CN111988399B - 分布式计算方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种分布式计算方法、装置及系统。其中，该分布式计算系统，应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，包括：主计算单元，与上述主传感器连接，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；从计算单元，与上述从传感器连接，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制执行单元，与上述主计算单元和上述从计算单元连接，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。本发明解决了现有技术中采用单一计算方式，无法有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的技术问题。

Description

分布式计算方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种分布式计算方法、装置及系统。
背景技术
随着快速涌现的新技术应用，自动驾驶车辆呈现在大众面前，通过改变汽车的基本使用方式，协助预防交通事故，将人们从大量的驾车时间中解放出来，并减少碳排放。通过对自动驾驶车辆的测试显示，自动驾驶汽车可以安全行驶，甚至比人工驾驶更加安全。
但是，现有技术中自动驾驶车辆的自动驾驶系统，普遍采用单一计算方式，无法有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作，例如，倒车、转向、停车等。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种分布式计算方法、装置及系统，以至少解决现有技术中采用单一计算方式，无法有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种分布式计算系统，应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，包括：主计算单元，与上述主传感器连接，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；从计算单元，与上述从传感器连接，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制执行单元，与上述主计算单元和上述从计算单元连接，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
可选的，上述控制执行单元，还用于检测上述主计算单元的第一运行状态，并在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，依据上述主计算信息控制上述自动驾驶车辆执行行驶操作；上述控制执行单元，还用于在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果，以及检测上述从计算单元的第二运行状态，并记录上述匹配结果和上述第二运行状态；其中，上述第一运行状态和上述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态。
可选的，上述控制执行单元，还用于在上述第一运行状态指示上述主计算单元异常运行时，检测上述从计算单元的当前运行状态和上述第二运行状态，并依据上述当前运行状态和上述第二运行状态确定上述从计算单元是否正常运行；上述控制执行单元，还用于在上述从计算单元正常运行时，依据上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在上述从计算单元异常运行时，控制上述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
可选的，上述控制执行单元，还与远端服务器连接，用于实时接收上述远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息，并依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置；其中，上述静态地图信息中包含多个备选停车位置，上述停车辅助信息用于辅助上述控制执行单元从上述多个备选停车位置中选取上述目标停车位置。
可选的，上述主计算单元和上述控制执行单元均设置于上述自动驾驶车辆的内部，上述从计算单元设置于上述自动驾驶车辆的车顶。
可选的，上述主计算单元与上述控制执行单元、上述从计算单元与上述控制执行单元、上述主计算单元与上述从计算单元，均采用两路通信线缆进行通信连接并保持独立供电，其中，上述两路通信线缆包括：高速通信线缆和低速通信线缆。
可选的，上述主传感器数据包括以下至少之一：激光雷达测量数据、雷达测量数据、环境图像数据、惯性测量数据、超声波数据和定位数据；上述从传感器数据包括以下至少之一：雷达测量数据、环境图像数据、惯性测量数据和定位数据。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种分布式计算方法，应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，包括：确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
可选的，依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作，包括：检测主计算单元的第一运行状态；在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，依据上述主计算信息控制上述自动驾驶车辆执行行驶操作；在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，上述方法还包括：将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果；检测从计算单元的第二运行状态；并记录上述匹配结果和上述第二运行状态；其中，上述第一运行状态和上述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态。
可选的，在上述第一运行状态指示上述主计算单元异常运行时，上述方法还包括：检测上述从计算单元的当前运行状态和上述第二运行状态；依据上述当前运行状态和上述第二运行状态确定上述从计算单元是否正常运行；在上述从计算单元正常运行时，依据上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在上述从计算单元异常运行时，控制上述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
可选的，上述方法还包括：实时接收远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息；依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置；其中，上述静态地图信息中包含多个备选停车位置，上述停车辅助信息用于辅助控制执行单元从上述多个备选停车位置中选取上述目标停车位置。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种分布式计算装置，应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，包括：第一确定模块，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；第二确定模块，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制模块，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项的方法步骤。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，上述存储器存储有计算机程序，上述计算机程序适于由上述处理器加载并执行任意一项的方法步骤。
在本发明实施例中，通过将分布式计算系统应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，包括：主计算单元，与上述主传感器连接，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；从计算单元，与上述从传感器连接，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制执行单元，与上述主计算单元和上述从计算单元连接，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作，达到了采用分布式计算方式有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的目的，从而实现了提高自动驾驶车辆的驾驶安全性的技术效果，进而解决了现有技术中采用单一计算方式，无法有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种分布式计算系统的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的一种分布式计算方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种分布式计算装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种分布式计算系统的实施例，上述分布式计算系统应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，图1是根据本发明实施例的一种分布式计算系统的结构示意图，如图1所示，上述分布式计算系统，包括：主计算单元10、从计算单元12和控制执行单元14，其中：
主计算单元10，与上述主传感器连接，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；从计算单元12，与上述从传感器连接，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制执行单元14，与上述主计算单元10和上述从计算单元12连接，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
在本发明实施例中，通过将分布式计算系统应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，包括：主计算单元，与上述主传感器连接，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；从计算单元，与上述从传感器连接，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制执行单元，与上述主计算单元和上述从计算单元连接，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作，达到了采用分布式计算方式有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的目的，从而实现了提高自动驾驶车辆的驾驶安全性的技术效果，进而解决了现有技术中采用单一计算方式，无法有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的技术问题。
可选的，上述自动驾驶车辆又称为无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、轮式移动机器人，自动驾驶车辆的行驶模式更加节能高效，因此交通拥堵及对空气的污染将得以减弱。
可选的，上述从计算单元又可以称为冗余计算单元。
在一种可选的实施例中，上述主计算单元和上述控制执行单元均设置于上述自动驾驶车辆的内部，上述从计算单元设置于上述自动驾驶车辆的车顶。
在一种可选的实施例中，上述主计算单元与上述控制执行单元、上述从计算单元与上述控制执行单元、上述主计算单元与上述从计算单元，均采用两路通信线缆进行通信连接并保持独立供电，其中，上述两路通信线缆包括：高速通信线缆和低速通信线缆。
在一种可选的实施例中，上述主传感器数据包括以下至少之一：激光雷达测量数据lidar、雷达测量数据radar、环境图像数据camera、惯性测量数据imu、超声波数据ultrasonic和定位数据gnns；上述从传感器数据包括以下至少之一：雷达测量数据lidar、环境图像数据camera、惯性测量数据imu和定位数据gnns。
在本申请实施例中，上述从计算单元相较于主计算单元，接入的从传感器相对主传感器的数量更少且计算能力和功耗更低，但该从计算单元可以完成与主计算单元类似的感知、预测与规划等计算任务。
在一种可选的实施例中，上述控制执行单元，还用于检测上述主计算单元的第一运行状态，并在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，依据上述主计算信息控制上述自动驾驶车辆执行行驶操作。
可选的，上述行驶操作包括以下至少之一：转向操作、前进操作、制动操作、超车操作、并线操作等等。
在上述可选的实施例中，上述控制执行单元，还用于在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果，以及检测上述从计算单元的第二运行状态，并记录上述匹配结果和上述第二运行状态。
其中，上述第一运行状态和上述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态。
在上述可选的实施例中，在主计算单元正常运行时，将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果，可以验证相同时间内从计算单元计算得到的从计算信息与主计算信息是否匹配，即确定从计算信息是否为处于正常运行状态下的从计算单元计算得到的。
作为一种可选的实施例，上述控制执行单元，还用于检测上述从计算单元的第二运行状态，并记录上述匹配结果和上述第二运行状态，以便于如果在检测到主计算单元的异常运行时，采用从计算单元输出的从计算信息控制自动驾驶车辆时，参考第二运行状态和匹配结果进行控制可以更加准确和高效。
在一种可选的实施例中，上述控制执行单元，还用于在上述第一运行状态指示上述主计算单元异常运行时，检测上述从计算单元的当前运行状态和上述第二运行状态，并依据上述当前运行状态和上述第二运行状态确定上述从计算单元是否正常运行；上述控制执行单元，还用于在上述从计算单元正常运行时，依据上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在上述从计算单元异常运行时，控制上述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
在上述可选的实施例中，在控制执行单元检测到主计算单元异常运行时，通过检测上述从计算单元的当前运行状态和上述第二运行状态，若从计算单元的当前运行状态和/或第二运行状态中任意一个处于异常状态，则确定从计算单元异常运行，若从计算单元的当前运行状态和第二运行状态均处于正常状态，则确定从计算单元正常运行。
作为一种可选的实施例，在上述从计算单元正常运行时，依据上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在上述从计算单元异常运行时，控制上述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
在一种可选的实施例中，上述控制执行单元，还与远端服务器连接，用于实时接收上述远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息，并依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置。
可选的，上述静态地图信息中包含多个备选停车位置，上述停车辅助信息用于辅助上述控制执行单元从上述多个备选停车位置中选取上述目标停车位置。
作为一种可选的实施例，上述远端服务器与分布式计算系统连接，用于远程实时监控自动驾驶车辆的车辆驾驶数据和周围环境数据，并生成静态地图信息和停车辅助信息，并实时将该静态地图信息和停车辅助信息发送至控制执行单元，以便于控制执行单元依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置。
需要说明的是，本申请中的图1中所示分布式计算系统的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的分布式计算系统可以比图1所示的分布式计算系统具有多或少的结构。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种分布式计算方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
上述分布式计算方法，应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，图2是根据本发明实施例的一种分布式计算方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；
步骤S104，确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；
步骤S106，依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
在本发明实施例中，通过将分布式计算方法应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，通过主计算单元，与上述主传感器连接，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；从计算单元，与上述从传感器连接，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制执行单元，与上述主计算单元和上述从计算单元连接，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作，达到了采用分布式计算方式有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的目的，从而实现了提高自动驾驶车辆的驾驶安全性的技术效果，进而解决了现有技术中采用单一计算方式，无法有效控制自动驾驶车辆执行自动驾驶操作的技术问题。
可选的，上述自动驾驶车辆又称为无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、轮式移动机器人，自动驾驶车辆的行驶模式更加节能高效，因此交通拥堵及对空气的污染将得以减弱。
可选的，上述从计算单元又可以称为冗余计算单元。
在一种可选的实施例中，上述主计算单元和上述控制执行单元均设置于上述自动驾驶车辆的内部，上述从计算单元设置于上述自动驾驶车辆的车顶。
在一种可选的实施例中，上述主计算单元与上述控制执行单元、上述从计算单元与上述控制执行单元、上述主计算单元与上述从计算单元，均采用两路通信线缆进行通信连接并保持独立供电，其中，上述两路通信线缆包括：高速通信线缆和低速通信线缆。
在一种可选的实施例中，上述主传感器数据包括以下至少之一：激光雷达测量数据lidar、雷达测量数据radar、环境图像数据camera、惯性测量数据imu、超声波数据ultrasonic和定位数据gnns；上述从传感器数据包括以下至少之一：雷达测量数据lidar、环境图像数据camera、惯性测量数据imu和定位数据gnns。
在本申请实施例中，上述从计算单元相较于主计算单元，接入的从传感器相对主传感器的数量更少且计算能力和功耗更低，但该从计算单元可以完成与主计算单元类似的感知、预测与规划等计算任务。
在一种可选的实施例中，依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作，包括：
步骤S202，检测主计算单元的第一运行状态；
步骤S204，在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，依据上述主计算信息控制上述自动驾驶车辆执行行驶操作；
在另一种可选的实施例中，在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，上述方法还包括：
步骤S302，将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果；
步骤S304，检测从计算单元的第二运行状态；并记录上述匹配结果和上述第二运行状态。
其中，上述第一运行状态和上述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态。
在一种可选的实施例中，上述控制执行单元，还用于检测上述主计算单元的第一运行状态，并在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，依据上述主计算信息控制上述自动驾驶车辆执行行驶操作。
可选的，上述行驶操作包括以下至少之一：转向操作、前进操作、制动操作、超车操作、并线操作等等。
在上述可选的实施例中，上述控制执行单元，还用于在上述第一运行状态指示上述主计算单元正常运行时，将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果，以及检测上述从计算单元的第二运行状态，并记录上述匹配结果和上述第二运行状态。
在上述可选的实施例中，在主计算单元正常运行时，将上述主计算信息和上述从计算信息进行匹配得到匹配结果，可以验证相同时间内从计算单元计算得到的从计算信息与主计算信息是否匹配，即确定从计算信息是否为处于正常运行状态下的从计算单元计算得到的。
作为一种可选的实施例，上述控制执行单元，还用于检测上述从计算单元的第二运行状态，并记录上述匹配结果和上述第二运行状态，以便于如果在检测到主计算单元的异常运行时，采用从计算单元输出的从计算信息控制自动驾驶车辆时，参考第二运行状态和匹配结果进行控制可以更加准确和高效。
作为一种可选的实施例，在上述第一运行状态指示上述主计算单元异常运行时，上述方法还包括：
步骤S402，检测上述从计算单元的当前运行状态和上述第二运行状态；
步骤S404，依据上述当前运行状态和上述第二运行状态确定上述从计算单元是否正常运行；
步骤S406，在上述从计算单元正常运行时，依据上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在上述从计算单元异常运行时，控制上述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
在上述可选的实施例中，在控制执行单元检测到主计算单元异常运行时，通过检测上述从计算单元的当前运行状态和上述第二运行状态，若从计算单元的当前运行状态和/或第二运行状态中任意一个处于异常状态，则确定从计算单元异常运行，若从计算单元的当前运行状态和第二运行状态均处于正常状态，则确定从计算单元正常运行。
作为一种可选的实施例，在上述从计算单元正常运行时，依据上述从计算信息控制上述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在上述从计算单元异常运行时，控制上述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
作为另一种可选的实施例，上述方法还包括：
步骤S502，实时接收远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息；
步骤S504，依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置；
其中，上述静态地图信息中包含多个备选停车位置，上述停车辅助信息用于辅助控制执行单元从上述多个备选停车位置中选取上述目标停车位置。
在一种可选的实施例中，上述控制执行单元，还与远端服务器连接，用于实时接收上述远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息，并依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置。
作为一种可选的实施例，上述远端服务器与分布式计算系统连接，用于远程实时监控自动驾驶车辆的车辆驾驶数据和周围环境数据，并生成静态地图信息和停车辅助信息，并实时将该静态地图信息和停车辅助信息发送至控制执行单元，以便于控制执行单元依据上述静态地图信息和上述停车辅助信息，确定上述自动驾驶车辆的目标停车位置。
需要说明的是，本实施例所提供的任意一种可选的或优选的分布式计算方法，均可以在上述实施例1中所提供的分布式计算系统中执行或实现。
此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述分布式计算方法的装置实施例，该分布式计算装置，应用于自动驾驶车辆中，上述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，上述主传感器用于采集主传感器数据，上述从传感器用于采集从传感器数据，图3是根据本发明实施例的一种分布式计算装置的结构示意图，如图3所示，上述分布式计算装置，包括：第一确定模块30、第二确定模块32、控制模块34，其中：
第一确定模块30，用于确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；第二确定模块32，用于确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；控制模块34，用于依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述第一确定模块30、第二确定模块32、控制模块34对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的分布式计算装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定模块30、第二确定模块32、控制模块34等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种分布式计算方法。
可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种分布式计算方法。
本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定与上述主传感器数据对应的主计算信息；确定与上述从传感器数据对应的从计算信息；依据上述主计算信息和上述从计算信息，控制上述自动驾驶车辆执行驾驶操作。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种分布式计算系统，其特征在于，应用于自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，所述主传感器用于采集主传感器数据，所述从传感器用于采集从传感器数据，包括：
主计算单元，与所述主传感器连接，用于确定与所述主传感器数据对应的主计算信息；
从计算单元，与所述从传感器连接，用于确定与所述从传感器数据对应的从计算信息；
控制执行单元，与所述主计算单元和所述从计算单元连接，用于依据所述主计算信息和所述从计算信息控制所述自动驾驶车辆执行驾驶操作；
所述控制执行单元，还用于检测所述主计算单元的第一运行状态，并在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，依据所述主计算信息控制所述自动驾驶车辆执行行驶操作；
所述控制执行单元，还用于在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，将所述主计算信息和所述从计算信息进行匹配得到匹配结果，以及检测所述从计算单元的第二运行状态，并记录所述匹配结果和所述第二运行状态；其中，所述第一运行状态和所述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态；
所述控制执行单元，还用于在所述第一运行状态指示所述主计算单元异常运行时，检测所述从计算单元的当前运行状态和所述第二运行状态，并依据所述当前运行状态和所述第二运行状态确定所述从计算单元是否正常运行；
所述控制执行单元，还用于在所述从计算单元正常运行时，依据所述从计算信息控制所述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在所述从计算单元异常运行时，控制所述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
2.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，
所述控制执行单元，还与远端服务器连接，用于实时接收所述远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息，并依据所述静态地图信息和所述停车辅助信息，确定所述自动驾驶车辆的目标停车位置；
其中，所述静态地图信息中包含多个备选停车位置，所述停车辅助信息用于辅助所述控制执行单元从所述多个备选停车位置中选取所述目标停车位置。
3.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，所述主计算单元和所述控制执行单元均设置于所述自动驾驶车辆的内部，所述从计算单元设置于所述自动驾驶车辆的车顶。
4.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，所述主计算单元与所述控制执行单元、所述从计算单元与所述控制执行单元、所述主计算单元与所述从计算单元，均采用两路通信线缆进行通信连接并保持独立供电，其中，所述两路通信线缆包括：高速通信线缆和低速通信线缆。
5.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，所述主传感器数据包括以下至少之一：激光雷达测量数据、雷达测量数据、环境图像数据、惯性测量数据、超声波数据和定位数据；所述从传感器数据包括以下至少之一：雷达测量数据、环境图像数据、惯性测量数据和定位数据。
6.一种分布式计算方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，所述主传感器用于采集主传感器数据，所述从传感器用于采集从传感器数据，包括：
确定与所述主传感器数据对应的主计算信息；
确定与所述从传感器数据对应的从计算信息；
依据所述主计算信息和所述从计算信息，控制所述自动驾驶车辆执行驾驶操作；
依据所述主计算信息和所述从计算信息，控制所述自动驾驶车辆执行驾驶操作，包括：检测主计算单元的第一运行状态；在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，依据所述主计算信息控制所述自动驾驶车辆执行行驶操作；
在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，所述方法还包括：将所述主计算信息和所述从计算信息进行匹配得到匹配结果；检测从计算单元的第二运行状态；并记录所述匹配结果和所述第二运行状态；其中，所述第一运行状态和所述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态；
在所述第一运行状态指示所述主计算单元异常运行时，所述方法还包括：检测所述从计算单元的当前运行状态和所述第二运行状态；依据所述当前运行状态和所述第二运行状态确定所述从计算单元是否正常运行；在所述从计算单元正常运行时，依据所述从计算信息控制所述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在所述从计算单元异常运行时，控制所述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时接收远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息；
依据所述静态地图信息和所述停车辅助信息，确定所述自动驾驶车辆的目标停车位置；
其中，所述静态地图信息中包含多个备选停车位置，所述停车辅助信息用于辅助控制执行单元从所述多个备选停车位置中选取所述目标停车位置。
8.一种分布式计算装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，所述主传感器用于采集主传感器数据，所述从传感器用于采集从传感器数据，包括：
第一确定模块，用于确定与所述主传感器数据对应的主计算信息；
第二确定模块，用于确定与所述从传感器数据对应的从计算信息；
控制模块，用于依据所述主计算信息和所述从计算信息，控制所述自动驾驶车辆执行驾驶操作；
所述分布式计算装置，还用于依据所述主计算信息和所述从计算信息，控制所述自动驾驶车辆执行驾驶操作，包括：检测主计算单元的第一运行状态；在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，依据所述主计算信息控制所述自动驾驶车辆执行行驶操作；在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，还包括：将所述主计算信息和所述从计算信息进行匹配得到匹配结果；检测从计算单元的第二运行状态；并记录所述匹配结果和所述第二运行状态；其中，所述第一运行状态和所述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态；检测所述从计算单元的当前运行状态和所述第二运行状态；依据所述当前运行状态和所述第二运行状态确定所述从计算单元是否正常运行；在所述从计算单元正常运行时，依据所述从计算信息控制所述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在所述从计算单元异常运行时，控制所述自动驾驶车辆执行安全停车操作。
9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求6至7中任意一项的方法步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求6至7中任意一项的方法步骤。
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