没有发生错误，以智能手机连接WIFI为例，如果智能手机多次连接WIFI失败，那么很可能是出现WIFI密码错误、WIFI地址失效、手机WIFI模块故障等问题，为了保障WIFI的安全，通常设置比如输入WIFI密码错误三次则不允许连接，同样的，正常情况下，机库接收到一次请求就可以打开机库，如果接收了多次请求，则有可能是出现了一定的故障，例如：被病毒程序攻击时，病毒程序发送多次试验请求以尝试打开机库，以达到窃取无人机等目的；或者也可能是机库门出现故障，在接收到执行任务请求后没有办法打开机库。因此，设置第一预设阈值以保障机库安全、正常地开启。其中，第一预设阈值可以根据实际情况调整，在本实施例中，将第一预设阈值设置为3次。

步骤S42，若所述第一请求次数不超过所述第一预设阈值，则控制所述机库打开；

在一实施例中，如果第一请求次数不超过第一预设阈值，就读取机库的状态，并控制机库打开。可以理解的，如果第一请求次数不超过第一预设阈值，说明发送的执行任务请求和机库接收到执行任务请求后没有发生错误，那么就可以获取机库的状态，如：机库门的打开情况，归中器的释放情况等，控制机库打开。当第一请求次数超过第一预设阈值时，则不打开机库，需要对机库或者系统进行检测，查找多次发送执行任务请求的原因，排查错误后，再控制机库打开。

步骤S43，当所述机库打开后，对所述当前飞行任务对应的无人机发送检测请求，并获取所述检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，判断所述第二请求次数是否超过第二预设阈值；

在一实施例中，当机库打开之后，就对执行当前飞行任务的无人机发送检测请求，得到检测请求对应的第二请求次数，将第二请求次数与第二预设阈值进行比较，判断是否第二请求次数超过了第二预设阈值。检测第二请求次数是否超过第二预设阈值的原因和上述检测第一请求次数是否超过第一预设阈值的原因类似，是为了确认检测请求是否出现错误，或者无人机是否出现故障。在出现错误或故障时，往往第二请求次数会超过第二预设阈值。其中，第二预设阈值根据实际情况确定，在本实施例中，将第二预设阈值设置为3次。

步骤S44，若所述第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则检测所述无人机对应的第二无人机状态，并判断所述第二无人机状态是否为预设异常状态；

在一实施例中，当第二请求次数没有超过第二预设阈值时，基于检测请求获取无人机的第二无人机状态，判断第二无人机状态是否正常。具体的，当第二请求次数不超过第二预测阈值，也即检测请求没有发生错误或接收检测请求的无人机没有错误，那么就可以根据该检测请求获取第二无人机状态，获取的第二无人机状态与判断飞行任务是否可执行时所获取的第一无人机状态内容一致，无人机的电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态、电池电压、电机转速等。可以理解的，经过一定时间后，无人机状态可能会发生改变，因此，在执行任务之前再次检测无人机状态是否正常，判断无人机状态是否正常用是否满足上述预设异常状态，若满足预设异常状态则不正常，在此不加赘述。其中，第二无人机状态可以和第一无人机状态一致。

步骤S45，若所述第二无人机状态不为预设异常状态，则确认所述执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；

在一实施例中，如果第二无人机状态正常，进一步的确认该执行任务对应的航线，同时生成任务倒计时。具体的，如果第二无人机状态正常，不存在仪表故障或者电量不足等问题，进一步地确认无人机执行任务所需要的航线，并设置执行任务的缓冲时间也即任务倒计时，任务倒计时可以根据具体情况确定，在本实施例中，任务倒计时设置为30秒。

进一步地，在一实施例中，所述确认所述执行任务对应的航线的步骤包括：

步骤d，从所述执行任务中读取执行航线，并获取所述当前飞行任务对应的导入航线，确认所述执行航线是否与所述导入航线相同；

在一实施例中，若无人机状态正常，则从执行任务中获取执行航线，并与当前飞行任务的导入航线进行对比，判断是否相同。具体的，在生成无人机的执行任务时，执行任务包括了执行航线，但是，为了保证生成的执行航线与导入航线是一致的，需要在执行任务前进行确认，也即将执行航线与导入航线进行比较，以提高无人机执行任务的准确性。

步骤e，若相同，则确认执行任务对应的航线为执行航线；

在一实施例中，如果导入航线与执行任务对应的航线相同，则确认执行任务对应的航线无误，可以作为无人机执行任务的航线。可以理解的，如果导入航线与执行航线相同，说明在生成执行任务时没有出现错误，则可以使用执行航线作为执行任务对应的航线，不需要进行修正。

步骤f，若不相同，则确认执行任务对应的航线为导入航线。

在一实施例中，如果导入航线与执行航线不相同，则将导入航线作为执行任务对应的航线。可以理解的，当导入航线与执行航线不相同，说明在生成执行任务的时候获取航线出现了错误，则需要重新将导入航线设置为执行任务对应的航线，纠正错误，以保障无人机按照导入航线执行飞行任务。

步骤S46，当所述任务倒计时结束时，控制所述无人机执行所述执行任务，并开始检测所述无人机的飞行状态；

在一实施例中，若任务倒计时结束，则控制无人机执行该执行任务，并且开始检测无人机的飞行状态。具体的，任务倒计时结束时，就是任务时间开始的时候，这时无人机开始执行执行任务，为了保障无人机执行任务过程中的安全，以及确认是否完成了执行任务，开始对无人机的飞行状态进行检测，获取无人机的姿态、方位、空速、位置、电池电压、即时风速风向、任务时间等飞行状态。其中，无人机的姿态、方位、位置可以使用惯性传感器、电子罗盘、GPS等检测。在检测到无人机的飞行状态后，通过无线通信设备将无人机的飞行状态传回服务器，并且系统获取服务器中存储的无人机飞行状态并进行实时监控，如果有出现异常情况，可以人为地或者系统自动生成解决方案，在此不作赘述。

步骤S47，当所述执行任务完成后，结束检测所述飞行状态，并控制所述机库关闭。

在一实施例中，如果执行任务完成了，就不再检测该无人机的飞行状态，并且关闭机库。具体的，执行任务完成也即无人机完成外出工作，并且按照航线返回机库，机库在检测到无人机即将返回时打开机库，无人机降落在机库内的停机坪上，此时，无人机的飞行任务结束了，对应的可以结束监控无人机的飞行状态。

进一步地，在一实施例中，所述控制所述机库关闭的步骤包括：

步骤a，检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在所述机库的预设停放范围内；

在一实施例中，当无人机完成执行任务返回机库后，检测无人机的落点，判断无人机的落点是否在机库的预设停放范围内，具体的，在机库停机坪上画有外部为红色圆圈，内部有红色打岔记号的停放标记，红色圆圈内的范围为预设停放范围，所以，判断落点是否在机库的预设停放范围内也即判断落点是否在红色圆圈内。其中，预设停放范围可以根据机库大小、无人机大小自行划定。需要说明的是，落点为无人机降落后与机库停机坪接触的所有部分，并不只是一个点。可以理解的，机库内设置有无线充电装置，如果无人机降落后，落点超出预设停放范围，可能会出现充不上电，或者关闭机库门的时候被门夹到等情况。因此，在关闭机库时，需要检测无人机降落的落点，以保证门的安全关闭，以及使无人机能够与无线充电装置正常连接。

步骤b，若所述落点在所述预设停放范围内，则控制所述机库关闭；

在一实施例中，如果无人机的落点在预设停放范围内，也即在红色圆圈范围内，则关闭机库。可以理解的，当无人机降落在预设停放范围内，那么就不会出现被机库门夹或者充不上电的情况，可以安全的关闭机库。

步骤c，若所述落点不在所述预设停放范围内，则控制所述无人机重新降落到所述预设停放范围，并执行所述检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内的步骤。

在一实施例中，如果无人机的落点不在预设停放范围内，就控制无人机重新降落，并执行所述检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内的步骤，直到无人机的落点在预设停放范围内。可以理解的，如果无人机的落点不在预设停放范围内，也即无人机与停机坪接触的部分有部分在红色圆圈外，或者完全在红色圆圈外，此时，如果直接关闭机库，可能出现无人机被机库门夹到，或者无线充电无法进行的问题，因此，需要控制无人机再次降落，调整落点到预设停放范围内再关闭机库。

本实施例创建飞行任务对应的执行任务之后，根据飞行任务，对机库发送打开机库请求，并获取打开机库请求对应的第一请求次数，基于第一请求次数，判断第一请求次数是否超过预设阈值；若第一请求次数不超过第一预设阈值，则读取机库的状态，并控制机库打开；当机库打开后，对执行任务对应的无人机发送检测请求，并获取检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，判断第二请求次数是否超过第二预设阈值；若第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则读取无人机的第二无人机状态，并判断第二无人机状态是否正常；若第二无人机状态正常，则确认执行任务的执行航线与当前飞行任务的导入航线是否相同，得到执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；等到任务倒计时结束时，控制无人机执行该执行任务，并开始检测无人机的飞行状态；当执行任务完成后，结束检测飞行状态，检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内，进而控制机库关闭。本发明一实施例通过对第一请求次数和第二请求次数进行判断，提高了飞行任务执行的安全性，并且通过对执行任务对应的航线进行确认后，再控制无人机执行任务，保证了无人机执行任务航线的准确性；并且在执行任务过程中监控无人机的飞行状态，保障其安全性；在无人机返回机库后，通过检测无人机的落点，并将无人机的落点控制在预设停放范围内，以使得无人机能够返回到机库的预设停放位置，保障了关门时无人机的安全，以及关闭机库后无人机能使用无线充电装置进行充电。

参照图5，图5为本发明无人机调度装置一实施例示意图，本发明还提供一种无人机调度装置。本发明无人机调度装置包括：

获取模块10，用于接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

添加模块20，用于将所述当前飞行任务添加到计划列表；

判断模块30，用于当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

执行模块40，用于若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

优选地，所述添加模块还用于：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述当前飞行任务；

若是，则执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

优选地，所述添加模块还用于：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，判断确认所述当前任务时间是否与所述已有任务时间冲突；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间冲突，则获取所述当前飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，并比较所述第一账户权限和所述第二账户权限，判断确认是否添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限高，则添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限低，则不添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限与所述第二账户权限一致，则获取所述当前飞行任务的当前优先级和发生冲突的已有飞行任务对应的冲突优先级，比较所述当前优先级和所述冲突优先级，若所述当前优先级比所述冲突优先级高，则添加所述当前飞行任务。

若所述当前任务时间与所述已有任务时间不冲突，则添加所述当前飞行任务，并执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

优选地，所述判断模块还用于：

基于所述当前飞行任务的当前任务时间、导入航线，获取所述当前任务时间内所述导入航线对应空域的气象信息，判断所述气象信息是否为预设不宜飞天气；

获取执行所述当前飞行任务对应的第一无人机状态，判断所述第一无人机状态是否为预设异常状态，所述第一无人机状态至少包括：电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态中的一种或多种；

若所述第一无人机状态不为预设异常状态且所述气象信息不为预设不宜飞天气，则满足飞行条件。

优选地，所述执行模块还用于：

对所述当前飞行任务对应的机库发送打开机库请求，并获取所述打开机库请求对应的第一请求次数，基于所述第一请求次数，确认所述第一请求次数是否超过预设阈值；

若所述第一请求次数不超过所述第一预设阈值，则控制所述机库打开；

当所述机库打开后，对所述当前飞行任务对应的无人机发送检测请求，并获取所述检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，确认所述第二请求次数是否超过第二预设阈值；

若所述第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则检测所述无人机对应的第二无人机状态，并确认所述第二无人机状态是否为预设异常状态；

若所述第二无人机状态不为预设异常状态，则确认所述执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；

当所述任务倒计时结束时，控制所述无人机执行所述执行任务，并开始检测所述无人机的飞行状态；

当所述执行任务完成后，结束检测所述飞行状态，并控制所述机库关闭。

优选地，所述执行模块还用于：

从所述执行任务中读取执行航线，并获取所述当前飞行任务对应的导入航线，确认所述执行航线是否与所述导入航线相同；

若相同，则确认执行任务对应的航线为执行航线；

若不相同，则确认执行任务对应的航线为导入航线。

优选地，所述执行模块还用于：

检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在所述机库的预设停放范围内；

若所述落点在所述预设停放范围内，则控制所述机库关闭；

若所述落点不在所述预设停放范围内，则控制所述无人机重新降落到所述预设停放范围，并执行所述检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。本发明计算机可读存储介质上存储有无人机调度程序，所述无人机调度程序被处理器执行时实现如上述的无人机调度方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的无人机调度程序被执行时所实现的方法可参照本发明无人机调度方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机调度方法，其特征在于，所述无人机调度方法包括以下步骤：

接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

将所述当前飞行任务添加到计划列表；

当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

2.如权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述当前飞行任务包括当前任务时间，所述将所述当前飞行任务添加到计划列表的步骤之前，所述方法还包括：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述当前飞行任务；

若是，则执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

3.如权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述当前飞行任务包括当前优先级，所述获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述飞行任务的当前任务时间，确认是否添加所述飞行任务的步骤包括：

获取计划列表中已有飞行任务对应的已有任务时间，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间，判断所述当前任务时间是否与所述已有任务时间冲突；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间冲突，则获取所述当前飞行任务对应的第一账户权限和发生冲突的已有飞行任务对应的第二账户权限，并比较所述第一账户权限和所述第二账户权限，判断是否添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限高，则添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限比所述第二账户权限低，则不添加所述当前飞行任务；

若所述第一账户权限与所述第二账户权限一致，则获取所述当前飞行任务的当前优先级和发生冲突的已有飞行任务对应的冲突优先级，比较所述当前优先级和所述冲突优先级，若所述当前优先级比所述冲突优先级高，则添加所述当前飞行任务；

若所述当前任务时间与所述已有任务时间不冲突，则添加所述当前飞行任务，并执行步骤：将所述当前飞行任务添加到计划列表。

4.如权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述当前飞行任务包括当前任务时间、导入航线，所述判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件的步骤包括：

基于所述当前飞行任务的当前任务时间、导入航线，获取所述当前任务时间内所述导入航线对应空域的气象信息，判断所述气象信息是否为预设不宜飞天气；

获取执行所述当前飞行任务对应的第一无人机状态，判断所述第一无人机状态是否为预设异常状态，所述第一无人机状态包括：电量、GPS状态、罗盘状态、传感器状态、空速管状态中的一种或多种；

若所述第一无人机状态不为预设异常状态且所述气象信息不为预设不宜飞天气，则满足飞行条件。

5.如权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务的步骤包括：

对所述当前飞行任务对应的机库发送打开机库请求，并获取所述打开机库请求对应的第一请求次数，基于所述第一请求次数，确认所述第一请求次数是否超过预设阈值；

若所述第一请求次数不超过所述第一预设阈值，则控制所述机库打开；

当所述机库打开后，对所述当前飞行任务对应的无人机发送检测请求，并获取所述检测请求对应的第二请求次数，基于所述第二请求次数，确认所述第二请求次数是否超过第二预设阈值；

若所述第二请求次数不超过所述第二预设阈值，则检测所述无人机对应的第二无人机状态，并确认所述第二无人机状态是否为预设异常状态；

若所述第二无人机状态不为预设异常状态，则确认所述执行任务对应的航线，并基于所述当前飞行任务的当前任务时间确认任务开始倒计时；

当所述任务倒计时结束时，控制所述无人机执行所述执行任务，并开始检测所述无人机的飞行状态；

当所述执行任务完成后，结束检测所述飞行状态，并控制所述机库关闭。

6.如权利要求5所述的无人机调度方法，其特征在于，所述确认所述执行任务对应的航线的步骤包括：

从所述执行任务中读取执行航线，并获取所述当前飞行任务对应的导入航线，确认所述执行航线是否与所述导入航线相同；

若相同，则确认执行任务对应的航线为执行航线；

若不相同，则确认执行任务对应的航线为导入航线。

7.如权利要求5所述的无人机调度方法，其特征在于，所述控制所述机库关闭的步骤包括：

检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在所述机库的预设停放范围内；

若所述落点在所述预设停放范围内，则控制所述机库关闭；

若所述落点不在所述预设停放范围内，则控制所述无人机重新降落到所述预设停放范围，并执行所述检测所述无人机降落的落点，判断所述落点是否在机库的预设停放范围内的步骤。

8.一种无人机调度装置，其特征在于，所述无人机调度装置包括：

添加模块，用于接收添加飞行任务的请求，并获取所述请求对应的当前飞行任务，将所述当前飞行任务添加到计划列表；

判断模块，用于当所述当前飞行任务的预定时间达到时，从所述计划列表中获取所述当前飞行任务，并判断所述当前飞行任务是否满足飞行条件；

执行模块，用于若满足飞行条件，则根据所述当前飞行任务创建执行任务，并控制所述当前飞行任务对应的无人机执行所述执行任务。

9.一种无人机调度系统，其特征在于，所述无人机调度系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机调度程序，所述无人机调度程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机调度方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机调度程序，所述无人机调度程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机调度方法的步骤。

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