CN110040084A - 传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质，计算机设备检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；在主传感器的工作状态不正常时，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；根据检测结果，确定是否启用备传感器。采用上述方法可以提升了自动驾驶系统运行的稳定性，保证自动驾驶车辆的行车安全。
Description
技术领域
本申请涉及增强现实技术领域，特别是涉及一种传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着科技的进步，现代生活中人来越来越多地依赖机器控制系统，移动出行用的汽车也不例外，自动驾驶汽车为人类的交通安全和出行效率带来全新的体验。自动驾驶与传统驾驶主要区别在于使用传感器代替人眼。
在自动驾驶系统中，传感器设备主要负责采集外界的环境信息，并将所采集的信息发送给控制系统进行处理。
但是，在传感器出现故障时，无法给自动驾驶系统提供准确的环境信息，导致自动驾驶系统不能正常运行，稳定性较差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质。
一种传感器稳定性的提升方法，所述方法包括：
检测主传感器的工作状态；所述主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；
若主传感器的工作状态不正常，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；
根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器。
在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器，包括：
若所述检测结果为所述备传感器可用，则启用所述备传感器；
若所述检测结果为所述备传感器不可用，则向所述自动驾驶系统发送系统退出指令。
在其中一个实施例中，对所述采集信息进行检测，根据检测结果确定所述主传感器的工作状态是否正常。
在其中一个实施例中，所述采集信息包括所述主传感器返回的心跳信息；
在当前时刻与上一次接收所述心跳信息的时长大于预设周期时，确定所述主传感器的工作状态不正常；
否则，则确定所述主传感器的工作状态正常。
在其中一个实施例中，所述传感器为激光雷达，所述采集信息包括激光雷达获得的点云信息；
在所述点云信息的强度在预设范围内，且所述点云信息的信息内容完整时，判定所述主传感器的工作状态正常；
否则，判定所述主传感器的工作状态不正常。
在其中一个实施例中，所述对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果，包括：
向所述备传感器发送上电指令；
在检测接收到所述备传感器返回的响应信息时，确定所述检测结果为所述备传感器可用；
否则，则确定所述检测结果为所述备传感器不可用。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
若主传感器的工作状态正常，则保持所述自动驾驶系统的当前运行状态。
一种传感器系统，所述系统包括：主传感器、备传感器以及监控设备；
所述监控设备与所述主传感器和所述备传感器连接；
所述监控设备检测所述主传感器的工作状态；所述主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；在所述主传感器工作状态不正常时，对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：带视窗的保护装置和机械装置；
所述主传感器和所述备传感器设置于所述保护装置内部；
在启用所述备传感器时，所述机械装置将所述备传感器移动至所述视窗所在位置。
一种传感器稳定性的提升装置，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测主传感器的工作状态；所述主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；
第二检测模块，用于在所述工作状态不正常时，对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；
确定模块，用于根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述传感器稳定性的提升方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述传感器稳定性的提升方法的步骤。
上述传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质，计算机设备检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；在主传感器的工作状态不正常时，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；根据检测结果，确定是否启用备传感器。由于计算机设备对主传感器的工作状态进行检测，可以及时确定上述主传感器是否出现了工作状态不正常的情况，进一步地，对备传感器的可用状态进行检测，可以确定上述备传感器是否处于可用状态，从而确定自动驾驶系统可以通过备传感器获取采集信息，来保证设备正常运行，提升了自动驾驶系统运行的稳定性，保证自动驾驶车辆的行车安全。
附图说明
图1为一个实施例中传感器稳定性的提升方法的应用环境图；
图2为一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的信号流图；
图7为一个实施例中传感器稳定性的提升系统的结构框图；
图8为另一个实施例中传感器稳定性的提升系统的结构框图；
图9为一个实施例中传感器稳定性的提升装置的结构框图；
图10为另一个实施例中传感器稳定性的提升装置的结构框图；
图11为另一个实施例中传感器稳定性的提升装置的结构框图；
图12为另一个实施例中传感器稳定性的提升装置的结构框图；
图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的传感器稳定性的提升方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，传感器002可以但不限于是激光雷达、摄像头等类型的传感器，与车辆003中的自动驾驶系统以及计算机设备001连接，计算机设备001可以用于提升传感器的稳定性。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种传感器稳定性的提升方法，以该方法应用于图1中的计算机设备001为例进行说明，包括以下步骤：
S101、检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息。
其中，上述主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息，可以是激光雷达，也可以摄像头，还可以是毫米波雷达；另外，还可以是多种类型的传感器的组合，对于上述主传感器的类型在此不做限定。上述自动驾驶系统可以是通过车载电脑系统实现自动驾驶的智能汽车系统，可以是部分自动化系统，例如在驾驶者收到警告却未能及时采取相应行动时能够自动进行干预的系统；也可以是完全自动化系统，例如无人驾驶车辆中无需驾驶人员进行监控的系统；对于上述自动驾驶系统的类型在此不做限定。上述采集信息可以使自动驾驶系统了解当前周围的环境，比如交通状况等，上述传感器为激光雷达时，上述采集信息可以是点云信息，上述传感器为摄像头时，上述采集信息可以是周围环境的图像信息，对于上述采集信息的具体类型在此不做限定。
具体地，主传感器在向自动驾驶系统发送采集信息时，可以通过有线的方式发送，例如通过线缆或者连接器连接，也可以通过无线的方式发送，例如蓝牙等，对于上述发送方式在此不做限定。
上述主传感器的工作状态，可以是指上述主传感器的工作正常或者工作不正常的状态，也可以是指上述主传感器的工作指标的具体状态，例如对于传感器为摄像头时，上述工作状态可以是每秒钟所采集的图片的数量，或者主传感器所发送的采集信息的存储容量大小；对于上述工作状态的具体形式在此不作限定。
具体地，计算机设备在对主传感器的工作状态进行检测时，计算机设备可以在接收到自动驾驶系统发送的指令，来对主传感器的工作状态进行检测，还可以是根据设定的检测周期，在间隔一定的时长之后，主动对主传感器的工作状态进行检测，对于上述检测形式，在此不做限定。计算机设备可以通过发送检测指令，通过主传感器返回的信息来检测；也可以检测主传感器的供电电流的大小，对于上述工作状态的检测方式对此不做限定。
可选地，计算机设备可以对采集信息进行检测，根据检测结果确定主传感器的工作状态是否正常。
S102、若主传感器的工作状态不正常，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果。
具体地，计算机设备可以根据上述工作状态，来判断主传感器的工作状态是否正常；可以直接获取检测得到的工作状态不正常的结果，也可以根据上述对主传感器的工作指标进行进一步地判断，例如，主传感器的工作电流不在预设范围内时，可以认为该主传感器的工作状态不正常，对于上述工作状态不正常的确定方法在此不做限定。
计算机设备在主传感器的工作状态不正常时，可以对备传感器的可用状态进行检测，其中，上述备传感器可以是一个传感器，也可以是多个传感器，对主传感器进行备份。上述备传感器可以与主传感器相同，也可以与主传感器不同，对此不做限定。
进一步地，若主传感器的工作状态正常，则保持自动驾驶系统的当前运行状态。
具体地，计算机设备在对备传感器的可用状态进行检测时，可以检测上述备传感器是否上电正常，也可以检测上述备传感器的返回信号是否正常，对于上述可用状态的检测方式在此不做限定。计算机设备在对备传感器的可用状态进行检测之后，可以得到检测结果，上述检测结果可以是备传感器可用或者不可用，也可以是备传感器的工作电流大小等工作指标，在此不作限定。
S103、根据检测结果，确定是否启用备传感器。
计算机设备可以根据上述检测结果，来确定备传感器的可用状态，然后进一步确定是否启用备传感器。计算机设备可以直接根据检测结果来确定是否启用备传感器，也可以结合自动驾驶系统发送的其它指令来共同确定，对此不做限定。
上述传感器稳定性的提升方法，计算机设备检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；在主传感器的工作状态不正常时，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；根据检测结果，确定是否启用备传感器。由于计算机设备对主传感器的工作状态进行检测，可以及时确定上述主传感器是否出现了工作状态不正常的情况，进一步地，对备传感器的可用状态进行检测，可以确定上述备传感器是否处于可用状态，从而确定自动驾驶系统可以通过备传感器获取采集信息，来保证设备正常运行，提升了自动驾驶系统运行的稳定性，保证自动驾驶车辆的行车安全。
在一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，上述S103包括：
S201、若检测结果为备传感器可用，则启用备传感器。
计算机设备根据上述检测结果确定备传感器可用时，可以启用备传感器，使得自动驾驶系统可以通过备传感器得到采集信息。计算机设备可以直接启用备传感器，例如直接向备传感器发送开启指令；也可以通过自动驾驶系统来启用备传感器；另外，计算机设备在启用备传感器时，还可以先关闭主传感器；对于上述启用过程，在此不做限定。
S202、若检测结果为备传感器不可用，则向自动驾驶系统发送系统退出指令。
计算机设备根据上述检测结果确定备传感器不可用是，计算机设备认为上述主传感器和备传感器均不能正常地向自动驾驶系统发送采集信息，影响到自动驾驶系统所在车练的行车安全，那么，可以向自动驾驶系统发送系统退出指令；计算机设备可以通过无线的方式发送上述退出指令，也可以通过有线的方式发送，在此不作限定。
其中，上述系统退出指令可以是指向自动驾驶系统发送的告警指令，使得自动驾驶系统在接收到上述系统退出指令后可以进一步执行退出操作；也可以是直接关闭自动驾驶系统的指令，例如使得自动驾驶系统所在车辆停止行驶状态等；或者切换至人工驾驶模式；对于上述系统退出指令的具体形式在此不做限定。
上述传感器稳定性的提升方法，计算机设备可以在备传感器可用时，启用备传感器，使得主传感器工作状态不正常时，自动驾驶系统可以通过备传感器获取采集信息，使自动驾驶系统可以正常运行，提升了系统的稳定性；进一步地，计算机设备在备传感器不可用时，向自动驾驶系统发送系统退出指令，使得自动驾驶系统可以及时退出，提升驾驶安全性。
图3为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图，本实施例涉及计算机设备检测主传感器的工作状态的一种具体方式，上述采集信息包括主传感器返回的心跳信息，在上述实施例的基础上，如图3所示，上述S101包括：
S301、在当前时刻与上一次接收心跳信息的时长大于预设周期时，确定主传感器的工作状态不正常。
S302、否则，则确定主传感器的工作状态正常。
其中，上述心跳信息是指主传感器发送给计算机设备，可以使计算机设备确定主传感器是否出现故障，以及何时出现故障。通常，心跳信息可以是从主传感器启动开始发送，周期性地发送给计算机设备。上述预设周期可以是1分钟，也可以是1秒钟，对于上述预设周期的时长在此不做限定。
计算机设备在检测主传感器的工作状态时，可以查看上次接收到的心跳信息的接收时刻，如果当前时刻与上述接收时刻之间的时长大于预设周期，例如，预设周期为1分钟，而上次接收时刻为13点14分，而当前时刻为13点30分，计算机设备在某个周期内未收到心跳信息，那么计算机设备认为主传感器可能出现了故障，在13点14分之后没有正常发送心跳信息，从而确定主传感器的工作状态不正常。
进一步地，计算机设备在检测主传感器的工作状态时，当前时刻与上述接收时刻之间的时长小于等于预设周期，那么计算机设备在预设周期内可以正常接收心跳信息，可以确定主传感器的工作状态正常。
上述传感器稳定性的提升方法，计算机设备根据主传感器返回的心跳信息来检测主传感器的工作状态，由于心跳信息是按照周期发送的，可以使计算机设备及时地检测出主传感器的工作状态，从而在主传感器状态不正常时，及时地确定是否启用备传感器，提升了自动驾驶系统的稳定性。
图4为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图，本实施例涉及计算机设备检测主传感器的工作状态的另一种具体方式，上述传感器为激光雷达，采集信息包括激光雷达获得的点云信息，在上述实施例的基础上，如图4所示，上述S101包括：
S401、在点云信息的强度在预设范围内，且点云信息的信息内容完整时，判定主传感器的工作状态正常。
S402、否则，判定主传感器的工作状态不正常。
其中，上述点云信息是指通过激光雷达扫描获得的数据，是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，主要用来代表一个物体的外表面形状，还可以表示各个点的RGB信息以及反射强度信息。上述点云信息可以是稀疏点云，也可以是密集点云，在此不做限定。
计算机设备在检测主传感器的工作状态时，可以通过对点云信息进行检测，可以检测点云信息的强度是否在预设范围内，以及点云信息的内容是否完整。计算机设备可以将点云信息中携带的反射强度信息与预设范围进行对比，若点云信息的强度在预设范围内，那么计算机设备认为主传感器可能是工作正常桩体；进一步地，计算机设备可以检测点云信息的信息内容是否完整，例如，可以根据在点云信息所在三维坐标系统中，检测是否存在信息缺失区域，若不存在，那么，计算机设备认为主传感器工作正常；另外，计算机设备也可以先检测信息内容是否完整，再进一步检测点云信息的强度，对于上述判定方式，在此不做限定。
进一步地，如果计算机设备检测点云信息的强度不在预设范围内时，或者点云信息的内容信息不完整时，计算机设备可以直接判定主传感器的工作状态不正常。
上述传感器稳定性的提升方法，计算机设备通过对点云信息进行检测，来确定主传感器的工作状态是否正常，可以使计算机设备对工作状态的检测更准确。
图5为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的流程示意图，本实施例涉及计算机设备对备传感器的可用状态进行检测的一种方式，在上述实施例的基础上，上述S102包括：
S501、向备传感器发送上电指令。
计算机设备在确定主传感器的工作状态不正常后，可以向备传感器发送上电指令，使备传感器可以开始工作。
S502、在检测接收到备传感器返回的响应信息时，确定检测结果为备传感器可用。
具体地，备传感器在接收到上电指令后，及时向计算机设备返回响应信息，上述响应信息可以是周期性的心跳信息，也可以是在接收到上电指令后单次返回的响应信息，在此不做限定，根据上述响应信息，可以使计算机设备确认备传感器是否可用。若计算机设备接收到上述响应信息，那么计算机设备认为备传感器可用。
S503、否则，则确定检测结果为备传感器不可用。
若计算机设备没有接收到上述响应信息，那么计算机设备认为备传感器可能出现上电异常等情况，备传感器不可用。
上述传感器稳定性的提升方法，计算机设备通过响应信息来检测备传感器是否可用，可以避免在主传感器工作不正常后，启用了不可用的备传感器，使得备传感器的启用过程更加稳定可靠。
图7为另一个实施例中传感器稳定性的提升方法的信号流图，本实施例为上述具体实施例的具体应用场景，为一种传感器稳定性的提升方法，包括：
S601、接收自动驾驶系统启动指令；
S602、检测主传感器的工作状态；
S603、判断主传感器是否工作正常，若是，则执行S604；若否，则执行S605；
S604、保持自动驾驶系统的当前运行状态，返回执行S602；
S605、判断备传感器是否可用，若是，则执行607；若否，则执行S606；
S606、发送系统退出指令；
S607、启用备传感器，返回执行S602。
应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种传感器系统，上述系统包括：主传感器100、备传感器200以及监控设备300；
监控设备300与主传感器100和备传感器200连接；
监控设备300检测主传感器的工作状态；主传感器100用于向自动驾驶系统发送采集信息；在主传感器100工作状态不正常时，对备传感器200的可用状态进行检测，得到检测结果；根据检测结果，确定是否启用备传感器200。
在一个实施例中，如图8所示，在上述实施例的基础上，上述系统还包括：带视窗的保护装置400和机械装置500；
主传感器100和备传感器200设置于保护装置400内部；
在启用备传感器200时，机械装置500将备传感器200移动至视窗所在位置。
本申请实施例提供的传感器系统，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种传感器稳定性的提升装置，包括：第一检测模块10、第二检测模块20和确定模块30，其中：
第一检测模块10，用于检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息。
第二检测模块20，用于在工作状态不正常时，对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果。
确定模块30，用于根据检测结果，确定是否启用备传感器。
本申请实施例提供的传感器稳定性的提升装置，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，在上述实施例的基础上，上述确定模块30具体用于：
在检测结果为备传感器可用时，启用备传感器；
在检测结果为备传感器不可用时，向自动驾驶系统发送系统退出指令。
在一个实施例中，在上述实施例的基础上，上述第一检测模块10具体用于：对采集信息进行检测，根据检测结果确定主传感器的工作状态是否正常。
在一个实施例中，如图10所示，上述采集信息包括主传感器返回的心跳信息，在上述实施例的基础上，上述第一检测模块10包括：
第一确定单元101，用于在当前时刻与上一次接收心跳信息的时长大于预设周期时，确定主传感器的工作状态不正常；
第一确定单元102，用于在当前时刻与上一次接收心跳信息的时长小于等于预设周期时，确定主传感器的工作状态正常。
在一个实施例中，上述传感器为激光雷达，采集信息包括激光雷达获得的点云信息，在上述实施例的基础上，上述第一确定单元101还用于在点云信息的强度在预设范围内，且点云信息的信息内容完整时，判定主传感器的工作状态正常；第一确定单元102还用于在点云信息的强度不在预设范围内，或点云信息的信息内容完整时，判定主传感器的工作状态不正常。
在一个实施例中，如图11所述，在上述实施例的基础上，上述第二检测模块20包括：
发送单元201，用于向备传感器发送上电指令；
第三确定单元202，用与在检测接收到备传感器返回的响应信息时，确定检测结果为备传感器可用；否则，则确定检测结果为备传感器不可用。
在一个实施例中，如图12所示，在上述实施例的基础上，上述装置还包括保持模块40，用于在主传感器的工作状态正常时，保持自动驾驶系统的当前运行状态。
本申请实施例提供的传感器稳定性的提升装置，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
关于传感器稳定性的提升装置的具体限定可以参见上文中对于传感器稳定性的提升方法的限定，在此不再赘述。上述传感器稳定性的提升装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储传感器稳定性的提升数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种传感器稳定性的提升方法。
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；
若主传感器的工作状态不正常，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；
根据检测结果，确定是否启用备传感器。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若检测结果为备传感器可用，则启用备传感器；若检测结果为备传感器不可用，则向自动驾驶系统发送系统退出指令。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对采集信息进行检测，根据检测结果确定主传感器的工作状态是否正常。
在一个实施例中，采集信息包括主传感器返回的心跳信息，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在当前时刻与上一次接收心跳信息的时长大于预设周期时，确定主传感器的工作状态不正常；否则，则确定主传感器的工作状态正常。
在一个实施例中，传感器为激光雷达，采集信息包括激光雷达获得的点云信息，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在点云信息的强度在预设范围内，且点云信息的信息内容完整时，判定主传感器的工作状态正常；否则，判定主传感器的工作状态不正常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向备传感器发送上电指令；在检测接收到备传感器返回的响应信息时，确定检测结果为备传感器可用；否则，则确定检测结果为备传感器不可用。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若主传感器的工作状态正常，则保持自动驾驶系统的当前运行状态。
本实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测主传感器的工作状态；主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；
若主传感器的工作状态不正常，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；
根据检测结果，确定是否启用备传感器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若检测结果为备传感器可用，则启用备传感器；若检测结果为备传感器不可用，则向自动驾驶系统发送系统退出指令。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对采集信息进行检测，根据检测结果确定主传感器的工作状态是否正常。
在一个实施例中，采集信息包括主传感器返回的心跳信息，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在当前时刻与上一次接收心跳信息的时长大于预设周期时，确定主传感器的工作状态不正常；否则，则确定主传感器的工作状态正常。
在一个实施例中，传感器为激光雷达，采集信息包括激光雷达获得的点云信息，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在点云信息的强度在预设范围内，且点云信息的信息内容完整时，判定主传感器的工作状态正常；否则，判定主传感器的工作状态不正常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：向备传感器发送上电指令；在检测接收到备传感器返回的响应信息时，确定检测结果为备传感器可用；否则，则确定检测结果为备传感器不可用。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若主传感器的工作状态正常，则保持自动驾驶系统的当前运行状态。
本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)、直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种传感器稳定性的提升方法，其特征在于，所述方法包括：
检测主传感器的工作状态；所述主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；
若主传感器的工作状态不正常，则对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；
根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器，包括：
若所述检测结果为所述备传感器可用，则启用所述备传感器；
若所述检测结果为所述备传感器不可用，则向所述自动驾驶系统发送系统退出指令。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
对所述采集信息进行检测，根据检测结果确定所述主传感器的工作状态是否正常。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集信息包括所述主传感器返回的心跳信息；
在当前时刻与上一次接收所述心跳信息的时长大于预设周期时，确定所述主传感器的工作状态不正常；
否则，则确定所述主传感器的工作状态正常。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器为激光雷达，所述采集信息包括激光雷达获得的点云信息；
在所述点云信息的强度在预设范围内，且所述点云信息的信息内容完整时，判定所述主传感器的工作状态正常；
否则，判定所述主传感器的工作状态不正常。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果，包括：
向所述备传感器发送上电指令；
在检测接收到所述备传感器返回的响应信息时，确定所述检测结果为所述备传感器可用；
否则，则确定所述检测结果为所述备传感器不可用。
7.一种传感器系统，其特征在于，所述系统包括：主传感器、备传感器以及监控设备；
所述监控设备与所述主传感器和所述备传感器连接；
所述监控设备检测所述主传感器的工作状态；所述主传感器用于向自动驾驶系统发送采集信息；在所述主传感器工作状态不正常时，对备传感器的可用状态进行检测，得到检测结果；根据所述检测结果，确定是否启用所述备传感器。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：带视窗的保护装置和机械装置；
所述主传感器和所述备传感器设置于所述保护装置内部；
在启用所述备传感器时，所述机械装置将所述备传感器移动至所述视窗所在位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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