CN112714113A - 机器人网络自我修复方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

机器人网络自我修复方法、装置、终端及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种机器人网络自我修复方法，包括以下步骤：获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息；判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将机器人的网络类型切换为3G网络，并将通信协议切换为UDP请求；当机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取机器人连续请求失败时的TCP请求次数；判断TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使机器人继续采用TCP请求。本方法实现简单，提升了机器人在不同网络信号区域执行任务的适应性，保证了机器人执行任务时的成功率。

Description

机器人网络自我修复方法、装置、终端及存储介质
【技术领域】
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人网络自我修复方法、装置、终端及存储介质。
【背景技术】
随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。通常机器人内置有网络连接模块，通过3G/4G甚至5G网络等进行网络通信。然而，机器人在启动时及运行时可能处于或经过某些信号较差的位置，或者遇到某些网络故障，均会导致机器人与网络不能正常通信，造成机器人业务无法正常运转。
鉴于此，实有必要提供一种机器人网络自我修复方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种机器人网络自我修复方法、装置、终端及存储介质，旨在改善机器人因网络故障而造成业务无法正常运转的问题，提升机器人在不同网络信号区域执行任务的适应性。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机器人网络自我修复方法，包括以下步骤：
获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息；
判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制所述机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将所述机器人的网络类型切换为3G网络，并将通信协议切换为UDP请求；
当所述机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取所述机器人连续请求失败时的TCP请求次数；
判断所述TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将所述机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使所述机器人继续采用TCP请求。
在一个优选实施方式中，还包括以下步骤：
获取所述机器人网络连接的拨号状态；
判断所述拨号状态是否正常，若结果为否，则控制所述机器人进行多次自动重拨；
判断所述机器人自动重拨的失败次数是否超过预设的重拨次数阈值，若结果为是，则向所述机器人发送基站切换指令。
在一个优选实施方式中，还包括以下步骤：
获取所述机器人网络连接的拨号状态与网络状态；
当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，重置所述机器人网络连接模块并向所述机器人发送基站切换指令。
在一个优选实施方式中，还包括以下步骤：
获取所述机器人启动时内部组件之间的通讯状态，并判断所述通讯状态是否正常，若结果为否，则获取所述机器人各个网卡当前的设置状态；
判断各个网卡当前的设置状态是否符合对应的预设状态信息，若结果为否，则将不符合预设状态信息的网卡按照所述机器人预设的内置规则来修改网卡配置。
本发明第二方面是提供一种机器人网络自我修复装置，包括：
网络信息获取模块，用于获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息；
信号强度判断模块，用于判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制所述机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将所述机器人的网络类型切换为3G网络，并将通信协议切换为UDP请求；
请求次数获取模块，用于当所述机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取所述机器人连续请求失败时的TCP请求次数；
请求次数判断模块，用于判断所述TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将所述机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使所述机器人继续采用TCP请求。
在一个优选实施方式中，还包括：
拨号状态获取模块，用于获取所述机器人网络连接的拨号状态；
拨号状态判断模块，用于判断所述拨号状态是否正常，若结果为否，则控制所述机器人进行多次自动重拨；
重播次数判断模块，用于判断所述机器人自动重拨的失败次数是否超过预设的重拨次数阈值，若结果为是，则向所述机器人发送基站切换指令。
在一个优选实施方式中，还包括：
网络连接获取模块，用于获取所述机器人网络连接的拨号状态与网络状态；
网络连接重置模块，用于当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，重置所述机器人网络连接模块并向所述机器人发送基站切换指令。
在一个优选实施方式中，还包括：
通讯状态获取模块，用于获取所述机器人启动时内部组件之间的通讯状态，并判断所述通讯状态是否正常，若结果为否，则获取所述机器人各个网卡当前的设置状态；
网卡状态判断模块，用于判断各个网卡当前的设置状态是否符合对应的预设状态信息，若结果为否，则将不符合预设状态信息的网卡按照所述机器人预设的内置规则来修改网卡配置。
本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人网络自我修复程序，所述机器人网络自我修复程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的机器人网络自我修复方法的各个步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人网络自我修复程序，所述机器人网络自我修复程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人网络自我修复方法的各个步骤。
本发明提供的机器人网络自我修复方法，通过不断检测机器人当前的网络状态与信号强度，当4G信号强度较好时，通过TCP请求来实现无线网络连接；当4G信号强度较差时或者无法处理TCP请求时，则将通信协议降级为UDP请求。利用UDP协议没有拥塞控制的特性，来实现网络状态较差时的网络连接。同时，当4G信号较差时，可将机器人的网络自动降级为3G网络，以提升网络连接的成功率，避免当机器人处于4G信号较差位置时出现无法网络连接的问题。本方法实现简单，提升了机器人在不同网络信号区域执行任务的适应性，保证了机器人执行任务时的成功率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的机器人网络自我修复方法的流程图；
图2为图1所示机器人网络自我修复方法中另一实施例的流程图；
图3为图1所示机器人网络自我修复方法中又一实施例的流程图；
图4为图1所示机器人网络自我修复方法中再一实施例的流程图；
图5为本发明提供的机器人网络自我修复装置的框架图；
图6为图5所示机器人网络自我修复装置中另一实施例的框架图；
图7为图5所示机器人网络自我修复装置中又一实施例的框架图；
图8为图5所示机器人网络自我修复装置中再一实施例的框架图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本发明的实施例中，第一方面提供一种机器人网络自我修复方法，用于机器人运行至信号较差位置或者遇到其他网络故障时进行自我修复，尽可能的保证机器人网络连接的成功率，提升机器人执行任务的效率。
如图1所示，机器人网络自我修复方法包括以下步骤S101-S104。
在步骤S101中，获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息。
需要说明的是，当前机器人通常使用的是4G网络，通过机器人自身携带的网络模块进行信号检测，来判断机器人当前是否处于4G网络以及获取网络信号的强度。其中，对信号强度的检测方法可参考现有技术，本发明在此不做限定。
在步骤S102中，判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将机器人的网络类型切换为3G网络或者2G网络，并将通信协议切换为UDP请求。
在本步骤中，先预设一个4G网络的信号强度阈值，当机器人当前所处的位置因为基站覆盖、墙块屏蔽等原因导致当前接收到的4G网络信号强度低于该信号强度阈值时，表明此时机器人还维持4G网络进行网络连接已经不能正常网络通信了，则将网络连接自动降级为3G网络。利用3G覆盖范围较大、所占带宽较小的特点，来维持机器人基本的通信功能，保证任务执行的正常进行。同时将机器人的网络模块的通信协议切换为UDP(User DataProtocol，用户数据报协议)请求，利用UDP协议面向非连接、没有连接过程、通信效果高的优点；以及没有拥塞控制、一直会以恒定的速度发送数据，即使网络条件不好，也不会对发送速率进行调整的特性，使得机器人的4G信号较差位置也能进行一些实时性要求高的任务，保证机器人任务执行的无缝进行，同时也避免机器人在4G信号较差时候无法通过网络进行定位而导致丢定位的情形。
若机器人当前的4G信号的信号强度高于信号强度阈值，则表明4G网络能够良好的通信，此时则控制机器人维持利用TCP请求来处理网络问题。利用传统的TCP(TransmissionControl Protocol，传输控制协议)具有的流量调度算法，相较于UDP请求具有不会丢包、连接稳定的优点，将TCP协议作为机器人在信号稳定时的常规选择，保证了机器人在正常状态下的高效通信。
在步骤S103中，当机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取机器人连续请求失败时的TCP请求次数。
能够理解的是，机器人在于网络建立TCP连接的时候，需要进行“三次握手”，当“三次握手”完毕后，机器人与网络服务器才能正式开始传送数据。因此，当4G网络信号优良时，也存在着TCP不能正常连接的情形，即机器人无法处理通用TCP请求，亦即，机器人在请求TCP连接时会请求失败。在本步骤中，统计机器人在请求TCP连接时连续失败的次数。
在步骤S104中，判断TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使机器人继续采用TCP请求。
具体的，若是在请求次数阈值内的TCP请求连接失败次数后连接成功，则继续使用TCP连接。理想状态下，TCP连接一旦建立，在通信双方中的任何一方主动关闭连接之前，TCP连接都将被一直保持下去。若是，在连续预设的次数请求失败时可自动降级为UDP请求进行网络连接。而UDP请求是“面向非连接”，即在正式通信前不必与对方先建立连接，不管对方状态就直接发送，因为没有连接的过程，所以它的通信效果高，保证了机器人在执行任务与服务器的正常通信。
进一步的，在一个实施例中，如图2所示，机器人网络自我修复方法还包括以下步骤S1051-S1053。
在步骤S1051中，获取机器人网络连接的拨号状态。
需要说明的是，机器人在执行任务时，可能会从一个基站的覆盖范围进入到另一个基站的覆盖范围。当机器人运动过程中进行基站切换时可能会导致拨号失败而无法联网。因此，此时可获取机器人在联网时的网络拨号状态。
在步骤S1052中，判断拨号状态是否正常，若结果为否，则控制机器人进行多次自动重拨。
在本步骤中，若机器人的拨号状态正常，则控制机器人进行正常的网络连接。若拨号状态为失败状态，则控制机器人尝试多次自动重拨。
在步骤S1053中，判断机器人自动重拨的失败次数是否超过预设的重拨次数阈值，若结果为是，则向机器人发送基站切换指令。
当自动重拨失败的次数超过预设的次数阈值时，说明机器人所处在基站范围与之前连接的基站为不同的基站，此时，自动生成基站切换指令并向机器人发送，强制机器人的网络模块切换基站，直至拨号成功。如果多次切换基站还是拨号状态，则控制机器人生成错误日志，便于工作人员事后维修。能够理解的是，机器人当前所处位置可能有多个基站进行覆盖，可尝试机器人在不同的基站之间进行切换，以提升机器人网络连接的成功率。
进一步的，在一个实施例中，如图3所示，机器人网络自我修复方法还包括以下步骤S1061-S1062。
在步骤S1061中，获取机器人网络连接的拨号状态与网络状态。
需要说明的是，机器人在运动过程中可能会因网络运营商系统短暂维护而导致机器人无法上网。此时，同时获取机器人网络连接的拨号状态与网络状态，来确定断网原因。
在步骤S1062中，当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，重置机器人网络连接模块并向机器人发送基站切换指令。
具体的，当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，表明机器人与网络运营商系统连接正常而运营商系统未开放联网，此时重置机器人的网络连接模块，来切换运营商的网络服务器与对应的基站，通过更换不同的运营商来确保机器人的正常联网功能。
进一步的，在一个实施例中，如图4所示，机器人网络自我修复方法还包括以下步骤：
在步骤S1071中，获取机器人启动时内部组件之间的通讯状态，并判断通讯状态是否正常，若结果为否，则获取机器人各个网卡当前的设置状态。
需要说明的是，当机器人启动时因网卡逻辑端口跳变可能导致机器人内部组件之间无法通讯。此时，在启动时判断机器人内部各个网卡之间的通讯状态是否正常，若不能正常连接，则获取各个网卡当前的设置状态。
在步骤S1072中，判断各个网卡当前的设置状态是否符合对应的预设状态信息，若结果为否，则将不符合预设状态信息的网卡按照机器人预设的内置规则来修改网卡配置。
在本步骤中，判断当前各个网卡的状态是否为应有状态，若不是，则将不符合预设状态信息的网卡按照机器人预设的内置规则来修改网卡配置，或者将所有的网卡进行初始化，以解决机器人自身各个网卡的通讯问题，保证内部组件之间的正常运行。
综上所述，本发明提供的机器人网络自我修复方法，通过不断检测机器人当前的网络状态与信号强度，当4G信号强度较好时，通过TCP请求来实现无线网络连接；当4G信号强度较差时或者无法处理TCP请求时，则将通信协议降级为UDP请求。利用UDP协议没有拥塞控制的特性，来实现网络状态较差时的网络连接。同时，当4G信号较差时，可将机器人的网络自动降级为3G网络，以提升网络连接的成功率，避免当机器人处于4G信号较差位置时出现无法网络连接的问题。本方法实现简单，提升了机器人在不同网络信号区域执行任务的适应性，保证了机器人执行任务时的成功率。
本发明第二方面是提供一种机器人网络自我修复装置100，用于机器人运行至信号较差位置或者遇到其他网络故障时进行自我修复，尽可能的保证机器人网络连接的成功率，提升机器人执行任务的效率。需要说明的是，机器人网络自我修复装置100的实现原理与实施步骤可参考上述的机器人网络自我修复方法，以下不再赘述。
如图5所示，机器人网络自我修复装置100包括：
网络信息获取模块10，用于获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息；
信号强度判断模块20，用于判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将机器人的网络类型切换为3G网络，并将通信协议切换为UDP请求；
请求次数获取模块30，用于当机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取机器人连续请求失败时的TCP请求次数；
请求次数判断模块40，用于判断TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使机器人继续采用TCP请求。
进一步的，在一个实施例中，如图6所示，机器人网络自我修复装置100还包括：
拨号状态获取模块51，用于获取机器人网络连接的拨号状态；
拨号状态判断模块52，用于判断拨号状态是否正常，若结果为否，则控制机器人进行多次自动重拨；
重播次数判断模块53，用于判断机器人自动重拨的失败次数是否超过预设的重拨次数阈值，若结果为是，则向机器人发送基站切换指令。
进一步的，在一个实施例中，如图7所示，机器人网络自我修复装置100还包括：
网络连接获取模块61，用于获取机器人网络连接的拨号状态与网络状态；
网络连接重置模块62，用于当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，重置机器人网络连接模块并向机器人发送基站切换指令。
进一步的，在一个实施例中，如图8所示，机器人网络自我修复装置100还包括：
通讯状态获取模块71，用于获取机器人启动时内部组件之间的通讯状态，并判断通讯状态是否正常，若结果为否，则获取机器人各个网卡当前的设置状态；
网卡状态判断模块72，用于判断各个网卡当前的设置状态是否符合对应的预设状态信息，若结果为否，则将不符合预设状态信息的网卡按照机器人预设的内置规则来修改网卡配置。
本发明第三方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的机器人网络自我修复程序，机器人网络自我修复程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的机器人网络自我修复方法的各个步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有机器人网络自我修复程序，机器人网络自我修复程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人网络自我修复方法的各个步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种机器人网络自我修复方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息；
判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制所述机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将所述机器人的网络类型切换为3G网络，并将通信协议切换为UDP请求；
当所述机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取所述机器人连续请求失败时的TCP请求次数；
判断所述TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将所述机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使所述机器人继续采用TCP请求。
2.如权利要求1所述的机器人网络自我修复方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取所述机器人网络连接的拨号状态；
判断所述拨号状态是否正常，若结果为否，则控制所述机器人进行多次自动重拨；
判断所述机器人自动重拨的失败次数是否超过预设的重拨次数阈值，若结果为是，则向所述机器人发送基站切换指令。
3.如权利要求1所述的机器人网络自我修复方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取所述机器人网络连接的拨号状态与网络状态；
当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，重置所述机器人网络连接模块并向所述机器人发送基站切换指令。
4.如权利要求1所述的机器人网络自我修复方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取所述机器人启动时内部组件之间的通讯状态，并判断所述通讯状态是否正常，若结果为否，则获取所述机器人各个网卡当前的设置状态；
判断各个网卡当前的设置状态是否符合对应的预设状态信息，若结果为否，则将不符合预设状态信息的网卡按照所述机器人预设的内置规则来修改网卡配置。
5.一种机器人网络自我修复装置，其特征在于，包括：
网络信息获取模块，用于获取机器人接收到的4G网络的网络状态与信号强度信息；
信号强度判断模块，用于判断4G网络的信号强度是否大于预设的信号强度阈值，若结果为是，则控制所述机器人通过TCP请求进行网络通信；若结果为否，则将所述机器人的网络类型切换为3G网络，并将通信协议切换为UDP请求；
请求次数获取模块，用于当所述机器人采用TCP请求进行网络通信时，获取所述机器人连续请求失败时的TCP请求次数；
请求次数判断模块，用于判断所述TCP请求次数是否超过预设的请求次数阈值，若结果为是，则将所述机器人的通信协议切换为UDP请求；若结果为否，则使所述机器人继续采用TCP请求。
6.如权利要求5所述的机器人网络自我修复装置，其特征在于，还包括：
拨号状态获取模块，用于获取所述机器人网络连接的拨号状态；
拨号状态判断模块，用于判断所述拨号状态是否正常，若结果为否，则控制所述机器人进行多次自动重拨；
重播次数判断模块，用于判断所述机器人自动重拨的失败次数是否超过预设的重拨次数阈值，若结果为是，则向所述机器人发送基站切换指令。
7.如权利要求5所述的机器人网络自我修复装置，其特征在于，还包括：
网络连接获取模块，用于获取所述机器人网络连接的拨号状态与网络状态；
网络连接重置模块，用于当判断拨号状态正常且网络状态连接失败时，重置所述机器人网络连接模块并向所述机器人发送基站切换指令。
8.如权利要求5所述的机器人网络自我修复装置，其特征在于，还包括：
通讯状态获取模块，用于获取所述机器人启动时内部组件之间的通讯状态，并判断所述通讯状态是否正常，若结果为否，则获取所述机器人各个网卡当前的设置状态；
网卡状态判断模块，用于判断各个网卡当前的设置状态是否符合对应的预设状态信息，若结果为否，则将不符合预设状态信息的网卡按照所述机器人预设的内置规则来修改网卡配置。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人网络自我修复程序，所述机器人网络自我修复程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人网络自我修复方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器人网络自我修复程序，所述机器人网络自我修复程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人网络自我修复方法的各个步骤。
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