CN110928299A - 一种无人车的控制方法及无人车 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种无人车的控制方法及无人车。本说明书实施例中的无人车包括主控制设备和辅控制设备。辅控制设备接收主控制设备的状态信息，并根据主控制设备的状态信息确定主控制设备的工作状态是否异常。在确定主控制设备的工作状态为异常时，切断主控制设备与至少部分传感器设备、执行设备之间的通信，避免主控制设备的异常工作状态对无人车的行驶造成安全隐患。并且，在确定出主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制无人车，避免出现无人车失控的现象。则通过本说明书实施例中的方法，能够提高无人车的容灾能力，保障无人车的行车安全。

Description

一种无人车的控制方法及无人车

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人车的控制方法及无人车。

背景技术

目前，无人车作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导智能运输技术发展的主要方向之一。

在现有技术中，无人车包括通信连接的控制设备、传感器设备和执行设备。其中，控制设备包括用于处理数据并根据数据做出决策的处理单元；传感器设备包括用于采集数据的传感器，如激光雷达、图像传感器；执行设备包括无人车线控底盘。执行设备将其采集的数据发送给控制设备，使得控制设备能够根据执行设备采集的数据控制无人车的工作状态。控制设备通过传感器设备感知环境信息并作出控制决策，执行设备根据决策信息产生行为，驱动无人车的完成具体动作。

可见，采用现有技术的无人车的控制方法，多个传感器设备产生的数据均需要控制设备进行处理，计算密集，具体算力需求高；此外车载环境恶劣，为对控制设备的可靠性要求也高。无人车控制系统若在行驶过程中出现意外失效或故障，会为行车安全带来隐患。

发明内容

本说明书实施例提供一种无人车的控制方法及无人车，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种无人车的控制方法，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述方法包括：

辅控制设备接收主控制设备发送的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

若所述主控制设备的工作状态为异常，则所述辅控制设备断开所述主控制设备与至少部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车。

可选地，所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息中的至少一种。

可选地，当所述状态信息为所述主控制设备的软件状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的软件状态信息，确定所述软件状态信息对应的状态协议规则；

根据确定出的状态协议规则和预先保存的标准状态协议规则的匹配程度，确定所述主控制设备的软件工作状态。

可选地，所述硬线状态信息为通过所述主控制设备的硬件输出端输出的信号，包括所述主控制设备的系统时钟信号的频率、相位、脉冲宽度、占空比和波形中的至少一种，为所述主控制设备根据所述主控制设备自身的工作状态生成；

当所述状态信息包括所述主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息的匹配程度，确定所述主控制设备的硬件工作状态。

可选地，当所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

所述辅控制设备根据所述软件状态信息确定所述主控制设备的软件工作状态，根据硬线状态信息确定所述主控制设备的硬件工作状态；

若所述软件工作状态和硬件工作状态中的至少一个为异常，则所述辅控制设备确定所述主控制设备的工作状态为异常。

可选地，所述辅控制设备的安全等级高于所述主控制设备的安全等级，和/或，所述辅控制设备的数据处理能力小于所述主控制设备的数据处理能力。

可选地，当所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘；

当所述主控制设备的工作状态为异常时，与所述辅控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器和距离传感器中的至少一种；与所述辅控制设备通信的执行设备包括：线控底盘。

可选地，所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车，具体包括：

接收所述至少部分传感器设备发送的数据；

根据所述至少部分传感器设备发送的数据，控制所述无人车停车或减速行驶，并上报故障。

本说明书提供的一种无人车，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述辅控制设备包括：

状态信息接收模块，用于接收主控制设备发送的状态信息；

工作状态确定模块，用于根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

通信切换模块，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，断开所述主控制设备与至少部分所述部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

控制模块，用于发送控制命令给所述执行设备控制所述无人车。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种无人车的控制方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的一种无人车的控制方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例中的无人车包括主控制设备和辅控制设备。辅控制设备接收主控制设备的状态信息，并根据主控制设备的状态信息确定主控制设备的工作状态是否异常。在辅控制设备确定主控制设备的工作状态为异常时，切断主控制设备与至少部分执行设备之间的通信，避免主控制设备在异常的工作状态下根据执行设备发送的数据做出不正确的判断，进而避免主控制设备的异常工作状态对无人车的行驶造成安全隐患。并且，在确定出主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制无人车，避免出现无人车失控的现象。则通过本说明书实施例中的方法，能够提高无人车的容灾能力，保障无人车的行车安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种无人车的控制过程；

图2为本说明书实施例提供的示例性的辅控制设备的部分结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的对应于图1的电子设备示意图；

图4a至图4c为本说明书实施例提供的无人车的部分结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

本说明实施例中的无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备。图1为本说明书实施例提供的一种无人车的控制过程，具体可包括以下步骤：

S100：辅控制设备接收主控制设备发送的状态信息。

在本说明书中，主控制设备为具备计算机属性的设备。则主控制设备可以具有CPU、片上系统(System On Chip，SOC)、主板、接口等硬件，并且主控制设备中可加载有操作系统等软件。主控制设备中的软件和硬件配合，以实现对传感器设备和执行设备的控制、管理，以及对传感器设备和执行设备发送的数据进行处理。主控制设备可以通过总线、同轴电缆等数据传输装置与传感器设备和执行设备通信。

传感器可以包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；执行设备可以包括：线控底盘等。本说明书中的无人车可以包括多个传感器设备和执行设备。

辅控制设备也为具有计算属性的设备。辅控制设备可以通过至少一条链路与主控制设备通信连接，并通过该至少一条链路接收主控制设备发送的状态信息。

状态信息可以由主控制设备实时或周期性生成，状态信息可以用于表征主控制设备的工作状态。主控制设备的工作状态可以包括异常和正常。实际使用中，工作状态可以表达多种含义，例如，工作状态可以用于表达主控制设备对传感器设备和执行设备发送的数据的响应程度，如果响应程度较慢，则主控制设备的工作状态可能为异常，如果响应程度较快，则表明主控制设备处于正常的工作状态。

S102：根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态。

辅控制设备在接收到主控制设备发送的状态信息后，根据该状态信息确定主控制设备的工作状态是否为正常。若确定出主控制设备的工作状态为正常，则辅控制设备重复实施步骤S100和S102。辅控制设备可以实时的接收主控制设备发送的状态信息，并实时的确定主控制设备的工作状态，以针对主控制设备的工作状态作出实时的决策。

S104：若所述主控制设备的工作状态为异常，则所述辅控制设备断开所述主控制设备与至少部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信。

辅控制设备可以包括通信切换模块，通信切换模块用于控制至少一个传感器设备和执行设备分别与主控制设备、辅控制设备的通信。在辅控制设备确定主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备通过通信切换模块切断主控制设备与至少部分传感器设备和执行设备之间的通信。

可见，通过本说明书实施例中的方法，能够在主控制设备出现异常时，将主控制设备从无人车的控制电路中切出，避免主控制设备在异常的工作状态下继续接收传感器设备和执行设备的数据并作出错误的判断，进而避免无人车根据该错误的判断行驶。

S106：所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车。

辅控制设备可以在断开主控制设备与至少一个传感器设备和执行设备之间的通信时，建立辅控制设备和至少一个传感器设备和执行设备之间的通信链路，以使得辅控制设备能够将控制指令发送给至少一个执行设备，以使得该至少一个执行设备根据该控制指令进行作业。

与辅控制设备建立通信链路的执行设备可以为：在主控制设备的工作状态为异常时，与主控制设备断开通信连接的各执行设备中的一个或多个。则在主控制设备从无人车的控制电路中切出时，辅控制设备能够及时的接管在主控制设备正常工作时与主控制设备通信的各执行设备中的至少部分。进而，在主控制设备失去对至少部分执行设备的数据的处理权限时，能够由辅控制设备至少部分的实现对至少部分执行设备的管理功能。

下面对本说明书中所述的无人车的控制方法进行详细说明。

本说明书中，无人车的控制电路架构包括主控制设备、辅控制设备、至少一个传感器设备和执行设备。主控制设备、辅控制设备之一与至少一个传感器设备和执行设备通信连接。辅控制设备与主控制设备通信连接，进而辅控制设备能够接收来自主控制设备的状态信息，以该状态信息为依据确定出主控制设备的工作状态，进而根据主控制设备的工作状态，确定出由主控制设备或辅控制设备与该至少一个传感器设备和执行设备通信连接状况。

当然，也可以存在至少一个设备，该设备与主控制设备的通信状况不受主控制设备的工作状态的限制(即，该设备与主控制设备的通信状况不受辅控制设备控制)，即使在主控制设备的工作状态为异常的情况下，该设备仍然保持与主控制设备的通信。例如，无人车的远程信息处理设备(Telematics Box，T-Box)。T-Box始终与主控制设备保持通信连接，使得主控制设备的工作状态异常时，主控制设备仍然能够通过远程信息处理设与后台服务器的通信，以及时的将主控制设备的状态信息、诊断信息(自识别自身工作状态所得到的信息)等上传给后台服务器。

此外，还可以存在至少一个传感器设备，在主控制设备的工作状态为异常时，该传感器设备保持与主控制设备的通信，由于主控制设备的异常，该传感器设备发送给主控制设备的数据将无法被处理或无法被正常处理。而此时主控制设备已经断开与其他执行设备的通信，则即使该部分被主控制设备接收的数据被一定程度的处理，该处理后产生的信息也不会发送给其他传感器设备，使得主控制设备仍然能够在控制电路中有效的保持隔离。

在本说明书一个可选的实施场景中，当主控制设备的工作状态为正常时，与主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器；与主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘。此时，主控制设备与上述各传感器设备通过选通电路电连接，接收上述各传感器设备采集的数据，以根据该数据做出决策，进而通过线控底盘控制无人车的行驶。当主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备控制选通电路断开主控制设备与图像传感器、激光雷达、距离传感器和线控底盘的电连接，使得主控制设备不再接收各传感器设备采集的数据、也不再通过线控底盘控制无人车的行驶。此时，辅控制设备通过选通电路与图像传感器、距离传感器和线控底盘电连接，并通过选通电路接收图像传感器和距离传感器采集的数据，以根据该数据做出决策，进而通过线控底盘控制无人车的行驶。

在本说明书中，状态信息可以包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息中的至少一种。

软件状态信息可以用于表征主控制设备的软件工作状态。软件状态信息可以为：由主控制设备的软件系统根据预设的状态协议规则形成的信息，例如，软件状态信息可以为根据状态协议规则生成的数据包，则主控制设备的软件系统出现异常时，该软件系统无法按照预设的状态协议规则生成正常的软件状态信息。

具体地，辅控制设备在接收到主控制设备发送的软件状态信息之后，根据主控制设备的软件状态信息，确定出该软件状态信息对应的状态协议规则。然后确定该状态协议规则和辅控制设备中预先保存的标准状态协议规则的匹配程度，以确定出主控制设备的软件工作状态。若根据主控制设备的软件状态信息确定出的状态协议规则和预先保存的状态协议规则不匹配，则判定为主控制设备的软件工作状态为异常。

软件状态信息可以通过设置于主控制设备和辅控制设备之间的软件状态信息链路，由主控制设备向辅控制设备传输。所述软件状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的软件的工作状态的软件状态信息，传输至所述辅控制设备。主控制设备可配合的设置有与该软件状态信息链路连接的软件输出端(即，通过该软件输出端可以将软件状态信息进行输出)，辅控制设备可配合的设置有与该软件状态信息链路连接的软件输入端(即，辅控制设备可以通过该软件输入端接收该软件状态信息)。

硬线状态信息可以包括所述主控制设备的系统时钟信号的频率、相位、脉冲宽度、占空比和波形中的至少一种。工作状态监测模块用于监测主控制设备的硬件的工作状态，并根据主控制设备的硬件的工作状态和设定的规则生成用于表征主控制设备的硬件的工作状态的硬线状态信息。则主控制设备的硬件的工作状态出现异常时，工作状态监测模块无法根据该异常的工作状态生成正常的硬线状态信息，使得辅控制设备能够根据硬线状态信息是否正常，判断出主控制设备的工作状态是否正常。

辅控制设备在接收到主控制设备发送的硬线状态信息之后，根据主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息规则的匹配程度，确定所述主控制设备的硬件工作状态是否正常。若主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息规则不匹配，则判定为主控制设备的硬件工作状态为异常。

其中，预先保存的标准硬线状态信息可以由用户设定。

硬线状态信息可以通过设置于主控制设备和辅控制设备之间的硬线状态信息链路，由主控制设备向辅控制设备传输。所述硬线状态信息链路用于：将主控制设备生成的、用于表征所述主控制设备的硬件的工作状态的硬线状态信息，传输至所述辅控制设备。主控制设备可配合的设置有与该硬线状态信息链路连接的硬件输出端，辅控制设备可配合的设置有与该硬线状态信息链路连接的硬件输入端。例如，硬件输出端可以为I/O接口(Input/Output Interface)或PWM(Pulse Width Modulation)接口。

在本说明书实施例中，当本说明实施例中的主控制设备的状态信息同时包括软件状态信息和硬线状态信息时，辅控制设备需根据软件状态信息和硬线状态信息综合地判断主控制设备的工作状态。

例如，若软件状态信息与预先保存的标准软件状态信息不匹配，且硬线状态信息与预先保存的标准硬线状态信息也不匹配，即主控制设备的软件工作状态和硬件工作状态均为异常，则判定主控制设备当前的工作状态为异常，并根据主控制设备异常的工作状态实施后续的步骤。

若主控制设备的软件工作状态和硬件工作状态均为正常，则判定主控制设备当前的工作状态为正常，辅控制设备继续接收主控制设备发送的状态信息，并根据主控制设备发送的状态信息确定所述主控制设备的工作状态。

在本说明书实施例中，所述辅控制设备的安全等级高于所述主控制设备的安全等级，则在无人车的主控制设备出现异常时，通过安全等级较高的辅控制设备对无人车进行控制，能够将无人的安全行驶作为首要目标，较大程度的避免灾害的进一步扩大。其中，安全等级可以根据汽车安全完整性等级(Automotive Safety Integration Level，ASIL)划分。

可选地，辅控制设备的数据处理能力可以小于所述主控制设备的数据处理能力。则辅控制设备在确定主控制设备的工作状态的过程中产生的能耗也较低，能够避免影响无人车的供能。

在本说明书实施的一个可选的应用场景中，当所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘；当所述主控制设备的工作状态为异常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘。

即，本说明书实施例中的无人车，可以包括至少一个传感器设备(例如，激光雷达)，在主工控设备的工作状态为异常时，该传感器设备在与主工控设备的通信在辅工控设备的控制下断开，但该传感器设备并不会与辅工控设备建立通信。激光雷达工作过程中产生的数据量较大，往往需要特殊的通信链路进行数据传输。则通过本说明书实施例中的方法及采用该方法的无人车，能够避免为辅工控设备设置复杂的通信链路，减轻无人车的结构设计负担，并减轻无人车的通信链路的传输压力；并且，能够保证辅工控设备在主工控单元工作状态异常时，有足够的资源为无人车的动力部件(例如，线控底盘)提供数据处理能力。

辅控制设备断开主控制设备与至少部分执行设备之后，向该至少部分执行设备发送控制指令，使得各执行设备能够根据辅控制设备发送的控制指令进行作业，以避免出现车辆失控的现象。控制指令可以为预先储存在辅控制设备的指令数据，例如，控制指令可以为控制无人车减速行驶的指令数据。

本说明书实施例中的无人车，还可以包括至少一个传感器设备(例如，摄像头)，在主控制设备的工作状态为异常时，该传感器设备在与主控制设备的通信在辅控制设备的控制下断开，该传感器设备切换到与辅控制设备建立通信。实际上，在串化传输的摄像头与解串器之间的同轴电缆侧实现选通控制，而不是在解串后的CSI总线侧实现，主要是串化信号特别适合长距离少线束应用，通过本方案很自然的实现了传感器的复用。

此外，辅控制设备断开主控制设备与至少部分执行设备之后，辅控制设备还可以接管与主控制设备通信的至少部分执行设备，以替代主控制设备发挥对无人车的管理控制功能。具体地，可以在辅控制设备接管与主控制设备通信的至少部分传感器设备和执行设备之后，辅控制设备接收该至少部分传感器设备和执行设备发送的数据，并根据该至少部分传感器设备和执行设备发送的数据，确定用于控制所述无人车的控制指令。然后，根据所述控制指令，控制所述无人车停车或减速行驶，并向后台服务器上报故障。

可选地，在断开所述主控制设备与至少部分传感器设备和执行设备之间的通信之后，辅控制设备继续接收所述主控制设备发送的状态信息，并继续根据主控制设备发送的状态信息确定所述主控制设备的工作状态。若所述主控制设备的工作状态由异常变更为正常，则辅控制设备恢复所述主控制设备与至少部分传感器设备之间的电连接，以及恢复所述主控制设备与至少部分执行设备之间的电连接。并且，辅控制设备不再接收所述至少部分执行设备和传感器设备发送的信息，以将对无人车的管理、控制权限交还给主控制设备。

在本说明书实施例中，主控制设备可以包括第一主控制设备和第二主控制设备。第一主控制设备和第二主控制设备具有相同的数据处理能力。

在第一主控制设备的工作状态为正常时，由第一主控制设备与各传感器设备和执行设备通信连接。辅控制设备接收第一主控制设备发送的第一状态信息，根据所述第一状态信息，确定所述第一主控制设备的工作状态。若所述第一主控制设备的工作状态为异常，则断开所述第一主控制设备与至少部分传感器设备和执行设备之间的通信；并且建立第二主控制设备与至少部分传感器设备和执行设备之间的通信，使得第二主控制设备能够根据至少部分传感器设备和执行设备发送的数据控制所述无人车。

在由第二主控制设备控制无人车时，辅控制设备继续通过第一状态信息链路接收第一主控制设备发送的第一状态信息，并根据第一状态信息确定所述第一主控制设备的工作状态。若所述第一主控制设备的工作状态为正常，则通过选通电路断开所述第二主控制设备与至少部分传感器设备和执行设备之间的电连接，通过选通电路建立第一主控制设备与至少部分传感器设备和至少部分执行设备之间的电连接，使得第一主控制设备能够根据至少部分传感器设备和至少部分执行设备发送的数据控制所述无人车。

并且，在由第二主控制设备控制无人车时，辅控制设备通过第一状态信息链路接收第一主控制设备发送的第一状态信息，并通过第二状态信息链路接收第二主控制设备发送的第二状态信息；根据所述第一状态信息，确定所述第一主控制设备的工作状态；并且，根据所述第二状态信息，确定所述第二主控制设备的工作状态。若所述第一主控制设备的工作状态和所述第二主控制设备的工作状态均为异常，则通过选通电路断开所述第二主控制设备与至少部分传感器设备和至少部分执行设备之间的电连接，辅控制设备通过选通电路发送控制指令给所述至少部分执行设备，以控制所述无人车。

本说明书提供的上述无人车的控制方法具体可应用于使用无人车进行配送的领域，如，使用无人车进行快递、外卖等配送的场景。具体的，在上述的场景中，可使用多个无人车所构成的自动驾驶车队进行配送。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了相应的无人车的辅控制设备的部分结构如图3所示。

本说明书实施例提供的一种无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备。图2为本说明书实施例提供的无人车的辅控制设备的部分结构示意图；所述辅控制设备包括：

状态信息接收模块200，用于接收主控制设备发送的状态信息；

工作状态确定模块202，用于根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

通信切换模块204，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，断开所述主控制设备与至少部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

控制模块206，用于发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车。

其中，状态信息接收模块200、工作状态确定模块202、通信切换模块204和控制模块206依次电连接。通信切换模块204与选通电路的控制输入端电连接。通信切换模块204，用于生成控制信号，以通过控制信号控制选通开关与主控制设备和辅控制设备的电连接状态，进而选通电路根据通信切换模块204的控制信号控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述通信切换模块204的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接。

可选地，工作状态确定模块202包括软件工作状态确定子模块。软件工作状态确定子模块，用于根据所述主控制设备的软件状态信息和预先保存的标准软件状态信息的匹配程度，确定所述主控制设备的软件工作状态。

可选地，工作状态确定模块202包括硬件工作状态确定子模块。硬件工作状态确定子模块，用于根据所述主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息的匹配程度，确定所述主控制设备的硬件工作状态。

可选地，工作状态确定模块202包括判断子模块。判断子模块，用于当所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息时；根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态。具体的，所述辅控制设备分别根据所述软件状态信息和硬线状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；若所述软件工作状态和硬件工作状态中的一项为异常，则所述辅控制设备确定所述主控制设备的工作状态为异常。

可选地，所述辅控制设备的安全等级高于所述主控制设备的安全等级，和/或，辅控制设备的数据处理能力小于所述主控制设备的数据处理能力。

可选地，当所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘；

当所述主控制设备的工作状态为异常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘。

可选地，控制模块206包括：无人车控制子模块。无人车控制子模块，用于根据所述至少部分传感器设备发送的数据，确定用于控制所述无人车的控制指令，根据所述控制指令，控制所述无人车停车或减速行驶，并上报故障。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该储存介质位于辅控制设备中。该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可使得辅控制设备执行上述图1提供的无人车的控制的过程。

本说明书实施例还提出了图3所示的电子设备的示意结构图。如图3所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1或所述的无人车的控制的过程。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。如图3所示的电子设备即相当于上述的辅控制设备。

本说明书实施例中的无人车的部分结构可如图4a至图4c所示。本说明实施例中的无人车包括：主控制设备、辅控制设备、选通电路、多个执行设备和多个传感器设备。多个所述执行设备中的至少部分和多个传感器设备中的至少部分，通过所述选通电路分别地与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述主控制设备和辅控制设备通过状态信息链路电连接。

其中，所述选通电路的控制输入端与所述辅控制设备电连接，用于根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的执行设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接，以及根据所述辅控制设备的控制信号，控制所述至少部分的传感器设备与所述主控制设备、辅控制设备之一电连接。其中，选通电路的控制输入端仅用于传输辅控制设备生成的用于控制选通电路的电连接状态的控制信号。该选通电路的控制输入端不能用于实现主控制设备、辅控制设备与执行设备、传感器设备之间的电连接。

主控制设备用于在所述主控制设备的工作状态为正常时，通过所述选通电路与所述传感器设备和执行设备通信，以接收传感器设备的数据，并通过所述执行设备控制所述无人车。辅控制设备用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，通过所述选通电路发送控制指令至至少部分所述执行设备，以通过所述执行设备控制所述无人车。

辅控制设备可以在通过选通电路断开主控制设备与至少一个传感器设备、至少一个执行设备之间的电连接时，通过选通电路与至少一个传感器设备和/或至少一个执行设备电连接，使得辅控制设备能够将控制指令通过选通电路发送给至少一个执行设备，则该至少一个执行设备根据该控制指令进行作业。

如图4a所示，在本说明一个可选的实施例中，所述选通电路包括：第一选通开关、第一总线和第二总线。所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述线控底盘通过所述第一总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。

在主控制设备工作状态为正常时，主控制设备通过第一总线将主控制设备生成的控制指令发送给线控底盘。在主控制设备工作状态为异常时，辅控制设备通过第一总线将辅控制设备生成的控制指令发送给线控底盘。可选地，控制设备生成的控制指令和辅控制设备生成的控制指令具有不同信息源地址，则线控底盘可以根据第一总线传来的信息的源地址，确定该信息的来源。

在辅控制设备发现主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备通过第一总线(或者，连接辅控制设备和线控底盘的用于传输切换指令的链路)发送切换指令至线控底盘，通知线控底盘不再接收主控制设备的源地址发来的控制指令，进而断开主控制设备与线控底盘的通信。而此时，辅控制设备可以通过第一总线与线控底盘保持电连接，进而通过第一总线与线控底盘通信。

进一步地，在主控制设备工作状态为正常时，距离传感器可以通过第二总线将其采集的数据发送给主控制设备。在主控制设备工作状态为异常时，辅控制设备通过第二总线(或者，连接辅控制设备和距离传感器的用于传输切换指令的链路)发送切换指令至距离传感器，通知距离传感器将距离传感器采集的数据发送给辅控制设备。

如图4a至图4c所示，在本说明一个可选的实施例中，所述无人车还包括：电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)；所述ECU的第一端与所述距离传感器电连接，所述ECU的第二端通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。则无论主控制设备的工作状态如何，距离传感器均将其采集的数据发送给ECU。在主控制设备工作状态为正常时，ECU可以通过第二总线将其采集的数据发送给主控制设备。在主控制设备工作状态为异常时，辅控制设备通过第二总线(或者，连接辅控制设备和ECU的用于传输切换指令的链路)发送切换指令至ECU，通知ECU将距离传感器采集的数据发送给辅控制设备。

其中，第一总线和第二总线均可以为CAN(Controller Area Network)总线。

本说明书中的第一选通开关包括与所述主控制设备连接的第一传输端、与所述辅控制设备连接的第二传输端和与所述图像传感器连接的第三传输端。所述第三传输端可切换的与所述第一传输端和第二传输端之一电连接，进而能够通过第三传输端与第一传输端、第二传输端的连接状态，调整所述图像传感器与所述主控制设备、辅控制设备的连接状态。

进一步地，本说明书中的无人车还可以包括：串化设备、第一解串设备和第二解串设备。

所述串化设备的输入端与所述图像传感器电连接，所述串化设备的输出端与所述第一选通开关的第三传输端电连接。所述第一解串设备的输入端与所述第一选通开关的第一传输端电连接，所述第一解串设备的输出端与所述主控制设备电连接。所述第二解串设备的输入端与所述第一选通开关的第二传输端电连接，所述第二解串设备的输出端与所述辅控制设备电连接。所述辅控制设备控制所述第一选通开关的第三传输端与所述第一传输端、第二传输端之一电连接，进而能够通过调整第一选通开关第三传输端与第一传输端、第二传输端的连接状态，调整所述图像传感器与所述主控制设备、辅控制设备的连接状态。

如图4b所示，在本说明一个可选的实施例中，所述选通电路包括：第一选通开关、第二选通开关和第二总线。

所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述线控底盘通过所述第二选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。

所述第二选通开关包括与所述主控制设备电连接的第一传输端、与所述辅控制设备连接的第二传输端和与所述线控底盘电连接的第三传输端。所述第三传输端可切换的与所述第一传输端和第二传输端之一连接，进而能够通过调整第二选通开关的第三传输端与第一传输端、第二传输端的连接状态，调整所述线控底盘与所述主控制设备、辅控制设备的连接状态。

如图4c所示，在本说明一个可选的实施例中，所述选通电路包括：第一选通开关、控制开关、第一总线和第二总线。所述图像传感器通过所述第一选通开关与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述线控底盘通过所述第一总线与所述辅控制设备电连接，所述线控底盘通过所述第一总线与所述控制开关的第一端电连接，所述控制开关的第二端与所述主控制设备电连接。所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。所述控制开关的第一端与控制开关的第二端可通/断的电连接。所述距离传感器通过所述第二总线与所述主控制设备、辅控制设备电连接。

控制开关的第一端和第二端之间的电连接状态由辅控制设备控制。当主控制设备的工作状态为正常时，辅控制设备控制该控制开关的第一端和第二端电连接，主控制设备与线控底盘电连接，辅控制设备不向线控底盘发送控制指令；当主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备控制该控制开关的第一端和第二端断开，主控制设备与线控底盘的电连接断开，辅控制设备与线控底盘的电连接，并且辅控制设备向线控底盘发送控制指令。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述方法包括：

辅控制设备接收主控制设备发送的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

若所述主控制设备的工作状态为异常，则所述辅控制设备断开所述主控制设备与至少部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息中的至少一种。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述状态信息为所述主控制设备的软件状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的软件状态信息，确定所述软件状态信息对应的状态协议规则；

根据确定出的状态协议规则和预先保存的标准状态协议规则的匹配程度，确定所述主控制设备的软件工作状态。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬线状态信息为通过所述主控制设备的硬件输出端输出的信号，包括所述主控制设备的系统时钟信号的频率、相位、脉冲宽度、占空比和波形中的至少一种，为所述主控制设备根据所述主控制设备自身的工作状态生成；

当所述状态信息包括所述主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息的匹配程度，确定所述主控制设备的硬件工作状态。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

所述辅控制设备根据所述软件状态信息确定所述主控制设备的软件工作状态，根据硬线状态信息确定所述主控制设备的硬件工作状态；

若所述软件工作状态和硬件工作状态中的至少一个为异常，则所述辅控制设备确定所述主控制设备的工作状态为异常。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述辅控制设备的安全等级高于所述主控制设备的安全等级，和/或，所述辅控制设备的数据处理能力小于所述主控制设备的数据处理能力。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘；

当所述主控制设备的工作状态为异常时，与所述辅控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器和距离传感器中的至少一种；与所述辅控制设备通信的执行设备包括：线控底盘。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车，具体包括：

接收所述至少部分传感器设备发送的数据；

根据所述至少部分传感器设备发送的数据，控制所述无人车停车或减速行驶，并上报故障。

9.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述辅控制设备包括：

状态信息接收模块，用于接收主控制设备发送的状态信息；

工作状态确定模块，用于根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

通信切换模块，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，断开所述主控制设备与至少部分所述部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

控制模块，用于发送控制命令给所述执行设备控制所述无人车。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-8任一所述的方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-8所述的方法。

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