CN112004245A - 机器人的控制方法、装置、存储介质以及电子装置 - Google Patents

机器人的控制方法、装置、存储介质以及电子装置 Download PDF

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CN112004245A CN202010851597.6A CN202010851597A CN112004245A CN 112004245 A CN112004245 A CN 112004245A CN 202010851597 A CN202010851597 A CN 202010851597A CN 112004245 A CN112004245 A CN 112004245A
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Abstract

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、存储介质以及电子装置，该方法包括：检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令，解决了相关技术中存在的机器人控制过程的稳定性较差技术问题，达到了提高机器人控制过程的稳定性的技术效果。

Description

机器人的控制方法、装置、存储介质以及电子装置
技术领域
本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质以及电子装置。
背景技术
目前的相关技术中，AGV机器人调度主要采用WIFI无线通信方式进行通信，在生产车间进行搬运作业过程中，由于设备设施以及WIFI信道占用等干扰因素较多，容易造成通信延迟及中断，带来一系列调度失控及瘫痪问题，外加生产作业环境人、车、物等物流交叉复杂，实时可靠性要求高，AGV搬运调度的失控或瘫痪问题会诱发整个生产系统异常瘫痪。
因此，目前AGV机器人调度主要采用WIFI无线通信方式，在生产车间及复杂场景容易出现通信中断及延迟，造成调度失控及瘫痪，只能应用于对实时性要求不高的简单作业场景，稳定性较差，限制了AGV机器人的应用场景拓展。
针对相关技术中存在的机器人控制过程的稳定性较差技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、存储介质以及电子装置，以至少解决相关技术中存在的机器人控制过程的稳定性较差的技术问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的控制方法，包括：检测与机器人之间的WIFI通信状态，所述WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；在确定所述WIFI通信状态由所述正常通信状态变为所述异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，所述第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，所述第二发送方式为通过5G链路发送的方式；利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种机器人的控制装置，包括：检测模块，用于检测与机器人之间的WIFI通信状态，所述WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；调整模块，用于在确定所述WIFI通信状态由所述正常通信状态变为所述异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，所述第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，所述第二发送方式为通过5G链路发送的方式；发送模块，用于利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，采用检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令，能够替代相关技术中只能固定使用一种发送方式进行机器人数据交互的技术方案，解决了相关技术中存在的机器人控制过程的稳定性较差技术问题，达到了避免造成通信延迟及中断，避免由于网络通信原因造成调度失控及瘫痪，提高机器人控制过程的稳定性，增加了AGV机器人应用场景的拓展的技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种机器人的控制方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制系统的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制方法的架构示意图；
图5是根据本发明实施例的另一种可选的机器人控制方法的架构示意图；
图6是根据本发明实施例的另一种可选的机器人控制方法的流程示意图；
图7是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种机器人的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的机器人控制方法，图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制方法的流程示意图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
S202，检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
S204，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
S206，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令。
可选地，在本实施例中，上述机器人可以包括但不限于能够进行数据交互的机器人，可以包括但不限于工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、排险救灾机器人、娱乐机器人等，其中，工业机器人可以包括但不限于AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)机器人等，上述仅是一种示例，本发明对此不做任何具体的限定。
可选地，在本实施例中，上述正常通信状态可以包括但不限于网络通信的速度达到预设阈值，网络通信的稳定性达到预设条件，网络通信的状态为连接状态等，上述异常通信状态可以包括但不限于网络通信的速度未达到预设阈值，网络通信的稳定性未达到预设条件，网络通信的状态为中断状态或者延迟较高状态等。
可选地，在本实施例中，上述检测与机器人之间的WIFI通信状态可以包括但不限于实时监测、周期性检测、在预设时间节点检测以及根据上述机器人的数量决定检测的时机等，上述仅是一种示例，本实施例对此不做任何具体的限定。
通过本实施例，采用检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令，能够替代相关技术中只能固定使用一种发送方式进行机器人数据交互的技术方案，解决了相关技术中存在的机器人控制过程的稳定性较差技术问题，达到了避免造成通信延迟及中断，避免由于网络通信原因造成调度失控及瘫痪，提高机器人控制过程的稳定性，增加了AGV机器人应用场景的拓展的技术效果。
在一个可选的实施例中，检测与机器人之间的WIFI通信状态包括：检测WIFI链路的连接状态，得到检测结果；基于检测结果确定WIFI通信状态；和/或，接收由机器人通过第二5G通信模块发送的第一消息，其中，第一消息用于指示WIFI通信状态；基于第一消息确定WIFI通信状态。
可选地，在本实施例中，上述检测与机器人之间的WIFI通信状态可以包括但不限于由控制终端获取与机器人之间的WIFI通信状态，以完成检测过程，还可以包括但不限于由机器人进行自检，并通过相应的通信方式发送上述WIFI通信状态，例如，在WIFI通信状态为正常状态的情况下，控制机器人通过WIFI链路发送用于指示WIFI通信状态为正常状态的消息，在WIFI通信状态为异常状态的情况下，控制机器人通过5G链路发送用于指示WIFI通信状态为异常状态的消息，还可以在WIFI通信状态为异常状态中延迟较高状态的情况下，控制机器人通过WIFI链路指示WIFI通信状态为异常状态。
上述仅是一种示例，本实施例对此不做任何具体的限定。
在一个可选的实施例中，在检测与机器人之间的WIFI通信状态之后，方法还包括：在确定WIFI通信状态由异常通信状态变为正常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第二发送方式调整为第一发送方式；利用第一WIFI通信模块通过WIFI链路向机器人发送控制指令。
可选地，在本实施例中，上述确定WIFI通信状态由异常通信状态变为正常通信状态可以包括但不限于控制终端进行周期性检测，在上一个周期检测结果指示WIFI通信状态为异常通信状态，在当前周期检测结果指示WIFI通信状态为正常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由5G链路发送方式调整为WIFI链路发送方式，可以达到在不影响机器人数据交互过程的条件下，降低通信成本，提高通信效率的技术效果。
在一个可选的实施例中，在检测与机器人之间的WIFI通信状态之后，方法还包括：在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，接收由机器人通过第二发送方式发送的状态信息，其中，状态信息用于指示机器人的实时状态。
可选地，在本实施例中，上述状态信息可以包括但不限于上述机器人的电量、机器人的负载情况、机器人所处位置信息、机器人的磨损程度、机器人所使用的控制软件等。
在一个可选的实施例中，在利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令之前，方法还包括：根据状态信息确定指令调整方式，其中，不同的状态信息对应不同的调整方式；基于指令调整方式对初始控制指令进行调整，以得到控制指令，其中，控制指令为预先确定的用于控制机器人的指令。
可选地，在本实施例中，可以根据不同的状态信息对应调整上述控制指令，例如，在状态信息指示机器人的电量为满电的情况下，优先指示机器人完成对应的工作任务，在状态信息指示机器人的电量为少电的情况下，优先指示机器人进行充电，还可以例如，根据机器人的负载信息确定机器人需要搬运的货物类型等。
上述仅是一种示例，本实施例对此不做任何具体的限定。
在一个可选的实施例中，在利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令之前，方法还包括：接收由生产信息系统发送的生产任务消息，其中，生产任务消息用于指示与机器人相关联的目标任务；根据目标任务生成控制指令。
可选地，在本实施例中，上述生产信息系统可以包括但不限于能够发布目标任务的系统或者后台，根据上述生产任务生成对应的控制指令，例如，上述目标任务可以包括但不限于搬运、卸货、焊接、装配、喷漆、检验等，可以根据机器人类型的不同进行灵活调整，例如，在多种机器人协同完成目标任务的情况下，根据不同类型的机器人生成对应的不同控制指令。
在一个可选的实施例中，在利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令之后，方法还包括：接收由机器人发送的第一响应消息，其中，响应消息用于指示机器人已在控制指令的控制下完成目标任务；向生产信息系统发送第二响应消息，其中，第二响应消息用于指示机器人已完成目标任务。
可选地，在本实施例中，上述第一响应消息可以包括但不限于由每个机器人均发送第一响应消息，还可以包括但不限于由一组机器人中的一个机器人发送上述第一响应消息。
可选地，在本实施例中，上述第二响应消息可以包括但不限于为每个机器人配置对应的第二响应消息，还可以包括但不限于为一组机器人配置对应的第二响应消息。
下面结合具体的示例，对本发明进行进一步解释说明：
本发明还公开了一种基于5G智能协同通信的AGV调度系统，图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制系统的结构示意图，如图3所示，包括信息中台模块302、5G通信模块304、WIFI通信模块306和AGV机器人模块308。
其中，信息中台模块包含生产信息系统310、机器人调度系统312、服务器硬件314和信息交互终端316，用于AGV调度指令发出和过程信息处理。5G通信模块304包含5G基站318、运营商网关(UPP)320、边缘网(MEC)322和核心网324，用于5G信号转换及信息传输。
WIFI通信模块306包含无线AP节点326、交换机328和有线网络330，用于WIFI信号转换及信息传输。
AGV机器人模块308包含融合通信模组332和机器人机体334，用于AGV调度指令接收、反馈和执行。
需要说明的是，上述5G通信模块304可以包括但不限于如下架构：
1.5G通信模块304(无MEC情况)，图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制方法的架构示意图，如图4所示，在无MEC情况下，中台系统部署与企业机房的服务器上，通过防火墙与办公网隔离；客户端、大屏、手机端等通过有线或者无线网络接入办公网，登录到平台系统进行查询和操作；AGV机器人的融合通信模组采用wifi和5G的无线方式接入网络，并有线汇聚交换机和运营商网关，与中台系统交互。
2.5G通信模块304(有MEC情况)，图5是根据本发明实施例的另一种可选的机器人控制方法的架构示意图，如图5所示，在部署MEC情况下，中台系统软件部署在运营商的MEC通用服务器上，通过防火墙与办公网隔离；客户端、大屏、手机端等可以接入办公网登录到平台系统进行查询和操作，也可以直接接入MEC网络或者通过Internet公网接入MEC，根据设备特性和企业数据安全性自由选择；AGV机器人的融合通信模组采用wifi和5G的无线方式接入网络，并有线汇聚交换机和运营商网关，与中台系统交互。
图6是根据本发明实施例的另一种可选的机器人控制方法的流程示意图，该流程步骤可以包括如下内容：
S602，信息中台的生产信息系统根据生产需求向机器人调度系统发出生产任务指令。
S604，机器人调度系统基于生产指令转化为机器人任务调度指令，并优先通过WIFI通信模块发出。
S606，AGV机器人融合通信模组判断WIFI信号是否中断或延迟。
S608，WIFI信号出现中断或延迟，AGV调度指令通过5G通信模块发出，AGV机器人模块的融合通信模组接收5G信号获取机器人调度指令信息执行调度任务，并将实时信息通过5G通信模组反馈给机器人调度系统；未出现WIFI信号中断或延迟，AGV机器人模块的融合通信模组接收WIFI信号，获取机器人调度指令信息并执行调度任务，并将实时信息通过WIFI通信模组反馈给机器人调度系统；
S610，调度任务结束，机器人调度系统将任务完成信息反馈给生产信息系统，一个生产任务执行结束。
通过本实施了，采用WIFI作为AGV调度主通信载体，5G作为可靠性保障载体，实现AGV智能调度通信的实时可靠经济高效的技术效果。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
在本实施例中还提供了一种机器人控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图7是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：
检测模块702，用于检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
调整模块704，用于在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
发送模块706，用于利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令。
在一个可选的实施例中，检测模块702包括：
第一检测单元，用于检测WIFI链路的连接状态，得到检测结果；第一确定单元，用于基于检测结果确定WIFI通信状态；
和/或，
第一接收单元，用于接收由机器人通过第二5G通信模块发送的第一消息，其中，第一消息用于指示WIFI通信状态；第二确定单元，用于基于第一消息确定WIFI通信状态。
在一个可选的实施例中，装置还用于：在检测与机器人之间的WIFI通信状态之后，在确定WIFI通信状态由异常通信状态变为正常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第二发送方式调整为第一发送方式；利用第一WIFI通信模块通过WIFI链路向机器人发送控制指令。
在一个可选的实施例中，装置还用于：
在检测与机器人之间的WIFI通信状态之后，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，接收由机器人通过第二发送方式发送的状态信息，其中，状态信息用于指示机器人的实时状态。
在一个可选的实施例中，装置还用于：在利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令之前，根据状态信息确定指令调整方式，其中，不同的状态信息对应不同的调整方式；基于指令调整方式对初始控制指令进行调整，以得到控制指令，其中，控制指令为预先确定的用于控制机器人的指令。
在一个可选的实施例中，装置还用于：在利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令之前，接收由生产信息系统发送的生产任务消息，其中，生产任务消息用于指示与机器人相关联的目标任务；根据目标任务生成控制指令。
在一个可选的实施例中，装置还用于：在利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令之后，接收由机器人发送的第一响应消息，其中，响应消息用于指示机器人已在控制指令的控制下完成目标任务；向生产信息系统发送第二响应消息，其中，第二响应消息用于指示机器人已完成目标任务。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
S2，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
S3，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令。
计算机可读存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
S2，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
S3，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令。
在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，检测与机器人之间的WIFI通信状态，WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
S2，在确定WIFI通信状态由正常通信状态变为异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
S3，利用第一5G通信模块通过5G链路向机器人发送控制指令。
本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
检测与机器人之间的WIFI通信状态，所述WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
在确定所述WIFI通信状态由所述正常通信状态变为所述异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，所述第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，所述第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测与机器人之间的WIFI通信状态包括：
检测所述WIFI链路的连接状态，得到检测结果；
基于所述检测结果确定所述WIFI通信状态；
和/或，
接收由所述机器人通过第二5G通信模块发送的第一消息，其中，所述第一消息用于指示所述WIFI通信状态；
基于所述第一消息确定所述WIFI通信状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测与机器人之间的WIFI通信状态之后，所述方法还包括：
在确定所述WIFI通信状态由所述异常通信状态变为所述正常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由所述第二发送方式调整为所述第一发送方式；
利用第一WIFI通信模块通过所述WIFI链路向所述机器人发送所述控制指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测与机器人之间的WIFI通信状态之后，所述方法还包括：
在确定所述WIFI通信状态由所述正常通信状态变为所述异常通信状态的情况下，接收由所述机器人通过所述第二发送方式发送的状态信息，其中，所述状态信息用于指示所述机器人的实时状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令之前，所述方法还包括：
根据所述状态信息确定指令调整方式，其中，不同的状态信息对应不同的调整方式；
基于所述指令调整方式对初始控制指令进行调整，以得到所述控制指令，其中，所述控制指令为预先确定的用于控制所述机器人的指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令之前，所述方法还包括：
接收由生产信息系统发送的生产任务消息，其中，所述生产任务消息用于指示与所述机器人相关联的目标任务；
根据所述目标任务生成所述控制指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令之后，所述方法还包括：
接收由所述机器人发送的第一响应消息，其中，所述响应消息用于指示所述机器人已在所述控制指令的控制下完成所述目标任务；
向所述生产信息系统发送第二响应消息，其中，所述第二响应消息用于指示所述机器人已完成所述目标任务。
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测与机器人之间的WIFI通信状态，所述WIFI通信状态包括正常通信状态和异常通信状态；
调整模块，用于在确定所述WIFI通信状态由所述正常通信状态变为所述异常通信状态的情况下，将控制指令的发送方式由第一发送方式调整为第二发送方式，其中，所述第一发送方式为通过WIFI链路发送的方式，所述第二发送方式为通过5G链路发送的方式；
发送模块，用于利用第一5G通信模块通过所述5G链路向所述机器人发送所述控制指令。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
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